LAPORAN TUGAS AKHIR
SISTEM PENGGERAK PADA AUTOMATIC LINEAR TISSUE PROCESSOR BERBASIS MOTOR STEPPER NEMA 23 DAN MICROSTEP
DRIVER TB 6600
”Locomotion Tissue Processor Using Nema 23 Stepper Motor and Microstep Driver TB 6600”
Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Diploma- III Program Studi Teknologi Elektromedis Fakultas Vokasi Universitas Sanata
Dharma Yogyakarta
Disusun oleh:
Graciela Aqila Zalsabilla Lucih NIM 181313039
PROGRAM STUDI D-III TEKNOLOGI ELEKTROMEDIS FAKULTAS VOKASI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA YOGYAKARTA
2021
i HALAMAN PERSETUJUAN PEMBIMBING
TUGAS AKHIR
SISTEM PENGGERAK PADA AUTOMATIC LINEAR TISSUE PROCESSOR BERBASIS MOTOR STEPPER NEMA 23 DAN MICROSTEP
DRIVER TB 6600
”Locomotion Tissue Processor Using Nema 23 Stepper Motor and Microstep Driver TB 6600”
ii LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
SISTEM PENGGERAK PADA AUTOMATIC LINEAR TISSUE PROCESSOR BERBASIS MOTOR STEPPER NEMA 23 DAN MICROSTEP
DRIVER TB 6600
”Locomotion Tissue Processor Using Nema 23 Stepper Motor and Microstep Driver TB 6600”
Disusun oleh:
Graciela Aqila Zalsabilla Lucih NIM 181313039
Telah dipertahankan di depan panitia penguji Pada tanggal 12 Juli 2021
Dan dinyatakan memenuhi syarat Susunan Panitia Penguji
iii LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN KARYA
Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa Laporan Tugas Akhir yang saya tulis ini tidak memuat karya atau bagian dari karya orang lain, kecuali yang telah saya sebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka, sebagaimana layaknya karya ilmiah.
Yogyakarta, 7 Februari 2022 Penulis
Graciela Aqila Zalsabilla Lucih
iv LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS
Yang bertanda tangan di bawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma : Nama : Graciela Aqila Zalsabilla Lucih
Nomor Mahasiswa : 181313039
Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul :
SISTEM PENGGERAK PADA AUTOMATIC LINEAR TISSUE
PROCESSOR BERBASIS MOTOR STEPPER NEMA 23 DAN MICROSTEP DRIVER TB 6600.
beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya memberikan kepada Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, me- ngalihkan dalam bentuk media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan secara terbatas, dan mempublikasikannya di Internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu meminta ijin dari saya maupun memberikan royalti kepada saya selama tetap mencantumkan nama saya sebagai penulis.
Atas kemajuan teknologi informasi, saya tidak berkeberatan jika nama, tanda tangan, gambar atau image yang ada di dalam karya ilmiah saya terindeks oleh mesin pencari (search engine), misalnya google.
Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya.
Dibuat di Yogyakarta Pada tanggal : 7 Februari 2022 Yang menyatakan
(Graciela Aqila Zalsabilla Lucih)
v KATA PENGANTAR
Puji syukur kepada Tuhan Yang Maha Esa karena berkat dan rahmat-Nya sehingga penulis dapat melaksanakan Tugas Akhir serta dapat menyelesaikan laporan Tugas Akhir yang berjudul “Sistem Penggerak pada Automatic Linear Tissue Processor Berbasis Motor Stepper NEMA 23 dan Mictostep Driver TB 6600” dengan tepat waktu dan tanpa halangan yang berarti.
Laporan Tugas Akhir ini disusun oleh penulis sebagai persyaratan kelulusan pada Program Studi Diploma III Teknologi Elektromedis Fakultas Vokasi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
Dalam penyusunan laporan Tugas Akhir ini disusun oleh penulis banyak mendapatkan saran, bimbingan, bantuan, dukungan, dan doa dari berbagai pihak.
Oleh sebab itu, penulis mengucapkan terima kasih kepada :
1. Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberi berkat dan rahmat-Nya serta keselamatan dan kesehatan dalam masa pandemi COVID-19 selama penulis melaksanakan Tugas Akhir,
2. Bapak Antonius Hendro Noviyanto, S.T., M.T. selaku Kaprodi Teknologi Elektromedis,
3. Bapak Nugroho Budi Wicaksono, S.T., M.T. selaku dosen pembimbing Tugas Akhir,
4. Kak Muhammad Favian Alka dan kak Gibraile Jhosua Jacob Lumi, 5. Keluarga tecinta yang dengan kasih dan perhatiannya memberikan
dorongan dan dukungan secara moril dan materil sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini,
6. Teman-teman seangkatan dan seperjuangan atas kerja sama dan kebersamaannya selama berjuang di Program Studi Diploma III Teknologi Elektromedis Fakultas Vokasi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta,
7. Dan semua pihak yang memberikan bantuan, dorongan, dan dukungan semangat yang tidak dapat disebutkan satu persatu sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini dan menyelesaikan laporan ini.
vi Penulis menyadari bahwa dalam penulisan laporan Tugas Akhir ini masih jauh dari sempurna, baik dalam penulisan, tata bahasa, maupun isi yang tertuang dalam laporan ini. Oleh karena itu kritik dan saran yang membangun penulis sangat diharapkan demi kesempurnaan laporan ini.
Akhir kata penulis menyampaikan rasa terima kasih dan berharap laporan Tugas Akhir ini dapat bermanfaat dan menambah ilmu pengetahuan bagi teman- teman di Program Studi Diploma III Teknologi Elektromedis Fakultas Vokasi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
Yogyakarta, 5 Juli 2021
Penulis
vii ABSTRAK
SISTEM PENGGERAK PADA AUTOMATIC LINEAR TISSUE PROCESSOR BERBASIS MOTOR STEPPER NEMA 23 DAN MICROSTEP DRIVER TB 6600. Merupakan sebuah prototipe robot parafinasi otomatis yang berfungsi untuk membantu petugas laboran dalam memproses pengolahan jaringan dalam 3 tahapan. Alat ini memiliki sistem kontrol yang aman dan otomatis dalam memproses pengolahan jaringan dalam 3 tahapan yaitu dehidrasi (alkohol), penjernihan (xylene), dan infiltrasi parafin yang membutuhkan waktu minimal 30 menit pertahapan.
Automatic Linear Tissue Processor menggunakan HMI Nextion yang berfungsi untuk menampilkan pemilihan waktu pemrosesan jaringan, proses berjalannya alat, suhu pemanas, dan waktu mundur berjalannya pemrosesan alat.
Proses berjalannya alat dihasilkan dari pulsa yang diatur pada Microstep Driver TB 6600 dan sensor suhu DS18B20 diproses oleh Mikrokontroler ATMega 2560 yang dapat mengatur pergerakan 2 Motor Stepper Nema 23 bergerak horizontal maupun vertikal.
Kata Kunci : HMI Nextion, Motor Stepper Nema 23, Microstep Driver TB 6600, Sensor Suhu DS18B20, Automatic Tissue Processor, Proses pembuatan preparat Histopatologi.
viii ABSTRACT
LOCOMOTION TISSUE PROCESSOR USING NEMA 23 STEPPER MOTOR AND MICROSTEP DRIVER TB 6600. Is a prototype automatic paraffination robot which has a function for help laboratory workers in tissues processing in 3 step. This device has safe and automatic control system in processing tissues in 3 steps that is dehydration (alcohol), clearing (xylene), and infiltration paraffin which takes a time minimum of 30 minutes for 1 step.
Automatic Linear Tissue Processor is using HMI Nextion which has a function for display timer tissues processing, process of running device , heating temperature, and countdown the processing. The process of running device generated from pulses regulated by Microstep Driver TB 6600 and temperature sensor DS18B20 processed by the ATMega 2560 microcontroller which can control 2 Motor Stepper Nema 23 movement, that move horizontally and vertically.
