JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 - 36, ISSN 1412-0372ROBOT PENGANTAR BARANG OTOMATIS
BERBASIS MIKROKONTROLER
AVR ATMEGA16
Kiki Prawiroredjo & Iriyanto*
Dosen Jurusan Teknik Elektro-FTI, Universitas Trisakti Abstract
Automatic Object Delivery Robot Based on AVR ATMega16 Microcontroller is a robot that delivers goods to a certain location and move back to its initial position automatically, and avoids obstacles to reach any location. This Robot is built by using two stepper motors for moving forward and backward, and SHARP GP2D12 infra red sensor connected mechanically to the servo motor in order to turn the sensor around 45 degrees to detect the existence of any obstacle at a certain distance around the robot. Transmitter in the sensor will transmit infra red light and if there are obstacles at a distance of 10 to 36.7 cm, the infra red light will be reflected to the sensor. AVR ATMega16 Microcontroller as the processor will analyze the area of the obstacles at certain distance and move the robot to the area where there is no obstacle. After being assembled and tested, this robot can go to its destination and back to its initial position as programmed. There are errors as the robot reaches its destination. For example, the destination coordinate is x=2 and y=6 becomes x=1,95 and y=6, and the initial position coordinate is x=2 and y=0 becomes x=1,7 and y=0 when tested without obstacles, and the coordinate becomes x=1,4 and y=0 when tested with obstacles. These errors occur due to inaccuracy of stepper motor rotation.
Keywords: Robot, Microcontroller, stepper motor, servo motor, infrared sensor.
1. Pendahuluan.
Robot pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler AVR ATMega16 ini dirancang untuk mempermudah manusia dalam mengantar barang dari suatu tempat ke tempat lain dalam suatu pabrik atau gedung. Sensor yang digunakan pada robot ini adalah sensor infrared SHARP GP2D12 yang terhubung ke motor servo yang dapat berrotasi sebesar 45 derajat. Apabila sensor mendeteksi penghalang di depan robot dalam jarak tertentu, maka robot akan menghindari penghalang tersebut dan mencari jalan lain menuju ke tempat tujuan yang telah ditentukan.
Simulasi luas area pergerakan robot adalah 147 x 105 cm. Komponen utama pembentuk rangkaian robot ini yaitu mikrokontroler AVR ATMega16, sensor infrared SHARP GP2D12, motor servo dan IC driver L293D. Output dari rangkaian ini berupa dua buah LED (merah dan hijau) dan dua buah motor stepper. LED hijau akan menyala, apabila robot
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372sedang menuju ke tempat tujuan. Sedangkan LED merah akan menyala, apabila robot sedang kembali ke posisi awal. Kedua LED akan menyala, apabila robot telah sampai ke tempat tujuan. Dua buah motor stepper digunakan untuk menggerakan robot. Ada 5 gerakan robot, yaitu maju, berputar 90o ke kanan, berputar 90o ke kiri, berputar 180o ke kanan, dan
berputar 180o ke kiri.
2. Diagram Blok
Gambar 1. menunjukkan diagram blok dari rangkaian robot pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler.
Gambar 1. Diagram Blok Rangkaian
Limit switch yang dipergunakan memiliki keadaan normally opened
seperti ditunjukkan pada gambar 2.
Gambar 2. Normally Opened Limit Switch
Limit Switch berfungsi sebagai pengaktif robot, bila benda yang
ingin diantarkan diletakkan dan menekan limit switch di bagian depan robot. Limit switch yang terhubung akan memberikan logika 0 (low) ke pin PC.0 dari mikrokontroler. PC.0 1 20 Input Output Sensor Penghalang (IR SHARP GP2D12)
Motor Stepper Kiri Motor Stepper Kanan Limit Swicth
Pengendali
LED Motor Servo
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
Motor servo digunakan untuk menggerakkan sensor infra red dari kanan ke kiri dan sebaliknya sebesar 45 derajad. Pergerakan motor servo tergantung dari nilai pulsa yang diberikan.
