RANCANG BANGUN PROTOTIPE SISTEM KONTROL
PERINGATAN DAN PENANGANAN KEBAKARAN OTOMATIS PADA
RUMAH
(DESIGN IMPLEMENTATION AUTOMATIC PROTOTYPE WARNING AND FIRE HANDLING SYSTEM CONTROL AT HOUSE )
Disusun sebagai syarat untuk memperoleh nilai Tugas Akhir 1 pada Program Studi Teknik Elektro
Universitas Telkom
Disusun Oleh:
IRFAN FARHAN SUDRAJAT
1105100003
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TELKOM
BANDUNG
ABSTRAK
Seiring dengan berkembangnya era digital, manusia semakin mudah dalam menghadapi permasalahan dalam kehidupan sehari-hari. Permasalahan yang akan menjadi fokus dari penulis untuk tugas akhir ini adalah masalah kebakaran yang kerap terjadi pada perumahan. Pada awalnya kebakaran hanya terjadi di satu rumah, namun kebakaran tersebut jika tidak segera ditangani akan merembet ke rumah lainnya. Penanganan yang cepat pada kebakaran dapat mencegah terjadinya kebakaran yang lebih parah. Karena seringkali pemilik rumah tidak sadar jika terjadi kebakaran pada salah satu bagian rumahnya. Selain itu, ketepatan pemadam kebakaran dalam menentukan titik kejadian akan menjadi salah satu perhatian dalam pembuatan sistem peringatan kebakaran.
Berdasarkan permasalahan diatas, pada proposal tugas akhir ini diusulkan suatu sistem kendali pada rumah yang akan bekerja otomatis ketika rumah terindikasi kebakaran. Ketika ruangan didalam rumah diindikasikan terjadi kebakaran, buzzer yang ada di dalam ruangan akan memberi bunyi peringatan kebakaran. Kemudian, untuk mengurangi risiko perembetan api, sistem akan memutus jalur kelistrikan dalam rumah tersebut dan menyemprotkan zat cair pada ruangan tersebut. Selain itu, sistem juga akan memperingatkan pemadam kebakaran terdekat yang dikirim melalui sms.
Metode yang penulis gunakan adalah metode pengolahan citra. Penulis menggunakan mini komputer Raspberry sebagai basis pengolah data gambar hasil penangkapan kamera.
Harapannya, penulis dapat menciptakan sistem yang dapat memberi peringatan kebakaran pada pemadam kebakaran terdekat. Selain memberi peringatan, sistem ini juga diharapkan dapat mencegah meluasnya titik api kebakaran dengan memutus jalur kelistrikan dan memadamkan api menggunakan katup air otomatis.
Kata kunci : Raspberry, Pengolahan citra, Modul GSM, Buzzer, Kamera, Katup solenoida,
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pada dasarnya, kebakaran terjadi karena kobaran api yang tidak segera ditangani.
Penyebabnya adalah ketidaktahuan pengguna ketika ada sumber api kecil, yang kemudian
mengakibatkan kebakaran. Selain itu, kecepatan pemadam kebakaran dalam menentukan
letak kebakaran, dapat mengurangi resiko kebakaran.
Untuk mengatasi permasalahan tersebut, penulis akan merancang serta membuat sistem
peringatan dan penanganan kebakaran yang bekerja otomatis. Penulis menggunakan kamera
sebagai penerima masukan berupa gambar yang akan diproses pada Raspberry. Jika ruangan
diindikasikan terjadi kebakaran, relay akan memutus jalur kelistrikan ruangan dan
memadamkan api menggunakan air. Sebagai sistem peringatannya, buzzer akan aktif dan
modul gsm akan mengirim pesan peringatan pada instansi pemadam kebakaran terdekat.
Penggunaan kamera sebagai penerima masukan berupa gambar sangatlah
membutuhkan data penyimpanan yang cukup banyak, oleh karena itulah penulis
menggunakan mini komputer Raspberry sebagai tempat untuk memproses data.
Harapannya, penulis dapat menciptakan sistem yang dapat mencegah meluasnya titik
kebakaran dengan memutus jalur kelistrikan dan memadamkan api menggunakan pemancar
air secara otomatis. Selain itu, sistem ini diharapkan dapat memberi peringatan kebakaran
pada pengguna rumah dan pemadam kebakaran terdekat.