Keyword : HMI Nextion, Motor Stepper Nema 23, Microstep Driver TB 6600, Temperature Sensor DS18B20, Automatic Tissue Processor, Tissue Processing in Histopathology.
ix DAFTAR ISI
HALAMAN PERSETUJUAN PEMBIMBING ... i
LEMBAR PENGESAHAN ... ii
LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ... iii
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI ... iv
KATA PENGANTAR ... v
ABSTRAK ... vii
DAFTAR ISI ... ix
DAFTAR GAMBAR ... xiii
DAFTAR TABEL ... xvi
BAB I PENDAHULUAN ... 1
I.1 Latar Belakang ... 1
I.2 Rumusan Masalah ... 1
I.3 Tujuan ... 2
I.4 Manfaat ... 2
BAB II LANDASAN TEORI ... 3
II.1 Sistem Robot ... 3
II.2 Histopatologi ... 3
II.3 Histoteknik ... 4
II.3.1 Fiksasi ... 4
II.3.2 Dehidrasi ... 4
II.3.3 Clearing ... 4
II.3.4 Infiltrasi Parafin ... 5
II.3.5 Embeding ... 5
II.4 Pemanfaatan Teknologi dalam Pembentukan Alat ... 5
II.4.1 Arduino Mega 2560 ... 5
x
II.4.2 Sensor Suhu DS18B20 ... 6
II.4.3 Motor Stepper NEMA23 ... 7
II.4.4 Driver Motor TB 6600 (Microstep Driver) ... 8
II.4.5 LCD Nextion 2,4 Inch ... 8
II.4.6 8 GB Memory Card ... 9
II.4.7 Limit Switch ... 9
II.4.8 Modul Relay ... 10
II.4.9 Button ... 10
II.4.10 Power Supply ... 11
II.4.11 Water Heater ... 11
II.4.12 Linear Axis Actuator ... 12
II.4.13 RTC DS 1307 ... 12
BAB III PERANCANGAN... 13
III.1 Deskripsi Sistem ... 13
III.2 Diagram Blok Sistem ... 13
III.3 Perancangan Mekanik ... 14
III.3.1 Layout Perancangan Mekanik ... 14
III.3.2 Linear Axis Actuator ... 16
III.3.3 Perancangan Wire Grid Basket ... 17
III.3.4 Perancangan Dudukan Linear ... 17
III.3.5 Perancangan Alas dan Box Control ... 20
III.4 Perancangan Elektronik ... 21
III.4.1 Rangkaian Driver Motor ... 21
III.4.2 LCD Nextion Touchscreen ... 24
III.4.3 Rangkaian Limit Switch ... 24
III.4.4 Rangkaian Modul Relay ... 25
xi
III.4.5 Rangkaian Sensor Suhu ... 25
III.4.6 Rangkaian RTC ... 26
III.5 Perancangan Perangkat Lunak ... 28
III.5.1 Flowchart ... 28
III.5.2 Perancangan tampilan LCD Nextion ... 30
III.5.3 Perancangan pulsa motor Arduino ... 30
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PEMBAHASAN ... 31
IV.1 Implementasi Perancangan Mekanik ... 31
IV.2 Implementasi Perancangan Elektronik ... 34
IV.2.1 Pengaturan DIP Switch ... 35
IV.3 Implementasi Perancangan Perangkat Lunak ... 37
IV.3.1 Tampilan LCD Nextion ... 37
IV.3.2 Pengaturan Pulsa pada Arduino ... 39
IV.4 Troubleshooting ... 42
IV.5 Pengujian Komponen ... 46
IV.5.1 Pengujian Motor Stepper NEMA 23 ... 46
IV.5.2 Pengujian RTC ... 51
IV.5.3 Pengujian Sensor Suhu DS18B20 ... 51
IV.5.4 Pengujian LCD Nextion Touchscreen ... 52
IV.5.5 Pengujian Water Heater dan Modul Relay ... 52
IV.6 Pengujian Sistem ... 53
IV.6.1 Pengujian Sistem Pemrosesan Jaringan ... 53
IV.6.2 Hasil ... 54
BAB V PENUTUP ... 55
V.1 Kesimpulan ... 55
V.2 Saran/ Rekomendasi ... 55
xii
DAFTAR PUSTAKA ... 56
LAMPIRAN ... 58
Lampiran 1. Spesifikasi Teknis ... 59
Lampiran 2. Pin Mapping ... 60
Lampiran 3. Program yang digunakan ... 65
xiii DAFTAR GAMBAR
Gambar II.1 Arduino Mega 2560 ... 6
Gambar II.2 Sensor suhu DS18B20 ... 7
Gambar II.3 Motor Stepper Nema23 ... 7
Gambar II.4 Driver Motor TB6600 ... 8
Gambar II.5 LCD Nextion 2,4 Inch ... 8
Gambar II.6 GB Memory Card ... 9
Gambar II.7 Limit Switch ... 10
Gambar II.8 Modul Relay ... 10
Gambar II.9 Button ... 11
Gambar II.10 Power Supply ... 11
Gambar II.11 Water Heater ... 12
Gambar II.12 Linear Axis Actuator ... 12
Gambar II.13 RTC DS 1307 ... 12
Gambar III.1 Diagram Blok Sistem... 13
Gambar III.2 Layout Perancangan Mekanik ... 14
Gambar III.3 Alur motor ... 15
Gambar III.4 Linear Axis Actuator ... 17
Gambar III.5 Desain Wire Grid Basket ... 17
Gambar III.6 Desain besi siku penyangga Linear Axis ... 17
Gambar III.7 Besi siku yang digunakan ... 18
Gambar III.8 Desain Mekanik 2D Dudukan Limit Switch ... 18
Gambar III.9 Desain Mekanik 3D Dudukan Limit Switch ... 19
Gambar III.10 Desain Mekanik 2D Dudukan Wadah ... 19
Gambar III.11 Desain Mekanik 3D Dudukan Wadah ... 20
xiv
Gambar III.12 Desain Mekanik 2D Alas dari atas ... 20
Gambar III.13 Desain Mekanik 2D Alas dari samping ... 21
Gambar III.14 Desain Kerangka Box Control ... 21
Gambar III.15 Desain Kerangka bagian atas Box Control ... 21
Gambar III.16 Rangkaian motor stepper NEMA23 dan driver motor TB6600. 22 Gambar III.17 Pengaturan Microstep Driver TB 6600 ... 24
Gambar III.18 Rangkaian LCD Nextion ... 24
Gambar III.19 Rangkaian Limit Switch ... 25
Gambar III.20 Rangkaian Modul Relay dan Heater ... 25
Gambar III.21 Rangkaian Sensor Suhu ... 26
Gambar III.22 Rangkaian RTC 1307 ... 26
Gambar III.23 Jalur ARES Board PCB ... 27
Gambar III.24 Desain 3D Board PCB ... 27
Gambar III.25 Jarak wadah satu dengan wadah lainnya (sumbu X) ... 30
Gambar III.26 Jarak keranjang tissue cassette saat dicelupkan (sumbu Y) ... 30
Gambar IV.1 Jarak Linear Axis sumbu X dan Y ... 31
Gambar IV.2 Besi Siku Penyangga ... 31
Gambar IV.3 Dudukan Limit Switch ... 32
Gambar IV.4 Hasil dudukan wadah ... 32
Gambar IV.5 Automatic Tissue Processor dari atas sebelum dipotong ... 32
Gambar IV.6 Automatic Tissue Processor dari atas setelah dipotong ... 33
Gambar IV.7 Hasil Wire Grid Basket ... 33
Gambar IV.8 Hasil penataan bagian luar Box Control ... 33
Gambar IV.9 Automatic Tissue Processor ... 34
Gambar IV.10 Board PCB ... 34
Gambar IV.11 Board PCB yang sudah digabungkan dengan komponen ... 34
xv
Gambar IV.12 Rangkaian dalam Box Control ... 35
Gambar IV.13 Pengaturan DIP Switch yang digunakan ... 36
Gambar IV.14 Tampilan awal LCD Nextion ... 37
Gambar IV.15 Tampilan Set Time LCD Nextion ... 37
Gambar IV.16 Tampilan save LCD Nextion ... 38
Gambar IV.17 Tampilan menu START yang terdapat data yang disimpan ... 38
Gambar IV.18 Tampilan proses alat LCD Nextion ... 38
Gambar IV.19 Proses pengukuran saat pengujian Motor Stepper ... 50
Gambar IV.20 Pengaturan DIP Switch ... 51
Gambar IV.21 Pengujian Motor Stepper ... 51
Gambar IV.22 Pengujian RTC dengan LED ... 51
Gambar IV.23 Pengujian Sensor Suhu dengan pembanding thermogun ... 52
Gambar IV.24 Pengujian LCD Nextion dengan LED ... 52
Gambar IV.25 Pengujian sistem pemrosesan jaringan ... 54
Gambar IV.26 Hasil akhir dari pengujian sistem ... 54
xvi DAFTAR TABEL
Tabel II.1 Kadar Alkohol dan Waktu yang Diperlukan Pada Proses Dehidrasi . 4
Tabel II.2 Data Teknik Board Arduino Mega 2560 ... 6
Tabel II.3 Data Teknik Sensor Suhu DS18B20 ... 6
Tabel II.4 Data Teknik LCD Nextion 2,4 Inch ... 9
Tabel III.1 Pergerakan alur motor ... 15
Tabel III.2 Pengaturan Pulsa Driver ... 22
Tabel III.2 DIP Switch untuk setting arus keluaran driver ... 23
Tabel IV.1 Pengaturan DIP Switch ... 35
Tabel IV.2 Pengaturan DIP Switch yang digunakan ... 36
Tabel IV.3 Uji Coba Pengaturan DIP Switch pulsa 800 dan pulsa Arduino ... 39
Tabel IV.4 Hasil Pengujian Motor Stepper Sumbu X dan Y ... 47
1 BAB I
PENDAHULUAN I.1 Latar Belakang
Histopatologi merupakan cabang patologi yang berkaitan dengan sifat perubahan jaringan penyakit. Histopatologi sangat penting dengan diagnosis penyakit karena pertimbangan dalam hasil pengamatan terhadap jaringan yang diduga terganggu. Histopatologi melibatkan pemeriksaan jaringan sampel melalui biopsy atau operasi di bawah mikroskop. Histopatologi dilakukan dengan mengambil sampel jaringan (misal penentuan kanker) atau dengan mengamati jaringan setelah kematian terjadi [1]. Dengan membandingan kondisi jaringan yang sehat terhadap jaringan sampel dapat diketahui apakah suatu penyakit menyerang atau tidak. Proses pembuatan Preparat Histopatologi sediaan histologi sampai pewarnaan terdiri dari 8 tahap, yaitu fiksasi, dehidrasi, clearing, infiltrasi parafin, embedding atau blocking, pemotongan, pewarnaan, dan mounting. Dalam proses pembuatan Preparat Histopatologi 3 dari 8 tahapan menggunakan teknik tissue processing. 3 Tahapan tersebut adalah dehidrasi, clearing, dan infiltrasi parafin.