Untuk menggerakkan motor servo ke arah kiri diberikan pulsa high dengan periode 1,35 ms dan pulsa low dengan periode 100 ms. Sedangkan untuk menggerakkan motor servo ke arah kanan diberikan pulsa high dengan periode 0,95 ms dan pulsa low dengan periode 20 ms. Dalam pergerakan motor servo, pulsa high mengakibatkan motor servo bergerak ke arah yang diinginkan dan pulsa low untuk mengatur kecepatan dari motor servo tersebut (Andrianto, 2008: 161)
Sensor infra red SHARP GP2D12 mendeteksi penghalang dengan memancarkan sinar infra merah kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor
infra red SHARP GP2D12 mendeteksi penghalang setiap 7,5 derajat,
sehingga didapat 7 data yang tiap datanya diambil setiap 100 ms, data berupa tegangan output analog yang akan dikonversi ke dalam bentuk digital dengan bantuan ADC dari mikrokontroler.
Gambar 3. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler Dalam mendeteksi penghalang.
Posisi masing-masing data dapat dilihat pada Tabel 1. berdasarkan dari karakteristik sensor (SHARP, 2005: 4, 5). Keuntungan menggunakan sensor infra red SHARP GP2D12 ini yaitu hardware tidak membutuhkan komponen tambahan hanya memerlukan satu pin I/O sehingga menghemat penggunaan pin mikrokontroler (Andrianto, 2008: 81).
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Tabel 1. Tegangan Output Analog SHARP GP2D12 pada jarak tertentu Posisi Sensor Jarak (cm) Tegangan output analog (Volt)
1 36.7 0.82 2 35.4 0.84 3 34.3 0.85 4 34 0.86 5 34.3 0.85 6 35.4 0.84 7 36.7 0.82
Tipe mikrokontroler yang digunakan adalah AVR ATMega16 sebagai pengendali utama yang memiliki 40 pin yang dibagi menjadi 4 port yaitu PORT A, PORT B, PORT C, dan PORT D. Keempat port ini dapat berfungsi sebagai input maupun output. Skema rangkaian dasar mikrokontroler ditunjukkan pada Gambar 4. yang merupakan persyaratan minimum agar mikrokontroler dapat bekerja.
Mikrokontroler AVR ATMega16 dapat dioperasikan dengan sumber tegangan 4,5 Volt sampai dengan 5,5 Volt. Pin 10 ATMega16 dihubungkan dengan Vcc, pin 11 dihubungkan dengan GND dan pin 9 dihubungkan dengan rangkaian reset. Pin 12 dan 13 dihubungkan dengan Kristal untuk men-drive on-chip oscillator dan kedua kapasitor 33pF pada kaki input oscillator digunakan untuk menstabilkan sistem. Pin 30 dan 32 dihubungkan dengan Vcc dan Pin 31 dihubungkan ke GND. Pin 30 (AVCC) merupakan pin masukan tegangan untuk ADC dan Pin 32 (AREF) merupakan pin masukan tegangan referensi ADC sebesar Vcc (ATMEL, 2002: 4).
Untuk mengulangi kerja program dari awal, pada rangkaian mikrokontroler terdapat suatu rangkaian power on reset yang akan mereset secara otomatis saat pertama kali diberi tegangan. Reset dapat pula dilakukan secara manual dengan cara menekan push-button pada rangkaian reset. Pada rangkaian oscillator ATMega16 dapat digunakan kristal 12 MHz (Tcycle = 83,33 ns) yang bernilai 0 MHz sampai dengan 16 MHz
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
Gambar 4. Sistem Minimum AVR ATMega16
Pada alat ini digunakan ADC channel 0 (ADC0) dengan resolusi 10 bit. Untuk mengatur kerja ADC ini digunakan 3 buah register tambahan yaitu register ADMUX, register ADCSRA, dan register SFIOR.
Register ADMUX di-set dengan nilai 01100000b yang dapat dijabarkan:
a. Tegangan referensi ADC berasal dari pin AVCC.
b. ADLAR bernilai 1, maka 8 bit tertinggi data hasil konversinya berada di
register ADCH dan 2 bit sisanya berada di register ADCL.
c. MUX4 – MUX0 bernilai 00000, maka ADC channel 0 yang dipergunakan.
Register ADCSRA di-set dengan nilai 10100111b yang dapat dijabarkan:
a. ADEN bernilai 1, maka ADC aktif
b. ADATE bernilai 1, operasi konversi ADC akan dimulai pada saat transisi positif dari sinyal picu yang dipilih.
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372c. ADPS2–ADPS0 bernilai 111, maka besar clock ADC adalah fosc/128,
maka besar clock ADC:
Clock ADC = fosc/128 = 12 MHz / 128 = 93750 kHz
Register SFIOR di-set dengan nilai 00011111b berarti ADTS2–
ADTS0 bernilai 000, maka sumber picu ADC yang dipilih adalah mode free
running (ATMEL, 2002: 206).