1.2 Maksud dan Tujuan
Adapun maksud dari perancangan adalah :
1. Mendesain sistem peringatan dan penanganan kebakaran.
2. Memprogram modul GSM dan buzzer sebagai sistem peringatan kebakaran .
3. Mendesain relay dan jalur air sebagai sistem penanganan kebakaran.
4. Membuat desain alat yang disebutkan menggunakan Raspberry sebagai basis
pemrosesan data.
Tujuan dari perancangan alat ini adalah :
1. Merealisasikan sistem peringatan kebakaran berupa bunyi peringatan dan pengiriman
2. Merealisasikan sistem penanganan kebakaran berupa pemutusan listrik dan pemadaman
menggunakan air pada titik kebakaran.
3. Mengaplikasikan penggunaan mikrokontroller raspberry sebagai basis pemroses data
pada sistem penanganan kebakaran.
1.3 Rumusan Masalah
1.3.1 Masalah yang mendasari Tugas Akhir :
1. Bagaimana mengontrol sistem peringatan kebakaran berupa buzzer (bunyi alarm)
dan pengiriman data berbentuk pesan kepada pemadam kebakaran.
2. Bagaimana mengontrol sistem penanganan kebakaran berupa pemutus jalur listrik
dan pemadaman api yang bekerja otomatis pada ruangan.
1.3.2 Masalah yang akan dihadapi pada Tugas Akhir :
1. Pengambilan data berupa citra gambar api.
2. Pemrosesan citra gambar api pada mini komputer Raspberry.
3. Memprogram Raspberry hingga dapat mengerti peristiwa kebakaran serta
menjalankan sistem peringatan dan penanganan kebakaran pada ruangan tersebut.
4. Instalasi sistem peringatan kebakaran pada protipe ruangan di dalam rumah.
5. Instalasi sistem penanganan kebakaran pada prototipe ruangan di dalam rumah.
1.4 Batasan Masalah
Untuk mencapai tujuan dari tugas akhir ini, penulis membatasi permasalahan sebagai
berikut :
1. Menggunakan kamera sebagai penerima masukan berupa gambar.
2. Data gambar ruangan akan diproses pada mini komputer Raspberry menggunakan
metode pengolahan citra.
3. Sistem peringatan kebakaran menggunakan buzzer sebagai bunyi (alarm) dan
pengirim pesan otomatis kepada instansi pemadam kebakaran.
4. Sistem penanganan kebakaran menggunakan relay untuk memutus jalur listrik dan
pemadaman api otomatis menggunakan air pada ruangan.
5. Menggunakan mini komputer Raspberry tipe B+.
6. Menggunakan bahasa pemrograman phyton.
7. Fokus Tugas Akhir adalah pengenalan objek api pada kamera serta menjalankan
sistem peringatan dan penanganan kebakaran pada ruangan.
1.5 Metode Penelitian
Metode yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir kali ini adalah sebagai berikut:
1. Metode pustaka
Merupakan penelusuran literatur yang bersumber dari buku, media, pakar ataupun
dari hasil penelitian orang lain yang berhubungan dengan masalah yang dihadapi
dalam pembuatan alat, baik karakteristik komponen, teknik penggunananya, dan
teknik merangkai komponen, serta teknik-teknik dasar yang digunakan dengan
maksud untuk memperoleh data yang tepat.
2. Observasi
Melakukan pengamatan terhadap hal-hal yang berhubungan dengan topik tugas akhir.
3. Perancangan dan implementasi alat
Melakukan perancangan prototype alat sesuai dengan parameter-parameter yang
diinginkan dan merealisasikannya.
4. Analisa sistem
Menganalisis semua permasalahan yang ada berdasarkan sumber-sumber dan
pengamatan terhadap permasalahan yang ada.
5. Konsultasi
Konsultasi dilakukan secara berkala kepada dosen pembimbing dan pihak-pihak yang
mengerti tentang elektronika, sistem kontrol, serta pemrograman komputer.
1.6 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan ditujukan agar penulisan tugas akhir lebih tertata dan teratur, hal
yang menjadi perhatian adalah sebagai berikut:
BAB I : Pendahuluan
Pada bab pertama ini penulis membahas latar belakang, tujuan, perumusan masalah,
pembatasan masalah, dan metodologi penelitian yang digunakan demi menunjang
pembuatan tugas akhir, serta sistematika penulisan.