Tahap dehidrasi merupakan tahap untuk menghilangkan cairan yang ada di dalam jaringan dengan cara merendam jaringan kedalam alkohol. Tahap merendam jaringan mulai dari alkohol konsentrasi terendah hingga konsentrasi tinggi. Karena alkohol tidak dapat berikatan dengan parafin maka dilakuka proses clearing. Tahap clearing digunakan untuk mengeluarkan alkohol yang ada di dalam jaringan dengan menggunakan cairan xylene. Dan tahapan infiltrasi paraffin merupakan tahap pengisian pori-pori jaringan dengan cairan parafin.
Pengolahan jaringan dengan 3 tahap ini membutuhkan waktu cukup lama yang setiap tahapan pengolahan jaringan membutuhkan waktu minimal 30 menit.
Pengolahan jaringan yang membutuhkan waktu yang cukup lama sedikit merepotkan operator jika dilakukan secara manual. Maka dari itu pemrosesan jaringan secara otomatis menggunakan mesin Automatic Tissue Processor.
I.2 Rumusan Masalah
a. Bagaimana membuat sistem agar Tissue Processing menjadi otomatis?
2 b. Bagaimana membuat control system agar Tissue Processing dapat berjalan
dengan aman?
c. Dapatkah mengontrol timer menggunakan LCD Touchscreen?
I.3 Tujuan
Tujuan dari pembuatan alat ini adalah :
a. Memahami metode tissue processing, bisa menerapkannya pada alat Tissue Processor.
b. Membuat rancang bangun Robot Parafinasi Otomatis dengan sistem control yang aman agar petugas laboran bahwa tissue selesai dengan aman dan sesuai dengan prosedur yang ada.
I.4 Manfaat
1. Bagi Rumah Sakit
a. Dapat membantu petugas laboran untuk memproses jaringan.
b. Dapat membantu bagian laboratorium baik di Rumah Sakit maupun di Laboratorium Klinik.
2. Bagi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta Program Studi Teknologi Elektromedis
a. Menjadi bahan pengajaran bagi mahasiswa selanjutnya.
b. Sebagai tolak ukur ilmu yang sudah didapat selama perkuliahan.
3. Bagi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta Program Studi Biologi a. Menjadi alat praktikum selama perkuliahan
b. Mengedukasi penggunakan Automatic Tissue Processor sesuai protokol (tahapan dehidrasi, clearing, infiltrasi parafin).
4. Bagi mahasiswa
a. Dapat mengimplementasikan ilmu yang dimiliki dan diperoleh selama masa perkuliahan.
b. Memberi kesempatan bagi mahasiswa untuk berkreatifitas.
c. Memberi kesempatan bagi mahasiswa untuk berpikir kritis dalam menyelesaikan permasalahan yang ada.
d. Mengasah kedisiplinan waktu dan pemilihan prioritas pekerjaan.
3 BAB II
LANDASAN TEORI II.1 Sistem Robot
Sistem robot memerlukan studi multidisiplin. Hal ini sebabkan kenyataan bahwa sebuah sistem robot merupakan gabungan antara komponen-komponen mekanik, sensor, computer, sistem penggerak (actuator).
Computer dalam sebuah sistem robot berperan sebagai pengendali gerakan robot secara keseluruhan. Dalam proses pengendalian, data informasi untuk pengendalian diperoleh dari komponen sensor yang ada pada alat ini terdapat didalam water heater yaitu sensor suhu DS18B20. Data tersebut selanjutnya diolah oleh program yang telah ditulis pada memori computer tersebut. Keseluruhan tugas dari robot diselesaikan dengan memberikan sumber daya yang diperlukan pada sistem penggeraknya.
Robot digerakkan oleh sebuah sistem penggerak. Terdapat bermacam-macam sistem penggerak yang umum digunakan pada sebuah sistem robot antara lain penggerak pneumatis, penggerak hidrolis, serta penggerak elektris yang berupa motor listrik
II.2 Histopatologi
Histopatologi adalah cabang biologi yang mempelajari kondisi dan fungsi jaringan dalam hubungannya dengan penyakit. Histopatologi sangat penting dalam kaitan dengan diagnosis penyakit karena salah satu pertimbangan dalam penegakan diagnosis adalah melalui hasil pengamatan terhadap jaringan yang diduga terganggu. Histopatologi dapat dilakukan dengan mengambil sampel jaringan (misalnya seperti dalam penentuan kanker payudara) atau dengan mengamati jaringan setelah kematian terjadi. Dengan membandingkan kondisi jaringan sehat terhadap jaringan sampel dapat diketahui apakah suatu penyakit yang diduga benar- benar menyerang atau tidak. Ilmu ini dipelajari dalam semua bidang patologi, baik manusia, hewan, maupun tumbuhan [1].
4 II.3 Histoteknik
Histoteknik adalah suatu metode dalam proses pembuatan preparat histologi dari suatu spesimen tertentu dengan melalui serangkaian proses hingga menjadi preparat yang dapat diamati atau dianalisa. Untuk membuat suatu sediaan histologi jaringan diambil terlebih dahulu dari sumbernya kemudian siap untuk diproses. Ada beberapa rangkaian proses dalam pembuatan sediaan histologi atau Tissue Processing [2].
II.3.1 Fiksasi
Fiksasi adalah proses pengawetan atau pengikatan jaringan dengan melewatkannya melalui bahan kimia yang disebut fiksatif. Fiksatif akan membantu melindungi jaringan dari pembusukan dan autolisis. Fiksatif rutin yang digunakan adalah formalin 10% dengan waktu 2 jam [3].
II.3.2 Dehidrasi
Dehidrasi adalah proses menghilangkan molekul air dari jaringan dengan melewatkan jaringan melalui kadar alkohol yang meningkat. Misalnya metanol, aseton, alkohol 70-100% [4].
Tabel II.1 Kadar Alkohol dan Waktu yang Diperlukan Pada Proses Dehidrasi
Proses Larutan Waktu
Dehidrasi Alkohol 80 % 60 menit
Dehidrasi Alkohol 90 % 45 menit
Dehidrasi Alkohol mutlak 45 menit
Dehidrasi Alkohol mutlak 45 menit
Dehidrasi Alkohol mutlak 60 menit
II.3.3 Clearing
Clearing adalah proses menghilangkan alkohol dari jaringan dengan melewatkannya melalui bahan kimia yang akan menghilangkan molekul
5 alkohol. Agen ini disebut agen kliring. Cairan xilena banyak digunakan untuk pembersihan. Proses ini memerlukan waktu 60 menit.
II.3.4 Infiltrasi Parafin
Infiltrasi parafin adalah proses pengisian ruang intraseluler yang tersisa di jaringan oleh lilin parafin. Ini akan membantu memberikan sedikit kekakuan pada jaringan yang diproses. Parafin cair suhu 60ºC berfungsi untuk mengisi rongga- rongga atau pori-pori yang ada pada jaringan setelah ditinggalkan oleh cairan sebelumnya (xilena). Proses ini memerlukan waktu 30 - 90 menit.
II.3.5 Embeding
Jaringan yang sudah selesai diprosessing dikeluarkan dan segera dimasukkan ke dalam cetakan blok yang sebelumnya sudah diisi dengan paraffin cair (paraffin block) kemudian etiket atau nomor register ditempel pada bagian pinggir.
Kemudian setelah keras ± 20 menit, cetakan dilepas dan diganti dengan etiket atau nomor yang permanen. Permukaan jaringan yang akan dipotong menghadap ke bawah pada cetakan blok.
