A lgor itma Pencar ian T itik A pi (Pointing) M engunak an K amer a pada R obot Pemadam A pi
oleh
S olafide D wi S uyono NIM : 612012037
S kripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar S arjana T eknik
Program S tudi T eknik E lektro F akultas T eknik E lektronika dan K omputer
Universitas K risten S atya W acana S alatiga
A B S T R A C T
A t Indonesian F ire-F ighter R obot C ontest at 2016, there were a new level in which the robot must be able to find baby doll and then save it. T he robot are required to use camera in order to detect the baby doll. T he camera will be utilized to detect fire replacing T PA 81 while pointing the fire.
W hen robot enters the room that has fire, the robot will move forward ±5cm from the entrance, then searches the fire by turnig left and right. If the fire are not found then robot will turn right and then do the search again. W hen the fire was found then the robot will directly go to the fire point until ±10 cm away from the fire, then the robot immediately turn on the fan to extinguish the fire.
K A T A PE NG A NT A R
Puji dan syukur kepada T uhan Y esus K ristus atas segala berkat dan karunia yang selalu menyertai penulis selama menempuh pendidikan sampai penyelesaian tugas akhir ini sebagai syarat kelulusan di F akultas T eknik E lektronika dan K omputer Universitas K risten S atya W acana.
Pada kesempatan ini penulis ingin mengucapkan terimakasih kepada berbagai pihak baik secara langsung maupun tidak langsung telah membantu penulis dalam menyelesaikan tugas akhir ini:
1. T uhan Y esus K ristus yang selalu menyertai dan menuntun penulis sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini dengan baik.
2. K edua orang tua, serta kakak dan adik, yang selalu memberikan doa, motivasi dan semangat pada penulis selama pengerjaan tugas akhir ini.
3. F eliks W ida S atyamarda, teman yang sudah membantu dan memberi pengarahan dalam proses pembuatan tugas akhir ini.
4. T eman angkatan 2012 dan teman lab skripsi yang selalu memberi dukungan serta penghiburan ketika penulis sedang mengalami kemunduran dalam mengerjakan tugas akhir ini.
5. Pembimbing Gunawan D ewantoro, M.S c.E ng, dan D eddy S usilo, M.E ng yang ikut memberikan pengarahan, masukan, dan saran pada saat pengerjaan robot.
6. K eluarga besar tim R 2C yang memberikan tempat dan pengalaman yang tidak terlupakan selama persiapan K ontes R obot Indonesia sebelumnya dan selama pengerjaan tugas akhir ini. “MY T E A M IS MY B L OOD ”
7. K eluarga besar elektro dari berbagai angkatan sebagai teman, bahkan sebagai saudara seperjuangan yang selalu memberikan dukungan pada penulis.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini jauh dari kata sempurna, oleh karena itu penulis mengharapkan kritik dan saran dari pembaca sehingga tugas akhir ini dapat berguna bagi kemajuan F T E K UK S W dan tim R 2C F T E K .
S alatiga, 24 Pebruari 2017
D A F T A R I S I
2.6. B entuk dan Ukuran L apangan Pertandingan ... 10
B A B III PE R A NC A NG A N S IS T E M ... 12
3.1. K onsep D asar S istem ... 12
3.2. Perancangan Mekanik ... 13
3.3. Perancangan E lektronika ... 17
3.3.2. K amera ... 19
3.4. Perancangan Perangkat L unak ... 20
B A B IV PE NG UJ IA N D A N A NA L IS IS ... 22
4.1. Metode Pengujian ... 22
4.2. Pengujian A lgoritma ... 24
4.3. A nalisis Pengujian ... 27
4.4. Perbandingan dengan A lgoritma sebelumnya ... 31
B A B V K E S IMPU L A N D A N S A R A N ... 34
5.1. K esimpulan ... 34
5.2. S aran Pengembangan ... 34