BAB II: Dasar Teori
Bab ini menjelaskan mengenai berbagai teori dasar tentang kamera, metode pengolahan
citra, mini komputer Raspberry, serta hal-hal yang berhubungan dengan masalah yang
BAB III : Perancangan Alat
Bab ini menjelaskan mengenai perancangan alat secara hardware maupun perancangan pada
software.
BAB IV : Pengujian dan Analisis
Bab ini menjelaskan hasil pengujian dan analisis dari sistem yang telah dirancang dan
diimplementasikan.
BAB V : Penutup
Merupakan akhir dari seluruh penulisan tugas akhir yang berupa kesimpulan dan saran
BAB II
DASAR TEORI
2.1. Pengolahan Citra
Pengolahan citra adalah pemrosesan citra, khususnya menggunakan komputer, menjadi
citra yang kualitasnya lebih baik dan sesuai dengan keinginan pemakai. Pengolahan citra
bertujuan memperbaiki kualitas citra agar mudah diinterpretasi oleh manusia atau mesin
(dalam hal ini komputer). Teknik-teknik pengolahan citra mentransformasikan citra ke citra
yang lain. Jadi masukannya adalah citra dan keluarannya juga citra, namun citra keluaran
atau hasil mempunyai kualitas lebih baik dari pada citra masukan [1].
Terdapat beberapa operasi di dalam pengolahan citra yang dapat diklasifikasi dalam
beberapa jenis,antara lain :
Perbaikan Kualitas Citra (Image Enhancement) Jenis operasi ini bertujuan untuk
memperbaiki citra dengan cara memanipulasi parameter parameter citra [2]. Dengan operasi
ini, ciri-ciri khusus yang terdapat di dalam citra lebih ditonjolkan. Contoh-contoh perbaikan
citra adalah:
a. Perbaikan kontras gelap atau terang.
b. Perbaikan tepian obyek (edge enchancement).
c. Penajaman citra (sharpening).
d. Pemberian warna semu (peseudocoloring).
e. Penipisan derau (noise filtering).
Pemugaran Citra (Image restoration) Operasi ini bertujuan untuk menghilangkan atau
meminimumkan cacat pada citra. Tujuannya hmpir sama dengan operasi perbaikan citra,
bedanya pada pemugaran citra penyebab degradasi gambar diketahui.
Contoh operasinya adalah :
a. Penghilangan kesamaran (deblurring)
b. Penghilangan derau (noise)
Pemampatan Citra (Image Compression) Operasi ini dilakukan agar citra dapat
dipresentasikan dalam bentuk yang lebih kompak sehingga memerlukan memori yang lebih
sedikit. Hal penting yang harus diperhatikan dalam pemampatan citra adalah citra yang telah
dimampatkan harus tetap mempunyai kualitas gambar yang bagus. Contoh metode
pemampatan citra adalah metode JPEG.
Segmentasi Citra (Image Segmentation) Jenis operasi ini bertujuan untuk memecahkan
suatu citra ke dalam beberapa segmen dengan suatu kriteria tertentu. Jenis operasi ini
Analisa Citra (Image Analysis)Jenis operasi ini bertujuan menghitung besaran
kuantitatif dari citra untuk menghasilkan deskripsinya. Teknik analisa citra mengekstraksi
ciri-ciri tertentu membantu dalam identifikasi obyek. Proses segmentasi terkadang diperlukan
untuk mengalokasi obyek yang diinginkan dari sekelilingnya. Contoh-contoh analisa citra
antara lain:
a. Pendeteksi tepi obyek (edge detection)
b. Ekstraksi batas (boundary)
c. Representasi daerah (region)
Rekonstruksi Citra (Image Reconstruction) Jenis operasi ini bertujuan untuk
membentuk ulang obyek dari beberapa citra hasil proyeksi.