II.4 Pemanfaatan Teknologi dalam Pembentukan Alat
Teknologi merupakan salah satu ilmu yang bisa dimanfaatkan untuk mengatasi permasalahan, dalam kasus ini kami memanfaatkan teknologi untuk memberikan kemudahan bagi laboran dalam Tissue Processing. Pembuatan “Automatic Linear Tissue Processor” ini tergolong sederhana dengan memanfaatkan beberapa komponen elektronika yang mudah ditemui di pasaran. Berikut komponen yang kami gunakan dalam pembuatan alat:
II.4.1 Arduino Mega 2560
Arduino merupakan platform pembuatan prototipe elektronik yang terdiri dari hardware dan softaware. Arduino Mega bisa diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal (non-USB, adaptor AC-DC atau baterai). Adaptor dapat dihubungkan dengan mencolokkan steker 2,1 mm yang bagian tengahnya terminal positif ke ke jack sumber tegangan pada papan. Jika tegangan berasal dari baterai dapat langsung dihubungkan melalui header pin Gnd dan pin Vin dari konektor POWER.
6 Gambar II.1 Arduino Mega 2560
Papan Arduino Mega 2560 dapat beroperasi dengan pasokan daya eksternal 6 Volt sampai 20 Volt. Jika diberi tegangan kurang dari 7 Volt, maka, pin 5 Volt mungkin akan menghasilkan tegangan kurang dari 5 Volt dan ini akan membuat papan menjadi tidak stabil. Jika sumber tegangan menggunakan lebih dari 12 Volt, regulator tegangan akan mengalami panas berlebihan dan bisa merusak papan.
Rentang sumber tegangan yang dianjurkan adalah 7 Volt sampai 12 Volt [5].
Tabel II.2 Data Teknik Board Arduino Mega 2560
Digital I/O Pins 54 (of which 15 provide PWM output) Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 40 mA
II.4.2 Sensor Suhu DS18B20
Sensor DS18B20 adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi suhu dan tahan air (waterproof) [6].
Tabel II.3 Data Teknik Sensor Suhu DS18B20 Tegangan Operasi 3V - 5V
Akurasi kesalahan ±0,5°C
Rentang pendektian suhu - 10°C sampai 85°C
Diameter 4 mm
Panjang 90 cm
3 Kabel Merah terhubung ke VCC
Hitam terhubung ke GND
Kuning terhubung ke pin Arduino Mega 2560
7 Gambar II.2 Sensor suhu DS18B20
II.4.3 Motor Stepper NEMA23
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor Stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
Keunggulannya antara lain adalah :
a) Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih udah diatur.
b) Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.
c) Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi.
d) Memiliki respon yang sangat baik pada saat mulai, stop dan berbalik (perputaran).
Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya.
Gambar II.3 Motor Stepper Nema23
8 II.4.4 Driver Motor TB 6600 (Microstep Driver)
Driver adalah komponen elektronika yang bertugas mengendalikan pergerakan motor stepper, pada Driver terdapat pembagi stepping/sudut putar motor sehingga memudahkan dalam pengaturan kepresisian motor stepper. Driver ini khusus untuk motor stepper NEMA 23 dengan catu daya 9V-24V DC menggunakan H-Bridge bipolar fase konstan yang digerakkan oleh arus. Memiliki tiga sinyal input, yaitu sinyal pulsa motor (PUL), sinyal arah motor (DIR), motor dalam mode kontrol otomatis (ENA) dengan pemilihan common anode/cathode sesuai kebutuhan. Driver ini juga memiliki setting pulsa/microstep yang akan di hasilkan oleh TB6600, dan arus yang di butuhkan sesuai spesifikasi motor yang digunakan dengan mengaktifkan DIP Switch.
Gambar II.4 Driver Motor TB6600 II.4.5 LCD Nextion 2,4 Inch
LCD Nextion merupakan human machine interface yang dilengkapi dengan capacitive touchscreen. Nextion LCD berfungsi untuk menampilkan grafik display sampel. Penelitian ini menggunakan LCD dengan ukuran 2,4 inchi. Gambar 10 menunjukan contoh bentuk LCD Touchscreen Nextion [7].
Gambar II.5 LCD Nextion 2,4 Inch
9 Tabel II.4 Data Teknik LCD Nextion 2,4 Inch
Operating Voltage Minimal = 4,75 V Maximal = 7 V Recomended = 5 V Serial Port Baudrate Minimal = 2400 bps
Maximal = 9600 bps Recomended = 115200 bps
Layout size 74.4 (L) × 42.9 (W) × 5.8 (H)
Resolution 320 × 240 pixel
Touch type Resistive
Backlight LED
FLASH Memory 4 MB
RAM Memory 3584 BYTE
II.4.6 8 GB Memory Card
SD Card atau kartu memori adalah alat yang dipakai untuk media penyimpanan data digital pada sebuah perangkat, contohnya gadget seperti kamera digital, PDA dan Handphone dll. Data digital tersebut dapat berupa gambar, audio, dan video. Fungsi SD Card disini digunakan untuk proses penyimpanan dan uploading data menuju LCD Nextion 2,4 inch.
Gambar II.6 GB Memory Card II.4.7 Limit Switch
Limit switch adalah suatu alat yang berfungsi untuk memutuskan dan menghubungkan arus listrik pada suatu rangkaian, berdasarkan struktur mekanik dari limit switch itu sendiri. Limit switch memiliki tiga buah terminal, yaitu: central
10 terminal, normally close (NC) terminal, dan normally open (NO) terminal. Sesuai dengan namanya, limit switch digunakan untuk membatasi kerja dari suatu alat yang sedang beroperasi. Limit switch termasuk dalam kategori sensor mekanis yaitu sensor yang akan memberikan perubahan elektrik saat terjadi perubahan mekanik pada sensor tersebut. Penerapan dari limit switch adalah sebagai sensor posisi suatu benda (objek) yang bergerak [8].
Gambar II.7 Limit Switch II.4.8 Modul Relay
Modul relay ini dapat digunakan sebagai switch untuk menjalankan berbagai peralatan elektronik. Seperti lampu listrik, motor listrik, heater (pemanas) dan berbagai peralatan elektronik lainnya. Kendali ON / OFF switch (relay), sepenuhnya ditentukan oleh output mikrokontroler, mikrokontroler akan menghasilkan perintah kepada relay untuk melakukan fungsi ON / OFF. Dengan menggunakan modul relay kita bisa langsung menghubungkannya dengan mikrokontroler karena sudah dilengkapi pin untuk input dari mikrokontroler dan modul ini bekerja dengan tegangan 5V.
Gambar II.8 Modul Relay II.4.9 Button
Button berfungsi untuk sebagai switch untuk memulai dan menghentikan proses.
11 Gambar II.9 Button
II.4.10 Power Supply
Power supply merupakan komponen berfungsi sebagai pemberi suatu tegangan serta arus listrik kepada komponen - komponen yang terpasang dengan baik pada motherboard. Dengan power supply komponen - komponen lainnya bisa berfungsi sebagaimana mestinya sesuai dengan tugasnya. Arus listrik yang disalurkan oleh power supply ini merupakan arus listrik dengan jenis AC atau arus bolak balik, namun dengan kelebihannya PSU ini dapat mengubah arus AC tersebut menjadi arus DC atau merupakan arus yang searah karena pada dasarnya semua komponen yang terdapat pada perangkat komputer hanya bisa melakukan pergerakan pada satu aliran listrik.
Gambar II.10 Power Supply II.4.11 Water Heater
Water heater adalah peralatan rumah tangga yang berfungsi memanaskan air dengan menggunakan elemen pemanas elektrik dengan spesifikasi listrik AC 220V dan power 300W.
12 Gambar II.11 Water Heater
II.4.12 Linear Axis Actuator
Aktuator linier adalah aktuator yang menciptakan gerakan dalam garis lurus, berbeda dengan gerakan melingkar dari motor listrik konvensional. Aktuator linier digunakan dalam peralatan mesin dan mesin industri, di periferal komputer seperti drive disk dan printer, di katup dan peredam, dan di banyak tempat lain di mana gerakan linier diperlukan. Banyak mekanisme lain yang digunakan untuk menghasilkan gerakan linear dari motor yang berputar.
Gambar II.12 Linear Axis Actuator II.4.13 RTC DS 1307
Real Time Clock merupakan suatu chip (IC) yang memiliki fungsi sebagai penyimpan waktu dan tanggal. RTC DS1307 merupakan Real Time Clock (RTC) yang dapat menyimpan data-data detik, menit, jam, tanggal, bulan, hari dalam seminggu, dan tahun. Tersedia fitur industri dengan ketahanan suhu: -40°C hingga +85°C. Tersedia dalam kemasan 8-pin.
Gambar II.13 RTC DS 1307
13 BAB III
PERANCANGAN III.1 Deskripsi Sistem
Perancangan alat ini menggunakan metode Specimen-Transfer atau “Dip and Dunk”. Cara kerja metode ini adalah dengan memindahkan jaringan sampel atau specimen. Metode Specimen-Transfer dapat berupa gerakan berputar atau linear.