IC driver tipe L293D memperkuat arus dan tegangan dari pin output mikrokontroler untuk penggerak motor stepper mendekati nilai tegangan Vs sebesar 12 volt dan arus 600 mA pada kondisi normal serta 1 A pada arus puncak (Andrianto, 2008: 148).
Sebagai indikator digunakan LED berwarna merah dan hijau (Boylestadt, 1987: 129) penjelasan seperti pada Tabel 2.
Tabel 2. Indikator LED LED
Indikator Merah hijau
Mati mati robot berada di posisi awal
Mati nyala robot sedang menuju ke tempat tujuan Nyala mati robot sedang kembali ke posisi awal Nyala nyala robot berada di tempat tujuan
Dengan dua buah motor stepper robot dapat melakukan 5 macam gerakan, yaitu maju, berputar 90o ke kanan, berputar 90o ke kiri, berputar
180o ke kanan, berputar 180o ke kiri dan berputar di tempat (kedua motor
berputar saling berlawanan arah) (Andrianto, 2008: 66). Gerakan maju sejauh 21 cm, motor stepper harus melalui 16 siklus gerakan full step. Satu siklus program gerakan full step, motor berputar sebesar 30o, karena
gerakan per step motor stepper sebesar 7,5o. Jadi untuk jarak 21 cm, motor
stepper harus berputar sebesar 480o atau 1 ⅓ putaran, dimana jari-jari roda
robot adalah 2,6 cm maka:
Jarak tempuh robot = 2.π.r.(1 ⅓ putaran) (1) = 2.π.(2,6 cm).( 1 ⅓ putaran) = 21,78 cm
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
3. Rangkaian Robot Pengantar Barang
Gambar 5. adalah diagram rangkaian Robot Pengantar Barang yang berbasis Mikrokontroller. Cara kerja rangkaian tersebut dapat dijelaskan sebagai berikut.
Benda yang akan diantar ke tujuan diletakkan di atas robot, yang akan membuat limit switch tertekan. Limit switch akan memberikan logika 0 (low) ke mikrokontroler, yang akan mengaktifkan robot.
Sensor infrared SHARP GP2D12 dihubungkan dengan motor servo. Motor servo akan memutar modul sensor SHARP GP2D12 sebesar 45 derajat agar dapat mendeteksi penghalang di depannya dengan mengambil beberapa data setiap 7,5 derajat. Data-data diproses oleh mikrokontroler yang akan membuat robot menghindar apabila di depan robot terdapat penghalang. Sensor infrared SHARP GP2D12 akan memancarkan sinar infra merah dan dipantulkan kembali apabila terdapat penghalang. Kemudian sensor SHARP GP2D12 ini akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda yang besarnya dipengaruhi oleh jarak pantulannya. Tegangan tersebut berupa data analog.
Tegangan berupa data analog dengan bantuan analog to digital
converter (ADC) menjadi data digital yang merupakan input mikrokontroler
yang merupakan fitur dari mikrokontroler ATMega16. Semua data input akan diproses oleh mikrokontroler untuk menggerakkan output dari rangkaian ini. Output dari rangkaian ini berupa motor stepper dan LED. Motor stepper berguna untuk menggerakan robot dan LED sebagai indikator. Ada 5 macam gerakan robot yaitu maju, berputar 90o ke kanan,
berputar 90o ke kiri, berputar 180o ke kanan, dan berputar 180o ke kiri atau
berbalik arah.
Perangkat lunak robot akan menggerakkan robot yang membawa barang dari tempat asal ke tempat tujuan dan kembali ke tempat asal bila barang yang diantar sudah diambil.
Mikrokontroler menginisialisasi ADC agar dapat digunakan dengan memasukkan nilai x = 2 dan nilai y = 0 pada posisi awal (koordinat awal). Mikrokontroler akan menunggu sampai terdapat barang yang ingin diantar. Setelah itu, sensor akan mendeteksi penghalang. Apabila terdapat penghalang, maka robot akan menghindari penghalang tersebut dan mencari jalan lain. Setiap perpindahan robot akan mengubah nilai x dan nilai y pada mikrokontroler. Perangkat lunak dari robot ini terdapat pada Gambar 6.
