• Tidak ada hasil yang ditemukan

Sistema de Control de un péndulo Simple

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Membagikan "Sistema de Control de un péndulo Simple"

Copied!
16
0
0

Teks penuh

(1)

������� �� ������� �� ��

������� �� ������� �� �� ������� ������

������� ������

P�������:

P�������:

G������ B������ M���

G������ B������ M���

M������:

M������:

������ �� �������

������ �� �������

A�����:

A�����:

H��� A�������� L��� E��������

H��� A�������� L��� E��������

I�:

I�:

00012332

00012332

(2)

������� �� ������� �� �� ������� ������

I�����������: E� ���� ������� ������������ �� ������� ������, �� ������ ��� ��� �� �������� ������� ����������� ���������� �� ������� PID (P����������� I������� D���������). E� ������� ������ �� ������� ����������� ���� �� �� ������ 1.1 M���� �������: P��� ���� �������� �� ��� ���������� ����� ��� �� �� ������� PID � ���� �� �� ��������������. L�� �������� �� �� ������� �� ������������� PID, �������� ���� ��������: ������������ (P), �������� (I) � ���������� (D). E���� ������������� ��� ��� ����������� P, I, PI, PD � PID � �� �������������� �� �������� �� ������� �� ���� �� ��� �� ������� �� �� ������ 1.2

(3)

���� ������ �� ������� ��������������������������������� ���� ������ ��������� ����� ��� �������� �� ���� ��� �� ��� ���� �������� �� ������� ������������. L� �������� �� �� ����������� ��� ���� ������ ��������� �� ������� ��������:

  

  

 







D���� �� ������� �� ������������� ���� �������� ��� �� ��������� � �������:

  

 

  



������� ������ �� ������������� ���������������� E��� ������ ��� ���� ��� � ������ �� �� ������� �� ������������� ��� PID, �������

 

 

, ������ ���� �� ����� ������������, �� ����������

 �� �0� ����� �� ����� �������



 �� �� ���� �� ������ ������ ��� ������� ��� ��� ������������ ����������. D���� �� ������� �������� �� ������� ���� �� ������� �� �� ������ 2.1 E� �����:

  

  

  



� ������� ������ �� ������� ������� �� ������������� �� ������� �������. E� ����� �������

 

 �

  

 � ������� �������� (2) �� ���������� �:

  

� ��� ����� ������� �������� �� ������� ���� ������ �� � ����� 2.2 (2)

(4)

� ��� ���� �������� �� ������� ������� ��� ����������� ���� ����� ������� ������� �� ������������� (������ 2.3) � ����� �� ����� ��

, �� ����� �� ����������� (������ 2.4) �� ���� ������� �� ������������� �� ������������ ���������� �� �������� �� � ���������� �� �O��H. F������ �� �������������: D����������: E� �������� �� ����������� �� ����� ������� ���������� �� �������� �� ����� �� ���� ������� ��� �� ���������� �� �� ��������� ������� ��� ����� � (������ ���������) ��� ����� ��� ���������� �� ���������. E��� �������� �� ����������� ���� �� ������ � ��� ���������� ��� ��� �������� ������ �� ��������. E� �������� �� ����������� �� ������ H������ ������� ��� �� ������ �� ������ �� �� �������� ��� ������ ������ ��������� �� ����� �� ������ �� ������� �� ����� �� ��� ������������ �� �� ������� ������� ��� �������. L� ��������� ��������� � ���������� ���� ��� ����� ��� ������ �� �� �������� �� ���������� �� �� ��������� ��������� ��� ����� � �� ��� ����� ��� ������������ �� �� �������� ���� ��������� � ��� ����� ��� �������� �� �� ������� ������� ��� ������� ������ ����� ��������. ��� ��� ��������� �� �������� �� �O��H � ������� ��� �������� ���� ��� ������

 �� ������, ��������� ���



 �� �� ����� ������ � ������ ��� ����� �����

. ��� ��� ���������� �� ����� ��

, ����������� �� �� ����������� �� ������� ������� �� ������������� � ��� ���� �� ������� ������� ������� ��������� �������������� �� ������� �������. ��� ��� �������� �� ��������� �������������� �� ������� �������, ��� ���������� ��� ��� ����� �� ������� ��� �������� ��� � ��� ������� ��� ���ω�ј�� ��� �� ��� �� ��������� ��������� �������� ������� ���� ����� ������� ����������. ��� ��� ��� �� ������ ������� ����� �� ω, ���������� ������� ������� �� �� ��������� �������:

   

E� �����:

  

(5)

P�� �� �����:

  

D��������� �� P������:

  

� ��� ���� ������ �������� ��������� ������� ������� ��� �� ����� �



. ��� ��� ���������� ���� �������, ������� ��� �� ������� ������ �� ������������� ��������N������, ��� ������� �� ��������� �����: �����������

� .5*



∞ 0 �� .45*



  1/1.2*



. 0 ��� .6*



.5*



  .125*



� ���� �� ��������� ��� ������� ��



 � ��



, ����������� �� �� �������� (2):

  

1 � 1

 � 



� ���� ��� �� ������� ������� �� ������������� �� ������� �������. ��������� �� ������� ������ A���� �� ��� ���� �� ��������� ����� �� �������������� ��� ������� �� �� ��������� �����: A�������� �� �������� �� E�����L�������:

ℒ   − 

E� ����� K ���������� �� ������� �������� � � �� ������� ���������.

  −

 ∗  ∗ ℓ ∗ ���

 

 12ℓ ∗ c���

 � 12−ℓ ∗ ����

�������������:

 = 12ℓ

�

����� 1.1

(6)

�������:

ℒ = 12ℓ

�

 �  ∗  ∗ ℓ ∗ C��

������� ���:





ℒ

´   

− ℒ

  

E� �����:





ℒ

´   

 

 ∗ ℓ

��

ℒ

  − ∗  ∗ ℓ ∗���

P�� �� �����:





ℒ

´   

− ℒ

   ∗ ℓ

��   ∗  ∗ ℓ ∗ ���  

M����� ����������:

 ∗ ℓ

��   ∗  ∗ ℓ ∗���  

D���������

��

:

��  

1 ∗ ℓ

 −  ∗  ∗ ℓ ∗ ���

������������� �� ��������� �� ������:

 

 = 

 

 = 

´   

 

� = 

′ 

 

 

�  

´´   

  

1 ∗ ℓ

 −  ∗  ∗ ℓ ∗ ���

������������

 

 �

 

:

 

 = 

 

 =  1 ∗ ℓ

 −  ∗  ∗ ℓ ∗ ��� 



(7)

L����������� �������� ������ �� ������: F������ 1:







 



= 



 



= 1

F������ 2:





 



= −





 



= 

E������:



 



= 



 



= 1 ∗ 

P��� ���������� ������� ��� ���������� ����������: ������������ �������� ������� �� ��� ���������� ���������� �������:

� =   1

−ℓ  ∗  

� 

� �  1 ∗ 

 ∗ 

 = 1  ∗  

 

������� ��� ������� ������� �� ������������� ���� ���� ���:

 =  ∗  − 



 ∗ 

E� �����:

(8)

 − 



 = 1

 −  ∗  − 

 − 



 = 1

 � ℓ ∗ 

ℓ  

 −1

 − 



 = 1

 � ℓ ∗ 

−ℓ 

 1

 − 



 =

 � ℓ



 � ℓ

1

− ℓ

 � ℓ

 � ℓ



��� ��� ����������� ���� ��� ����� ������� ������� �� ������������� �� �� ��������� ������:

 =  



 � ℓ ∗ 



������������� �� �������� �� �������:

= 

 �

= 

 ������� �������� �� ������� �� ���������� �:

(9)

A�������� A������ �� B������: H������� �� ����������������� ��� �����: D���� �� ������� �� ������������� ��:

 = 



 � 

ℓ � 



E� ��������� ���� �� ������� �� �������� �� ����������� �� �����, ���� ������� ����������� ���������� ������� ����������� ������� ������� � ��� ����������: ����������:

ℓ = 1

�=1;

(10)

N������ ��������� �� �� �� �� ������:

 � 

 � 9811

�� �� ����� ���� ��������� ��������� �� �������� �� ����������� �� �����:

1

9811

0

981/100 P��� ��� �� ������� ��� �������

 ���� ��� ����� � 0

> 

P�� �� ��� �� ����� �� ����� �������� � 0 �� ���� ���� �� ����� �� ����� �� 1

= 1

P�� �� ����� ������� ���:



= 1

��������� �� ��������� � ������������

 = 

 � 

 � 9811

 = 

 � 1 � 9811

������������ ��ω�ј

  

 

1 � 981

���

��������� ����� ���� � ����� ����������: ����:

−

� ���

��� � �

I���������:

� � �

������� ���:

(11)

 � ���

���

�������������:

 �  ���(����

������� ���:

 � � ∗  ∗ 

  � �

������������:

 � � ∗ 

D��������� �� ������� �

 � � ∗ 

������������ �� ����� �� ω:

 � � ∗ 

 ���(����

�������������:



 �  � ��∗ 

(���� (����

������������



 �



 �� �� ����� 1.1 � ���������� �� ����������� PID: �����������

��� .6*



.5*



  .125*



������� ���:

� ��(�� � �

 � �5 ∗ �� ∗ 

(���� (����

 � �������

(12)

 � ���5 ∗ �� ∗ 

(���� (����

� �

�5��5

P�� �� ��� ������� ������� �� ������������� ��� ����������� ��� �����:

 � ��  �

������� ∗  ��5��5 ∗ 

 � �  �

������� ∗  ��5�5 ∗ 

 � ��5�����

������� ∗

  �������  �

������� �� �� ������� �� ������������� ��� ������� ���������� �� ������� ���� �� MA�LAB ���������� �� ��������� ������� �� ��������

(13)

���������� �������� ��� �� ������ �� 100

(14)
(15)

������� ��� ������� ������� ��� ������� ������������� A� ����� �� �������� �� �� ������� � ��������� �� ������� ��� ����� ������ ��� ��� �� ������� �� ������� ������ ��������� ����� ��� ��� ����������� ��� �������� �� � �����, �� ������ ��� �� ����� ������� ����������� �� ������� PID, ��� ����� ������ ��� �� ������� �� � ����� ��� ���������� �� �� ������ ��� ������ �� ���� ��� ����� ���� ����� �����������.

������������

������� �� ���������� �����������. (�.�.). ���������� �� 28 �� ����� �� 2011, �� ����://���.���.�����.���.���.��/����2/C�������III������2.��� �������, �. (M���� �� 2002). C������ A���������.������������� ���. �������, A��������. M���, G. B. (28 �� M���� �� 2011). A������ �� �� ����� �� ������ �� �������.������� ������ ��  ��������������. D.F., M�����.

(16)

Referensi

Dokumen terkait

Penelitian ini ingin menjawab dari permasalahan mengenai 1) Persepsi atlet putri terhadap olahraga gulat; 2) Persepsi orang tua terhadap olahraga gulat; 3) perbedaan

(2) Dalam hal terjadi perubahan terhadap kelas jabatan dari para pemangku jabatan di lingkungan Sekretariat Jenderal Dewan Perwakilan Rakyat Republik Indonesia

Pada hari ini Selasa tanggal Dua puluh tujuh bulan November tahun Dua ribu dua belas , kami Kelompok Kerja (Pokja) Pengadaan Barang Tim 6 Unit Layanan

SMK Negeri 2 Kendal merupakan Rintisan Sekolah Berstandar Internasional (RSBI), oleh karena itu, sistem pembelajaran (KTSP) yang ada di sekolah tidak diragukan lagi kualitasnya.

Jadi balok pada Gambar 1.2a merupakan struktur statis tak tentu berderajat dua karena jumlah reaksi yang tidak diketahui ada empat dan statika hanya bisa memenuhi dua

Ekstrakurikuler kegiatan terprogram yang penilaiaannya dilakukan akhir semester, kegiatan bimbingan konseling, kegiatan pembiasaan yaitu JUMSIH ( Jumat Bersih), SBL (

Dunia ini tidak sederhana, tidak seperti tampaknya sederhana, tetapi rumit karena hubungan antara satu tradisi dengan tradisi lain: budaya satu dengan lainnya; pengetahuan

Sebagai kelanjutan dari proses pengumuman ini, akan diterbitkan Surat Penunjukan Penyedia Barang/Jasa dan Surat Perintah Kerja. Demikian untuk diketahui dan