Sampel dipindahkan dari station satu ke station yang lain. Station merupakan tempat atau wadah yang digunakan untuk menempatkan cairan. Dengan menggunakan metode ini, rancangan “Sistem Penggerak pada Automatic Linear Tissue Processor Berbasis Motor Stepper NEMA 23 dan Microstep Driver TB 6600” dibuat menggunakan Linear Axis Actuator dengan dua sumbu yaitu sumbu X dan sumbu Y. Linear Axis Actuator sumbu X dan sumbu Y akan digerakkan oleh motor stepper NEMA 23 2,3NM 76 mm (sumbu X) dan NEMA 23 1,3NM 54 mm (sumbu Y). Motor stepper NEMA 23 dijalankan menggunakan driver motor TB 6600 4A, Arduino Mega 2560 sebagai pengontrol, dan sensor suhu DS18B20 untuk membaca suhu parafin, dan dilengkapi dengan water heater untuk proses pemanasan parafin.
III.2 Diagram Blok Sistem
Gambar III.1 Diagram Blok Sistem
Sistem perancangan pada alat ini memiliki input berupa 2 tombol, 4 Limit Switch dan 1 LCD Nextion Touchscreen yang akan diterima dan diproses oleh mikrokontroler. Mikrokontroler berfungsi untuk mengontrol motor stepper, heater,
14 mengolah data yang diperoleh dari sensor suhu, dan menampilkan data pada LCD.
Ketika dinyalakan LCD Nextion akan menampilkan START, RESET, dan Set Time.
Tekan Set Time untuk mengatur timer di setiap wadah, lalu akan menampilkan 6 timer. Selanjutnya tekan button up dan down dan save time agar waktu yang diinginkan tersimpan. Terdapat juga tombol RESET pada LCD maupun pada box control yang berguna untuk menghentikan seluruh sistem yang sedang berjalan dan kembali ke keadaan semula.
Terdapat tombol START pada LCD atau menekan tombol START pada box control yang berfungsi untuk memulai sistem. Setelah menekan tombol START akan tertampil timer yang sudah di-setting dan di-save, lalu tekan RUN untuk memulai proses. Selama proses berlangsung motor stepper akan bekerja secara bergantian antara sumbu X atau sumbu Y, modul relay dan heater akan bekerja pada saat sampel berada di wadah ke 5, LCD Nextion akan menampilkan proses pada progress bar dan suhu yang terbaca dari wadah terakhir (wadah ke 6).
III.3 Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik alat ini difokuskan pada Linear Axis Actuator dan Box Control. Desain alat dibuat sedemikian rupa agar terlihat sederhana dan minimalis namun tetap menghasilkan hasil yang maksimal.
III.3.1 Layout Perancangan Mekanik
Gambar III.2 Layout Perancangan Mekanik
15 Gambar III.3 Alur motor
Tabel III.1 Pergerakan alur motor
NO MOTOR GERAK DARI KE JARAK
1 X KANAN A B 3,5 cm
2 Y BAWAH B C 8 cm
3 Y BERHENTI C
4 Y ATAS C B 8 cm
5 X KANAN B D 14 cm
6 Y BAWAH D E 8 cm
7 Y BERHENTI E
8 Y ATAS E D 8 cm
9 X KANAN D F 14 cm
10 Y BAWAH F G 8 cm
11 Y BERHENTI G
12 Y ATAS G F 8 cm
13 X KANAN F H 14 cm
14 Y BAWAH H I 8 cm
16
15 Y BERHENTI I
16 Y ATAS I H 8 cm
17 X KANAN H J 14 cm
18 Y BAWAH J K 8 cm
19 Y BERHENTI K
20 Y ATAS K J 8 cm
21 X KANAN J L 14 cm
22 Y BAWAH L M 8 cm
23 Y BERHENTI M
24 Y ATAS M L 8 cm
25 X KANAN L N 8 cm
26 X KIRI N A 95,5 cm
27 X KANAN A B 3,5 cm
III.3.2 Linear Axis Actuator
Pada “Sistem Penggerak pada Automatic Linear Tissue Processor Berbasis Motor Stepper NEMA 23 dan Microstep Driver TB 6600” menggunakan Linear Axis sebagai pemindah Tissue Cassette (sampel). Linear Axis didesain agar dapat diatur menggunakan Arduino (mikrokontroler). Alat ini menggunakan 2 Linear Axis yaitu sumbu X dan sumbu Y. Linear Axis sumbu X di-control bergerak dari kiri ke kanan dan sebaliknya yang berfungsi sebagai pemindah sampel dari proses satu ke proses selanjutnya. Sedangkan Linear Axis sumbu Y di-control bergerak dari atas ke bawah dan sebaliknya yang berfungsi sebagai pengangkat keranjang sampel dari proses satu ke proses selanjutnya.
17 Gambar III.4 Linear Axis Actuator
III.3.3 Perancangan Wire Grid Basket
Wire grid basket didesain ulang karena keranjang sebelumnya tidak dapat memuat banyak Tissue Cassette. Desain yang baru memfokuskan pada ukuran wire grid basket yang berdiameter lebih besar dan tetap cukup pada wadah. Berikut desain perancangan wire grid basket.
Gambar III.5 Desain Wire Grid Basket III.3.4 Perancangan Dudukan Linear
Pada perancangan ini terdapat 3 desain dudukan yaitu dudukan penyangga Linear Axis, dudukan limit switch, dan dudukan wadah. Perancangan desain dudukan linear sebagai berikut.
1. Besi siku penyangga Linear Axis
Perancangan dudukan penyangga Linear Axis menggunakan besi siku yang memiliki tebal 3 mm dengan dimensi ukuran 20 cm x 25 cm.
Gambar III.6 Desain besi siku penyangga Linear Axis
18 Gambar III.7 Besi siku yang digunakan
2. Dudukan Limit Switch sumbu X
Dudukan Limit Switch sumbu X dibuat dengan2 bahan yaitu menggunakan acrylic dan kayu. Walaupun menggunakan 2 bahan yang berbeda namun memiliki ukuran yang sama. Dudukan Limit Switch yang pertama terbuat dari 2 lapisan acrylic dengan tebal 3 mm.
Dudukan pertama ini didesain dengan 1 lapisan untuk digabungkan dengan besi siku penyangga Linear Axis menggunakan 2 baut mur berukuran 12 sebagai penahan beban dan benturan dari Linear Axis.
Dudukan kedua Limit Switch didesain dengan kayu yang memiliki ketebalan 1,2 cm dan digabungakan dengan siku penyangga Linear Axis seperti dudukan pertama. Berikut perancangan dudukan limit switch
Gambar III.8 Desain Mekanik 2D Dudukan Limit Switch
19 Gambar III.9 Desain Mekanik 3D Dudukan Limit Switch
3. Dudukan wadah
Dudukan wadah terbuat dari papan kayu dan acrylic sebagai pembatas ujung di setiap sisa papan kayu. Dimensi ukuran papan kayu dudukan wadah ini adalah 71,5 cm x 21,3 cm dengan ketebalan papan kayu 2,4 cm. Pembatas acrylic berukuran 71 cm x 21 cm x 2,9 cm dengan ketebalan 3 mm.
Gambar III.10 Desain Mekanik 2D Dudukan Wadah
20 Gambar III.11 Desain Mekanik 3D Dudukan Wadah
III.3.5 Perancangan Alas dan Box Control
Perancangan alas dan box control menggunakan alas kayu yang memiliki ketebalan 1,2 cm. Alas kayu yang awalnya memiliki dimensi 129,7 cm x 69,3 cm x 1,2 cm, lalu dipotong menjadi 129,7 cm x 56 cm x 1,2 cm untuk membuat desain lebih minimalis.
Gambar III.12 Desain Mekanik 2D Alas dari atas
21 Gambar III.13 Desain Mekanik 2D Alas dari samping
Pada bagian box control, seluruh box control akan ditutup kayu dengan ketebalan 1 cm dan pada bagian atas box control menggunakan bahan acrylic dengan tujuan agar rangkaian di dalamnya dapat terlihat. Berikut desain kerangka box control.
Gambar III.14 Desain Kerangka Box Control
Gambar III.15 Desain Kerangka bagian atas Box Control
III.4 Perancangan Elektronik
Mekanisme kerja alat ini untuk membantu laboran lama memproses sampel jaringan. Dengan batasan area kerja maksimal 96 cm dari 100 cm panjang Linear Axis sumbu X, 15 cm dari 25 cm panjang Linear Axis sumbu Y, dan 60°C batas suhu maksimal parafin.
III.4.1 Rangkaian Driver Motor
Pada alat ini menggunakan microstep driver motor TB 6600. Driver motor TB 6600 adalah driver motor stepper 2 fase yang berfungsi untuk mengontrol
22 kecepatan serta arah perputaran motor stepper. Berikut wiring rangkaian motor stepper NEMA 23 dan microstep driver motor TB 6600.