2.2. Raspberry pi tipe B+
Raspberry Pi adalah komputer berukuran kartu kredit yang dikembangkan di Inggris
oleh Yayasan Raspberry Pi dengan tujuan untuk mempromosikan pengajaran ilmu
pengetahuan dasar komputer di sekolah. Raspberry Pi diproduksi melalui lisensi manufaktur
yang berkaitan dengan elemen 14/Premier Farnell dan RS komponen [3]. Perusahaan ini
menjual Raspberry Pi online. Raspberry Pi memiliki sistem Broadcom BCM2835 chip (SoC),
yang mencakup ARM1176JZF-S 700 MHz processor (firmware termasuk sejumlah mode
"Turbo" sehingga pengguna dapat mencoba overclocking, hingga 1 GHz, tanpa
mempengaruhi garansi), VideoCore IV GPU, dan awalnya dibuat dengan 256 megabyte
RAM, kemudian upgrade ke 512MB.Termasuk built-in hard disk atau solid-state drive, akan
tetapi menggunakan SD Card untuk booting dan penyimpanan jangka panjang. Yayasan ini
bertujuan untuk menawarkan dua versi, dengan harga US$ 25 dan US$ 35. Yayasan ini
memberikan Debian dan Arch Linux ARM untuk di-download. Juga mendukung Python
sebagai bahasa pemrograman utama, dengan dukungan untuk BBC BASIC,(melalui gambar
RISC OS atau clone "Brendybasic" untuk Linux), C.
Gambar.2.Datasheet Raspberry B+ [4]
2.3.1 Arsitektur Raspberry pi
Arsitektur Rasberry Pi didasarkan seputar SoC (System-on-a-chip) Broadcom
BCM2835, yang telah menanamkan prosesor ARM1176JZF-S dengan 700 MHz, VideoCore
IV GPU, dan 256 Megabyte RAM (model B) [5]. Penyimpanan data didisain tidak untuk
menggunakan hard disk atau solid-state drive, melainkan mengandalkan kartu SD (SD
memory card) untuk booting dan penyimpanan jangka panjang. Raspi utamanya menjalankan
sistem operasi berbasis kernel Linux. Sistem operasi utama Raspberry Pi menggunakan
Debian GNU/Linux, mengemas Iceweasel, kaligrafi Suite dan bahasa pemrograman Python.
Sejumlah distro lainnya, termasuk distro buatan Indonesia BlankOn Linux yang juga telah
menyediakan versi arstektur ARM dan bisa dijalankan di Raspi.
Raspberry Pi Linux Spesifikasi :
• SoC Broadcom BCM2835 (CPU, GPU, DSP, and SDRAM)
• GPU: Broadcom VideoCore IV, OpenGL ES 2.0, 1080p30 h.264/MPEG-4 AVC
high-profile decoder
• Memory (SDRAM): 512 Megabytes (MiB)
• Video outputs: Composite RCA, HDMI (High-Definition Multimedia Interface)
• Audio outputs: 3.5 mm jack, HDMI
menggambar benda pada film dengan bantuan cahaya. Karena itu kamera sering juga disebut
dengan alat lukis cahaya. Mekanisme pengambilan gambar pada kamera beragam. Ada yang
sederhana dengan kualitas gambar yang biasa saja, ada juga yang kompleks dengan kualitas
gambar yang sangat bagus. Berdasarkan mekanisme kerjanya, kamera dibedakan menjadi dua
yaitu kamera film dan kamera digital. Kamera yang penulis gunakan adalah kamera eksternal
USB yang biasa digunakan untuk laptop maupun desktop.
2.4. Relay
Relay merupakan komponen elektronika berupa saklar yang dikendalikan oleh arus
listrik [6]. Dengan menggunakan gaya elektromagnetik untuk menutup atau membuka kontak
saklar. Relay terdiri dari coil dan contact. Coil adalah gulungan kawat yang terdapat arus
listrik, sedang contact adalah sejenis saklar yang pergerakannya tergantung dari ada tidaknya
arus listrik di coil. Contact memiliki 2 jenis kondisi yaitu Normally Open (kondis awal
sebelum diaktifkan open) dan Normally Closed (kondisi awal sebelum diaktifkan close).
Secara sederhana prinsip kerja dari relay : ketika coil mendapat energi listrik (energizer),
akan timbul gaya elektromagnet yang akan menarik armature yang berpegas, dan contact
akan menutup. Sifat – sifat relay yang diperlukan, jika hendak memilih relay yang baik :
1. Besar hambatan tergantung dari tebal kawat dan banyaknya lilitan yang digunakan.
Besarnya harga hambatan ini antara 1 sampai 50KΩ,
2. Daya yang diperlukan oleh relay sama dengan perkalian antara besar tegangan dan
arus yang digunakan oleh relay.