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Gambar 5. Diagram Rangkaian Robot P
engantar Bara
ng Otomatis Berbasis Mik
rokontr
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR Putar kanan 90 derajat Apakah ada penghalang? Putar kiri 180 derajat Maju kemudian putar kiri 90 derajat Apakah ada penghalang? Putar kanan 90 derajat Maju kemudian putar kanan 90 derajat Sensor mendeteksi Sensor mendeteksi Apakah x=4? Apakah ada
penghalang? Apakah y=6?
Maju
iya iya iya
iya iya tidak tidak tidak tidak Sensor mendeteksi tidak Sensor mendeteksi Apakah ada
penghalang? Apakah y=6?
Maju Apakah x=0? tidak iya iya iya tidak tidak Z x=x+1 y=y+1 x=x-1 y=y+1 A.2 A.1 A.3 A.1
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 3)
Diam
Maju kemudian putar kiri 90 derajat Sensor Deteksi Putar Kanan 90 Derajat x=x+1 Apakah ada penghalang ? tidak ya ya
Maju kemudian putar kanan 90 derajat Sensor Deteksi Putar Kiri 90 Derajat x=x-1 Diam Apakah ada penghalang ? tidak ya ya tidak tidak Apakah x<2? A.3 Apakah x>2? Putar kanan 180derajat LED merah dan
hijau nyala ya tidak Apakah barang telah diambil ? ya ya ya tidak tidak tidak
LED merah nyala dan LED hijau mati
Delay 2 detik
Sensor mendeteksi
Apakah x<2?
A.5 A.6 A.7 Y
y=y-1 Apakah ada
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Gambar 7. menunjukan ilustrasi dari pergerakan robot pada peta. Jika di hadapan robot terdapat penghalang serta berada pada koordinat x >= 2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kiri. Jika berada pada koordinat x < 2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kanan.
Gambar 7.2. Setiap pergerakan maju akan menambah nilai dari y. Robot akan berhenti apabila mencapai x = 2 dan y = 6 (koordinat tujuan).
Setelah robot berada pada tempat tujuan, robot akan berputar 180 derajat ke kanan dan menunggu sampai barang diambil, setelah diambil robot akan bergerak untuk kembali ke posisi awal.
Pembacaan peta saat kembali ke posisi semula, terdapat sedikit perbedaan. Jika di hadapan robot terdapat penghalang serta berada pada koordinat x >= 2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kanan. Jika pada koordinat x < 2 dan y < 6, maka prioritas untuk bergerak ke kiri, seperti Gambar 7.(3.) Setelah berada pada posisi semula, robot akan berputar 180 derajat ke kiri dan menunggu sampai ada barang yang ingin diantar lagi.
4. Hasil Pengujian Keseluruhan Pergerakan Robot
Pengujian ini adalah untuk memastikan ketepatan robot dalam mencapai tujuannya dan kembali ke posisi awalnya.
Alat-alat yang digunakan untuk melakukan pengujian ini adalah: 1. Robot pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler AVR
ATMega16. 2. Objek penghalang. 3. Peta pergerakkan robot.
Langkah-langkah pengujian yang dilakukan adalah sebagai berikut: 1. Pengujian tanpa objek penghalang.
a. Robot dinyalakan dan diletakkan benda yg ingin diantar pada robot. b. Dicatat titik akhir robot menuju ke tempat tujuan.
c. Diambil benda yang diantar.
d. Dicatat titik akhir robot kembali ke posisi awal.
2. Pengujian dengan objek penghalang, seperti pada Gambar 7.(4.). a. Robot dinyalakan dan diletakkan benda yg ingin diantar pada robot. b. Dicatat titik akhir robot menuju ke tempat tujuan.
c. Diambil benda yang diantar.
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR Y Y 6 Goal 6 Goal 5 5 X 4 4 3 3 X 2 2 1 1 0 Start X 0 Start X 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 Y Y 6 Goal 6 Goal 5 5 X 4 4 3 X 3 X 2 2 1 X 1 0 Start X 0 Start X 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
Gambar 7.(1). Peta Perjalanan Robot.
(2). Robot Menghindari Penghalang pada x = 2, y = 3 dan x = 1, y = 5. (3). Robot Menghindari Penghalang pada x = 2, y = 3 dan x = 1, y = 1.
(4). Pengujian dengan Objek Penghalang
(1) (2)
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-0372Tabel 3. Merupakan hasil pengujian tanpa objek penghalang dengan berbagai variasi posisi tempat tujuan, sedangakn Tabel 4. merupakan hasil pengujian dengan objek penghalang.