TB 6600 adalah microstep driver motor. Microstepping adalah sebuah metode untuk mengontrol motor stepper yang biasanya digunakan untuk mencapai gerakan yang halus pada kecepatan yang rendah. Umumnya 1 kali putaran 360 derajat motor stepper membutuhkan 200 pulsa digital sehingga 1 pulsa motor akan bergerak 1,8 derajat.
𝑔𝑒𝑟𝑎𝑘 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑡 𝑝𝑒𝑟 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 =360 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑡
200 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 = 1,8 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑡/𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎
Gambar III.16 Rangkaian motor stepper NEMA 23 dan driver motor TB 6600
Driver TB 6600 dilengkapi dengan DIP Switch dan pengaturan PeakCurrent (PK). PeakCurrent (PK) adalah arus maksimal yang akan diberikan ke motor stepper. DIP Switch digunakan untuk mengatur mode microstep dan mengatur arus yang akan diberikan pada motor stepper. Microstep pada TB 6600 menyediakan settingan DIP Switch pulsa driver dan PeakCurrent (PK) sebagai berikut.
Tabel III.2 Pengaturan Pulsa Driver Microstep Pulse/rev S1 S2 S3
NC NC ON ON ON
23
1 200 ON ON OFF
2/A 400 ON OFF ON
2/B 400 OFF ON ON
4 800 ON OFF OFF
8 1600 OFF ON OFF
16 3200 OFF OFF ON
32 6400 OFF OFF OFF
Tabel III.2 DIP Switch untuk setting arus keluaran driver Current(A) PK Current S4 S5 S6
0,5 0,7 ON ON ON
1,0 1,2 ON OFF ON
1,5 1,7 ON ON OFF
2,0 2,2 ON OFF OFF
2,5 2,7 OFF ON ON
2,8 2,9 OFF OFF OFF
3.0 3,2 OFF ON OFF
3.5 4,0 OFF OFF OFF
24 Gambar III.17 Pengaturan Microstep Driver TB 6600
III.4.2 LCD Nextion Touchscreen
LCD Nextion Tocuhscreen berfungsi sebagai display untuk menampilkan proses dan suhu paraffin cair yang terbaca oleh sensor suhu.
Gambar III.18 Rangkaian LCD Nextion III.4.3 Rangkaian Limit Switch
Rangkaian limit switch berfungsi sebagai pembatas dan pengaman agar Linear Axis menabrak dudukan besi siku penyangga. Pada saat Linear Axis sumbu X menyentuh limit switch minimal X maka akan mengirimkan data ke Arduino sehingga Linear Axis X kembali ke posisi semula atau posisi home. Sedangkan pada saat Linear Axis sumbu X menyentuh limit switch maksimal X maka akan mengirimkan data ke Arduino sehingga Linear Axis X bergerak mundur menuju limit switch minimal X. Lalu pada Linear Axis sumbu Y saat menyentuh limit switch minimal Y maka data terkirim ke Arduino sehingga Linear Axis Y akan berhenti pada wadah dan menyesuaikan setting timer yang sudah diatur. Sedangkan pada Linear Axis sumbu Y saat menyentuh limit switch maksimal Y maka data terkirim ke Arduino sehingga Linear Axis Y akan berhenti dan akan melanjutkan wadah atau proses selanjutnya.
25 Gambar III.19 Rangkaian Limit Switch
III.4.4 Rangkaian Modul Relay
Pada alat ini, modul relay berfungsi sebagai saklar untuk menyalakan dan mematikan heater. Heater akan mulai menyala pada saat sampel sudah berada di proses kelima (wadah ke 5). Heater akan mati jika suhu parafin lebih dari set point dan akan hidup kembali jika suhu parafin kurang dari set point.
Gambar III.20 Rangkaian Modul Relay dan Heater
III.4.5 Rangkaian Sensor Suhu
Sensor suhu yang digunakan pada alat ini adalah DS18B20. Sensor suhu ini digunakan untuk membaca suhu dari parafin yang dipanaskan menggunakan heater. Berikut wiring rangkaian sensor suhu.
26 Gambar III.21 Rangkaian Sensor Suhu
III.4.6 Rangkaian RTC
RTC yang digunakan adalah RTC 1307. RTC 1307 ini penting karena dapat menghitung waktu mulai hitungan detik hingga tahun dengan sangat akurat. Karena RTC dapat menyimpan waktu secara real time maka sangat diperlukan pada alat ini. Alat ini sangat memerlukan RTC karena waktu yang di-setting setiap wadah memerlukan waktu yang lama dan ketepatan waktu harus sesuai dengan waktu yang sudah diatur.
Gambar III.22 Rangkaian RTC 1307
Pada perancangan elektronik secara keseluruhan didesain menggunakan Board PCB agar wiring rapi dan tidak banyak kabel jumper. Pembuatan jalur PCB menggunakan beberapa consil. Jarak antar satu consil dengan lainnya harus sesuai agar Arduino dapat tempatkan dengan baik. Board PCB yang dibuat tidak menggunakan jumper dan board berukuran 12,4 cm x 8 cm.
27 Gambar III.23 Jalur ARES Board PCB
Gambar III.24 Desain 3D Board PCB
28 III.5 Perancangan Perangkat Lunak
III.5.1 Flowchart
29
30 III.5.2 Perancangan tampilan LCD Nextion
Tampilan pada LCD Nextion dibuat menggunakan aplikasi perangkat lunak Nextion Editor. Tampilan pada LCD dirancang dengan adanya tampilan utuk men- setting timer, memulai sistem (start), dan me-reset. Pada tampilan setting timer terdapat tombol up down untuk menambah atau mengurangi setting time dan terdapat tombol save untuk menyimpan data timer yang sudah diatur.
III.5.3 Perancangan pulsa motor Arduino
Jarak antar wadah satu dengan lainnya adalah 14 cm (motor stepper sumbu X). Jarak keranjang tissue cassette adalah 8 cm (motor stepper sumbu Y). Dengan melakukan pengujian motor stepper NEMA 23 dan microstep driver motor TB 6600 dapat mengetahui pulsa yang dibutuhkan pada Arduino untuk mengatur jarak motor stepper.
Gambar III.25 Jarak wadah satu dengan wadah lainnya (sumbu X)
Gambar III.26 Jarak keranjang tissue cassette saat dicelupkan (sumbu Y)
31 BAB IV
IMPLEMENTASI DAN PEMBAHASAN IV.1 Implementasi Perancangan Mekanik
Pada Tugas Akhir ini, komponen mekanik utama adalah Linear Axis Actuator dan Box Control. Automatic Tissue Processor ini menggunakan mekanik berupa Linear Axis sumbu X dan Y. Linear Axis sumbu X memiliki panjang 100 cm dengan batas kerja maksimal 90 cm dan Linear Axis Y memiliki panjang 25 cm dengan batas kerja maksimal 20 cm. Automatic Tissue Processor terdapat 5 wadah proses yang berukuran 14 cm dan 1 water heater cup berdiameter 13 cm. Maka dapat disimpulkan Linear Axis X akan bergerak dari wadah satu ke wadah selanjutnya berjarak 14 cm. Wadah dan water heater cup memiliki kedalaman 6 cm, maka untuk proses turun dan naik padat pemindahan Tissue Cassette perlu berjarak 8 cm.
Gambar IV.1 Jarak Linear Axis sumbu X dan Y
Perakitan Linear Axis menggabungkan sumbu X dan sumbu Y dengan memasang besi siku penyangga. Linear Axis dan besi siku penyangga dipasang ke kayu sebagai alas.
Gambar IV.2 Besi Siku Penyangga
32 Dudukan limit switch digabugnkan dengan besi siku penyangga menggunakan baut mur berukuran 12 agar dapat menahan beban dan benturan dari Linear Axis. Berikut hasil dari pembuat dudukan limit switch.
Gambar IV.3 Dudukan Limit Switch
Pada bagian dudukan wadah dibuat menggunakan kayu dan acrylic. Dudukan wadah memiliki dimensi yang berukuran 71,4 cm x 21,3 cm x 5,3 cm.
Gambar IV.4 Hasil dudukan wadah
Kayu yang awalnya memiliki dimensi 129,7 cm x 69,3 cm x 1,2 cm, lalu dipotong menjadi 129,7 cm x 56 cm x 1,2 cm untuk membuat desain lebih minimalis.
Gambar IV.5 Automatic Tissue Processor dari atas sebelum dipotong
33 Gambar IV.6 Automatic Tissue Processor dari atas setelah dipotong Wire grid basket yang dibuat menjadi lebih lebar agar dapat menyimpan Tissue Cassette lebih banyak. Berikut hasil wire grid basket yang sudah dibuat.
Gambar IV.7 Hasil Wire Grid Basket
Pada bagian Box Control dibuat menggunakan kayu ketebalan 1 cm dan acrylic dengan ketebalan 2 mm dan dimensi 20 cm x 56 cm x 22.3 cm. Di dalam Box Control terdapat LCD Nextion Touchscreen, Button Start, Button Reset, serta seluruh komponen dan rangkaian yang digabung menjadi satu.