3. Besarnya arus yang diperlukan oleh relay biasanya ditentukan oleh pabrik. Relay
dengan hambatan kecil memerlukan arus yang besar.
4. Tegangan yang diperlukan oleh relay mengikuti hokum Ohm, V=I.R. Besar tegangan
sama dengan perkalian antara besar arus dengan hambatan relay
2.5. Katup Solenoida
Katup solenoida adalah katup yang digerakan oleh energi listrik, mempunyai kumparan
sebagai penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakan piston yang dapat digerakan oleh
arus AC maupun DC, solenoid valve atau katup (valve) solenoida mempunyai lubang
keluaran, lubang masukan dan lubang exhaust, lubang masukan, berfungsi sebagai terminal /
tempat cairan masuk atau supply, lalu lubang keluaran, berfungsi sebagai terminal atau
tempat cairan keluar yang dihubungkan ke beban, sedangkan lubang exhaust, berfungsi
sebagai saluran untuk mengeluarkan cairan yang terjebak saat piston bergerak atau pindah
posisi ketika solenoid valvebekerja [7].
Prinsip kerja dari solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup listrik yang
mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil mendapat supply tegangan maka
koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet sehingga menggerakan piston pada bagian
dalamnya ketika piston berpindah posisi maka pada lubang keluaran dari solenoid valve akan
keluar cairan yang berasal dari supply, pada umumnya solenoid valvemempunyai tegangan
Gambar.4.Skematik katup solenoida
Solenoid valve akan bekerja bila kumparan/coil mendapatkan tegangan arus listrik yang
sesuai dengan tegangan kerja(kebanyakan tegangan kerja solenoid valve adalah 100/200VAC
dan kebanyakan tegangan kerja pada tegangan DC adalah 12/24VDC).
2.6. Modul GSM
Modul GSM adalah sebuah perangkat yang menawarkan layanan transit SMS,
mentransformasikan pesan ke jaringan selular dari media lain, atau sebaliknya, sehingga
memungkinkan pengiriman atau penerimaan pesan SMS dengan atau tanpa menggunakan
ponsel [8]. Sebagaimana penjelasan diatas, modul GSM dapat terhubung ke media lain
seperti perangkat SMSC dan server milik Content Provider melalui link IP untuk memproses
suatu layanan SMS.
SIMCOM menawarkan informasi ini sebagai layanan kepada pelanggan, untuk
mendukung upaya aplikasi dan rekayasa yang menggunakan produk SIMCOM. Informasi
yang diberikan didasarkan pada kebutuhan khusus disediakan untuk SIMCOM oleh
pelanggan. SIMCOM belum dilakukan setiap pencarian independen untuk informasi
tambahan yang relevan, termasuk informasi yang mungkin dimiliki pelanggan. Selanjutnya,
sistem validasi produk ini SIMCOM dalam sistem elektronik yang lebih besar tetap menjadi
tanggung jawab dari pelanggan atau system integrator pelanggan. Semua spesifikasi yang
diberikan di sini dapat berubah. Dirancang untuk pasar global, SIM300C adalah Tri-band
GSM / GPRS mesin yang bekerja pada frekuensi jaringan EGSM 900 MHz, DCS 1800 MHz
dan PCS1900 MHz.SIM300C menyediakan GPRS multi-slot kelas 10 / class8 (opsional)
BAB III
PERANCANGAN ALAT
3.1. Pemilihan komponen
- Kamera yang digunakan adalah kamera usb yang biasa digunakan pada laptop
maupun desktop, selain murah kamera ini juga dapat dioperasikan menggunakan
Raspberry.
- Raspberry yang digunakan adalah Raspberry tipe B, penggunaan Raspberry sebagai
basis pemrosesan data pengolahan citra sangat dibutuhkan, karena selain
membutuhkan memori penyimpanan yang banyak, dibutuhkan juga pemrosesan
data yang cepat. Kelebihan tipe ini adalah memiliki RAM yang besar dan tidak
banyak trouble saat digunakan.
- Buzzer digunakan sebagai alarm, karena alat ini tidak begitu besar dan mudah
digunakan.