Tabel 3. Hasil Pengujian Tanpa Objek Penghalang
Nomor Pengujian
Koordinat Akhir Robot menuju tempat
tujuan
Robot kembali ke posisi awal 1 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 2 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 3 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 4 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 5 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0 6 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 7 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0 8 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0 9 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0 10 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
Tabel 4. Hasil Pengujian dengan Objek Penghalang (Kontinyu)
Nomor Pengujian
Koordinat Akhir Robot menuju tempat
tujuan
Robot kembali ke posisi awal
1 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 2 x = 2 dan y = 6 x = 1 dan y = 0 3 x = 1,5 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
Kiki Prawirodjo & Iryanto. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler AVR
Tabel 4. Hasil Pengujian dengan Objek Penghalang (lanjutan)
Nomor Pengujian
Koordinat Akhir Robot menuju tempat
tujuan
Robot kembali ke posisi awal 4 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 5 x = 2 dan y = 6 x = 1 dan y = 0 6 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 7 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 8 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 9 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 10 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0 5. Analisis Hasil
Dari hasil pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa: Tabel 5. Nilai Koordinat Rata-rata Hasil Pengujian
Pengujian
Koordinat akhir rata-rata Robot menuju
tempat tujuan
Robot kembali ke posisi awal Tanpa Objek Penghalang x = 2 dan y = 6 x = 1,7 dan y = 0 Dengan Objek Penghalang x = 1,95 dan y = 6 x = 1,4 dan y = 0
Dari hasil pengujian pada Tabel 5. dapat disimpulkan bahwa pada saat robot menuju ke tempat tujuan, ada sedikit pergeseran posisi akhir robot. Sedangkan pada saat robot kembali ke posisi awal, terjadi pergeseran pada nilai x yang berkisar dari 1,4 sampai dengan 1,7. Kesalahan ini dapat terjadi karena ketidaktepatan putaran pada motor stepper.
JETri,
Volume 8, Nomor 1, Agustus 2008, Halaman 17 -36, ISSN 1412-03726. Kesimpulan
Setelah melalui proses perancangan serta pengujian alat diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Pergerakan robot untuk menuju ke tempat tujuan dan kembali ke posisi awal sesuai dengan program yang dibuat, tetapi terdapat ketidaktepatan posisi robot pada tempat tujuan yaitu pergeseran dari posisi x=2 dan y=6 menjadi x=1,95 dan y=6, maupun posisi robot pada posisi awal terdapat pergeseran dari posisi x=2 dan y=0 menjadi x=1,7 dan y=0 untuk pengujian tanpa objek penghalang, serta pergeseran menjadi x=1,4 dan y=0 untuk pengujian dengan objek penghalang. Kesalahan ini terjadi karena ketidaktepatan putaran motor stepper.
2. Adanya pergeseran pada gerakan robot maju serong ke kanan yang terjadi karena perputaran motor kiri dan motor kanan tidak sinkron, serta sistem mekanik yang tidak sempurna.
3. Adanya pergeseran pada gerakan robot putar kiri dan putar kanan terjadi karena ketidaktepatan putaran motor stepper.
4. Pendeteksian jarak penghalang oleh sensor infra red SHARP GP2D12 terhadap jarak maksimum yang ditentukan terdapat sedikit perbedaan nilai tegangan output dari sensor tersebut. Perbedaan tersebut dapat terjadi karena kesalahan pembacaan data dari karakteristik sensor SHARP GP2D12, ketidaktepatan pengukuran jarak maksimum dari sensor, dan adanya perbedaan pada setiap sensor yang diproduksi.
Daftar Pustaka
1. Andrianto, Heri. 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16
Menggunakan Bahasa C (CodeVisio AVR), Bandung: INFORMATIKA.
2. ATMEL, ATmega16, ATmega16L, 2002, (Online),
(http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf, 12 Juni 2009: 09.30 WIB)
3. Boylestadt, Robert dan Louis Nashelsky. 1987. Electronic Device and
Circuit Theory. Fourth Edition. USA : Prentice Hall, Inc.
4. SHARP, GP2D12 Optoelectronic Device, 2005, (Online),
(http://document.sharpsma.com/files/GP2D12-DAT-SHEET.PDF, 12 Juni 2009: 11.43 WIB.)