Gambar IV.8 Hasil penataan bagian luar Box Control
34 Gambar IV.9 Automatic Tissue Processor
IV.2 Implementasi Perancangan Elektronik
Pada perancangan elektronik, rangkaian elektronik didesain dan disusun sedemikian rupa agar terlihat rapi. Rangkaian elektronik juga menggunakan Board PCB untuk meminimalisir penggunaan kabel jumper. Keseluruhan rangkaian elektronik yang digunakan terdiiri dari modul rangkaian Power Supply 12V 10A, Power Supply 12V 3A, driver motor TB6600, modul relay 2 channel, Arduino Mega 2560, dan driver tombol. Berikut hasil Board PCB.
Gambar IV.10 Board PCB
Gambar IV.11 Board PCB yang sudah digabungkan dengan komponen
35 Gambar IV.12 Rangkaian dalam Box Control
IV.2.1 Pengaturan DIP Switch
Pengaturan DIP Switch pada microstep driver motor sumbu X dan sumbu Y menggunakan pulsa digital hardware dan Peak Current yang sama. Motor sumbu X dan sumbu Y menggunakan pengaturan 4 dan pulsa digital hardware 800. Pada motor menggunakan pengaturan 4 dan pulsa digital hardware 800 karena pergerakan motor cepat dan halus dari tempat satu ke tempat lainnya. Jika menggunakan pulsa digital hardware di bawah 800 pergerakan motor cepat namun pergerakannya tidak halus (kasar). Sebaliknya juga, jika menggunakan pulsa dgital hardware di atas 800 pergerakan motor sangat halus namun pergerakannya sangat lambat. Untuk menjaga tissue cassette tetap aman dan menghemat waktu maka menggunakan pulsa hardware 800. Pengaturan pulsa dapat dilihat pada tabel IV.1 yang ditandai dengan warna kuning. Motor penggerak sumbu X membutuhkan arus 4A dan motor penggerak sumbu Y membutuhkan arus 3,5A. Maka pengaturan arus menggunakan current (A) 3.5 A dan PK Current 4,0A. Pengaturan arus dapat dilihat pada tabel IV.1 yang ditandai dengan warna biru.
Tabel IV.1 Pengaturan DIP Switch Microstep Pulse/rev S1 S2 S3
NC NC ON ON ON
1 200 ON ON OFF
2/A 400 ON OFF ON
2/B 400 OFF ON ON
36
4 800 ON OFF OFF
8 1600 OFF ON OFF
16 3200 OFF OFF ON
32 6400 OFF OFF OFF
Current(A) PK Current S4 S5 S6
0,5 0,7 ON ON ON
1,0 1,2 ON OFF ON
1,5 1,7 ON ON OFF
2,0 2,2 ON OFF OFF
2,5 2,7 OFF ON ON
2,8 2,9 OFF OFF OFF
3.0 3,2 OFF ON OFF
3.5 4,0 OFF OFF OFF
Tabel IV.2 Pengaturan DIP Switch yang digunakan
S1 S2 S3 S4 S5 S6
OFF OFF OFF OFF OFF OFF
Gambar IV.13 Pengaturan DIP Switch yang digunakan
37 IV.3 Implementasi Perancangan Perangkat Lunak
IV.3.1 Tampilan LCD Nextion
Tampilan LCD Nextion yang dibuat menggunakan aplikasi perangkat lunak Nextion Editor. Tampilan LCD Nextion terdapat menu setting time, start¸ reset, dan proses alat. Menu setting time untuk mengatur timer dalam pemrosesan jaringan.
pada menu setting time terdapat tombol up down untuk menambah atau mengurangi angka menit (waktu) pada tampilan. Selain itu pada tampilan setting time terdapat tombol yang dapat menyimpan data waktu yanga sudah diatur. Pada menu START terdapat tampilan waktu yang sudah disimpan. Dan pada tampilan proses terdapat progress bar dan suhu yang terbaca. Berikut hasil dari display LCD Nextion.
Gambar IV.14 Tampilan awal LCD Nextion
Gambar IV.15 Tampilan Set Time LCD Nextion
38 Gambar IV.16 Tampilan save LCD Nextion
Gambar IV.17 Tampilan menu START yang terdapat data yang sudah disimpan
Gambar IV.18 Tampilan proses alat LCD Nextion
39 IV.3.2 Pengaturan Pulsa pada Arduino
Setelah melakukan pengujian pada motor stepper dan driver motor akhirnya menggunakan pengaturan DIP Switch pulsa 800 karena pergerakan cepat dan halus.
Dan pada Arduino juga harus diberikan pulsa. Pada pengujian DIP Switch pulsa 800 melakukan 4 kali pengujian dengan pulsa yang berbeda dan kenaikan setiap 200 pulsa. Hasil pengujian pengaturan DIP Switch seperti berikut.
Tabel IV.3 Uji Coba Pengaturan DIP Switch pulsa 800 dan pulsa Arduino PULSA HARDWARE 800
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
600
1 (CW/CCW) 6
2 (CW/CCW) 6
3 (CW/CCW) 6
800
1 (CW/CCW) 8
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
1000
1 (CW/CCW) 10
2 (CW/CCW) 10
3 (CW/CCW) 10
1200
1 (CW/CCW) 12
2 (CW/CCW) 12
3 (CW/CCW) 12
Setelah melihat hasil pengujian, dapat diambil data yang mudah untuk bergerak sejauh 14 cm dan 8 cm pada pergerakan motor. Data yang diambil adalah pulsa Arduino 1000 yang menghasilkan jarak 10 mm atau 1 cm (bergerak CW/CCW) yang ditandai warna kuning pada tabel IV.2. Untuk mendapatkan jarak
40 14 cm dan 8 cm pada motor sumbu X dan Y dengan menghitung pulsa yang dibutuhkan.
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑋
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑋 = 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑋
140 𝑚𝑚 = 1000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 10 𝑚𝑚 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑋 = 1000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎
10 𝑚𝑚 × 140 𝑚𝑚 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑋 = 14000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎
𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑌
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑌 = 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑌
80 𝑚𝑚 = 1000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎 10 𝑚𝑚 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑌 = 1000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎
10 𝑚𝑚 × 80 𝑚𝑚 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑠𝑢𝑚𝑏𝑢 𝑌 = 8000 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎
Maka motor sumbu X dapat bergerak sejauh 14 cm membutuhkan pulsa 14000. Sedangkan motor sumbu Y dapat bergerak sejauh 8 cm membutuhkan pulsa 8000. Namun pada akhirnya motor sumbu Y menggunakan pulsa Arduino 50 untuk bergerak 8 cm karena menggunakan limit switch pada Linear Axis sumbu Y. Maka untuk mencapai jarak 8 cm, motor stepper Y akan bergerak dengan pulsa Arduino 50 dan akan berhenti jika limit switch tertekan.
int pul1 = 7;
int dir1 = 8;
int ena1 = 9;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
41
pinMode(pul1, OUTPUT);
pinMode(dir1, OUTPUT) pinMode(ena1, OUTPUT);
digitalWrite (ena1, LOW);
}
void loop() {
digitalWrite(dir1, HIGH);
for (int x = 0; x <14000; x++) { digitalWrite(pul1, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(pul1, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000);
digitalWrite(dir1, LOW);
for (int x = 0; x <14000; x++) { digitalWrite(pul1, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(pul1, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
delay(1000);
}
42 IV.4 Troubleshooting
Pada saat perancangan desain hingga pembuatan alat tentu banyak mengalami permasalahan yang telah dialami, seperti berikut.
1. Motor NEMA 23 dan Driver Motor Microstep TB6600 tidak dapat bergerak.
a. Permasalahan : Motor NEMA 23 yang sudah dihubungkan dengan driver motor microstep TB6600 dan Arduino tidak dapat bergerak.
b. Analisis : Setelah dianalisis ternyata wiring dari Motor NEMA 23 ke driver motor microstep TB6600 dan wiring Motor NEMA 23 ke Arduino salah.
Kesalahan ini terjadi karena mengikuti sumber yang salah.
c. Solusi : Mengubah wiring Motor NEMA 23 ke driver motor microstep TB6600 dan wiring Motor NEMA 23 ke Arduino seperti pada gambar III.16
2. Motor NEMA 23 sumbu X gerak motor menjadi berat jika diputar manual.
a. Permasalahan : Motor NEMA 23 sumbu X jika diputar secara manual gerak motor menjadi berat.
b. Analisis : Setelah seluruh sistem dapat bekerja dengan baik, seluruh rangkaian dilepas termasuk kabel motor NEMA 23 dan akan dihubungkan ke Board PCB. Yang menyebabkan Motor NEMA 23 sumbu X geraknya menjadi berat saat diputar manual karena secara tidak sengaja kabel coil A- dan B- motor NEMA 23 saling bersentuhan dan menjadi satu.
43 c. Solusi : Melepas kabel coil A- dan B- motor NEMA 23
yang saling bersentuhan.