- Modul GSM yang digunakan adalah model huawei, dikarenakan modul ini sangat
cocok dioperasikan dengan Raspberry.
- Relay digunakan untuk memutus jalur kelistrikan, karena mudah digunakan.
- Katup solenoida yang digunakan adalah katup solenoida air, karena yang akan
dialirkan adalah air.
3.2. Perancangan alat
Alat akan dibuat berupa prototipe ruangan yang ada di dalam rumah. Protoptipe ini
berisi sistem peringatan kebakaran dan sistem penanganan kebakaran.
1. Sistem peringatan kebakaran :
a. Buzzer : Alat ini digunakan untuk mengeluarkan suara peringatan kebakaran.
Diletakkan pada sudut ruangaan.
b. Modul GSM : Alat ini akan diprogram pada Raspberry dan mengirimkan SMS
berupa lokasi kebakaran kepada instansi kebakaran setempat.
2. Sistem penanganan kebakaran
a. Relay : Alat ini digunakan untuk mematikan jalur kelistrikan. Diletakkan
setelah MCB.
b. Katup Solenoida : Alat ini digunakan untuk mangalirkan air yang akan
digunakan. Diletakkan diluar ruangan, dan dihubungkan dengan pemancar air.
c. Pemancar air : Alat ini digunakan untuk menyemprot api. Diletakkan di tengah
3.3. Diagram Blok Sistem
Berikut ini adalah blok diagram sistem yang akan dibuat :
Gambar.5.Diagram Blok Sistem
3.4. Prinsip Kerja Sistem
Sistem yang akan dibuat adalah sistem yang dapat memberi peringatan dan penanganan
secara otomatis pada kebakaran didalam ruangan. Prinsip kerjanya adalah kamera yang
menerima masukan berupa gambar akan mengolah gambar menggunakan pengolahan citra
yang akan diproses pada mikrokontroller raspberry. Ketika sistem menyatakan bahwa
ruangan terjadi kebakaran, sistem akan segera mengaktifkan relay sebagai pemutus jalur
kelistrikan, kemudian secara otomatis buzzer (alarm) di ruangan tersebut akan memberikan
peringatan pada pengguna. Sebagai keluaran terakhirnya, sistem akan mengaktifkan katup
solenoida untuk mangalirkan air yang digunakan untuk memadamkan api kebakaran. Selain
itu, sistem juga akan mengirimkan SMS berupa lokasi kebakaran kepada instansi pemadam
3.5. Diagram Alir Sistem
Berikut adalah diagram alir sistem yang akan dibuat :
Saat alat mulai diaktifkan, semua sistem yang telah disiapkan akan menginisialisasi
secara otomatis. Kamera akan menangkap gambar yang kemudian akan diproses pada
Raspberry. Pada Raspberry terdapat pengolahan data yakni pengolahan citra.
Pengolahan citra dilakukan untuk mengamati apakah ruangan terindikasi kebakaran
atau tidak. Ketika sistem mengindikasikan bahwa ruangan terjadi kebakaran, keluaran
yang diharapkan adalah relay akan segera memutus jalur kelistrikan, kemudian buzzer
(alarm) akan segera menyala. Pada sistem penanganannya, alat ini akan mematikan api
dengan menyemprotkan air melalui dan juga mengirimkan SMS kepada instansi
DAFTAR PUSTAKA
[1] Krismiasih, Bernadeta. 2011. Pengolahan Citra. Diambil dari :
https://bernadetastmik.wordpress.com/pengolahan-citra/
[2] Pengantar Pengolahan Citra. Bab-1, halaman : 8-9. Diambil dari :
file:///C:/Users/user/Downloads/Bab-1_Pengantar%20Pengolahan%20Citra%20(2).pdf
[3] Diambil dari : http://id.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi
[4] Diambil dari : https://www.adafruit.com/datasheets/pi-specs.pdf
[5] Yatendra, Rahmat Ali. 2014. Raspberry pi : Arsitektur Raspberry pi.
[6] Kilian, Christopher T, Modern Control Technology, (West Publishing Co : 1996)
[7] Dermanto, Trikueni. 2011. Diambil dari :
http://trikueni-desain-sistem.blogspot.com/2013/08/Solenoid-Valve.html