3. Motor sumbu Y tidak dapat berhenti jika limit switch tertekan.
a. Permasalahan : Motor sumbu Y yang bergerak sejauh 8 cm dan diberikan pulsa Arduino 8000 tidak dapat berhenti jika limit switch tertekan. Pada program seharusnya jika motor stepper sumbu Y sudah menekan limit switch Y (minimal maupun maksimal), motor akan berhenti dan melanjutkan step selanjutnya.
b. Analisis : Setelah dianalisis, Motor stepper akan berhenti jika sudah pulsa 8000 sudah terekskusi seluruhnya.
c. Solusi : Demi keamanan dan keawetan motor stepper dan limit switch sumbu Y maka ditetapkan pada motor stepper sumbu Y diberikan pulsa Arduino 50. Motor stepper akan bergerak setiap 50 pulsa dan limit switch yang tertekan akan menjalankan program dengan benar.
4. Kabel jumper yang sudah tidak bagus.
a. Permasalahan : Saat menjalankan program, program tidak berjalan dengan baik. Misal pada LCD Nextion yang terkadang dapat berjalan dengan baik namun terkadang koneksi TX RX tidak terdeteksi atau pada RTC DS1307 yang tidak dapat bekerja dengan baik sehingga program tidak dapat berjalan.
b. Analisis : Setelah dianalisis, kabel jumper dicek menggunakan multimeter. Kebanyakan kabel
44 jumper yang digunakan koneksinya sudah tidak bagus.
c. Solusi : Mengganti kabel jumper yang layak pakai.
5. Tampilan LCD Nextion, RTC DS 1307 (Timer), dan DS18B20 (sensor suhu) pada saat di wadah 4 eror (pada saat relay heater ON).
a. Permasalahan : Program yang sudah di-upload pada Arduino Mega 2560 menyatakan bahwa heater dan modul relay akan bekerja jika sampel ada di wadah ke 4. Namun setelah alat dijalankan dan sampel berada di wadah 4, tampilan LCD, timer dan sensor suhu menjadi eror. Selain itu RTC delay sekitar 5 detik setelah terjadi eror.
b. Analisis : Terdapat penurunan tegangan pada Arduino Mega 2560 karena seluruh rangkaian hanya tersambung di satu adaptor 12V.
c. Solusi : Menambah Power Supply 12V 3A khusus untuk Arduino Mega 2560.
6. Library Nextion yang berbeda.
a. Permasalahan : Alat tidak dapat berjalan padahal program sudah di-upload.
b. Analisis : Library Nextion yang digunakan tidak sesuai.
Laptop 1 menggunakan library yang berukuran 3 MB sedangkan laptop 2 menggunakan library yang berukuran 38 MB.
c. Solusi : Menggunakan library yang lebih besar pada di laptop 2.
45 7. Heater tidak dapat menyala.
a. Permasalahan : Saat menjalankan program, heater dan modul relay yang seharusnya menyala pada wadah ke 5 justru tidak menyala sama sekali.
b. Analisis : Wiring heater dan modul relay salah.
c. Solusi : Memperbaiki wiring heater dan modul relay.
8. Penggantian RTC 3231 menjadi RTC 1307.
a. Permasalahan : Pada pengujian komponen RTC 3231 dapat bekerja dengan baik namun pada saat penggabungan program RTC 3231 tidak dapat bekerja sama sekali.
b. Analisis : Library RTC 3231 yang digunakan tidak dapat digabung dengan program yang lain.
c. Solusi : Mengganti RTC 3231 menjadi RTC 1307.
9. Modul Relay tidak berfungsi dengan baik
a. Permasalahan : Pada saat di wadah ke 4, modul relay tidak bekerja yang membuat heater tidak menyala.
b. Analisis : Setelah melakukan analisis, modul relay tidak mendapatkan tegangan 5 V dari Arduino Mega 2560. Saat dicek menggunakan multimeter, Arduino Mega 2560 hanya memberikan tegangan pada modul relay 3,3 V. Maka dapat disimpulkan terdapat penurunan tegangan pada Arduino Mega 2560 karena seluruh rangkaian hanya tersambung di satu adaptor 12V.
c. Solusi : Menambah Power Supply 12V 3A khusus untuk Arduino Mega 2560.
46 10. Limit Switch tidak dapat berfungsi.
a. Permasalahan : Saat limit switch tertekan pada saat alat berproses, limit switch tidak dapat berfungsi dengan baik.
b. Analisis : Setelah melakukan analisis, wiring limit switch salah.
c. Solusi : Melakukan perbaikan pada wiring limit switch.
IV.5 Pengujian Komponen
Sebelum membuat rangkaian, dilakukan pengujian komponen terlebih dahulu untuk memastikan komponen yang digunakan berfungsi dengan baik.
IV.5.1 Pengujian Motor Stepper NEMA 23
Pengujian motor stepper NEMA 23 bertujuan untuk mengetahui apakah motor berfungsi dengan baik, pulsa yang diberikan dapat menghasilkan jarak berapa mm, dan dapat mengontrol arah putaran. Untuk mengontrol pulsa yang dibutuhkan harus mengatur DIP Switch. Pengujian motor stepper NEMA 23 menggunakan wiring seperti gambar III.16 Pengujian pada pulsa hardware driver micostep motor sebanyak 4 kali dengan pulsa Arduino yang berbeda. Pengujian pada pulsa Arduino dilakukan sebanyak 3 kali (CW/CCW). Motor stepper sumbu X dan Y menggunakan pengaturan Microstep 4 dan pulsa digital hardware 800.
Sumbu X dan Y = 1 putaran/ 360 derajat.
𝒔𝒖𝒎𝒃𝒖 𝑿 𝒅𝒂𝒏 𝒀 = 𝟑𝟔𝟎 (𝟏 𝒑𝒖𝒕𝒂𝒓𝒂𝒏)
𝟖𝟎𝟎 (𝒑𝒖𝒍𝒔𝒆/𝒓𝒆𝒗) = 0,45 derajat/step Cara pengujian :
a. Menyalakan motor dengan menggunakan microstep driver motor TB 6600 dan menggunakan program driver.
b. Mengubah program DIR menjadi HIGH untuk bergerak maju dan LOW untuk bergerak mundur.
c. Mengukur pergerakan motor menggunakan jarum dan penggaris.
d. Mencatat hasil pengukuran.
e. Berikut hasil dari pengujian.
47 Tabel IV.4 Hasil Pengujian Motor Stepper Sumbu X dan Y
PULSA HARDWARE 200
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
200
1 (CW/CCW) 8
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
400
1 (CW/CCW) 16
2 (CW/CCW) 16
3 (CW/CCW) 16
600
1 (CW/CCW) 24
2 (CW/CCW) 24
3 (CW/CCW) 24
800
1 (CW/CCW) 32
2 (CW/CCW) 32
3 (CW/CCW) 32
Δjarak = 8 mm PULSA HARDWARE 400
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
400
1 (CW/CCW) 8
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
600
1 (CW/CCW) 12
2 (CW/CCW) 12
48
3 (CW/CCW) 12
800
1 (CW/CCW) 16
2 (CW/CCW) 16
3 (CW/CCW) 16
1000
1 (CW/CCW) 20
2 (CW/CCW) 20
3 (CW/CCW) 20
Δjarak = 4 mm PULSA HARDWARE 800
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
600
1 (CW/CCW) 6
2 (CW/CCW) 6
3 (CW/CCW) 6
800
1 (CW/CCW) 8
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
1000
1 (CW/CCW) 10
2 (CW/CCW) 10
3 (CW/CCW) 10
1200
1 (CW/CCW) 12
2 (CW/CCW) 12
3 (CW/CCW) 12
49 Δjarak = 2 mm
PULSA HARDWARE 1600
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
1400
1 (CW/CCW) 7
2 (CW/CCW) 7
3 (CW/CCW) 7
1600
1 (CW/CCW) 8
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
1800
1 (CW/CCW) 9
2 (CW/CCW) 9
3 (CW/CCW) 9
2000
1 (CW/CCW) 10
2 (CW/CCW) 10
3 (CW/CCW) 10
Δjarak = 1 mm PULSA HARDWARE 3200
PULSA ARDUINO UJI Jarak (mm)
3000
1 (CW/CCW) 7,5
2 (CW/CCW) 7,5
3 (CW/CCW) 7,5
3200 1 (CW/CCW) 8
50
2 (CW/CCW) 8
3 (CW/CCW) 8
3400
1 (CW/CCW) 8,5
2 (CW/CCW) 8,5
3 (CW/CCW) 8,5
3600
1 (CW/CCW) 9
2 (CW/CCW) 9
3 (CW/CCW) 9
3800
1 (CW/CCW) 9,5
2 (CW/CCW) 9,5
3 (CW/CCW) 9,5
4000
1 (CW/CCW) 10
2 (CW/CCW) 10
3 (CW/CCW) 10
Δjarak = 0,5 mm
Gambar IV.19 Proses pengukuran saat pengujian Motor Stepper
