PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI VISUAL SERVOING PENJEJAK GARIS PADA ROBOT LENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN DENGAN PENGENDALI PROPORSIONAL.

I

PERANCANGAN

DAN

IMPLEITIENTASI

YISUAL

SERVOING

PENJEJAK

CARJS

PADA

ROBOT

LENGAI'

3 DERN"TAT

KEBf,BASAN

Df, ,NCAN

PENCENDALI PROPORSIONAL

TUGAS

AI(EIR

Diajul@ Setogaj Salan Satu Sr@1 Untut

M€nyel*ikd

Proc@ Srata I

Parla

JdM

letnit

Elektm Fa&ullas Teknik l,niwRibc

An.irl*

EP,05 175 n45

P.nbinbing:

Mlbmmd

llhrodi

Rrwrli. MT NIP. 1982{r:t22 200501

I

002

JI,'RUSAN

TDKNIK ELEKTRO

FAKULTA.S

MKNIK

ITNIVERSITAS

ANDALAS

PADANG

ABSTRAK

PDtu\]'ITCANCAN DAN

IMILEMENT

SI

N'tl,{L,''X',OING

PENJEJAI( CARIS

PADA ROIIOTT,NN(:AN

]

I

DEN(iAN PENGENDALI PROPORSION/II,

Oleh

Adilso. Zutvi (05175045),

Mlhrnnrd

Ilhrmdi Rnsydi*

*Dd.n

_P.mlrimbing

Dolm

tugs a]<nir ini dibahs n€na€mi

pcmcesd

du

implenerlasi

pcngcndali visurl sNoins pcnjcjaL objck _rada obot

kngo

deneln iea dmjar

keb€brh

Sisbto

ini netuprtM

elrn

$lu

Sis|em Kendlli Robol Berbsh visual

(S(RBV),

ldena

dalm

nelrtlkm

p€ryeratd

leng

berdasld

tanskapan visual yans kita peroleh. Sistenr kend:ii

yns dibd

neruldk

ke.dali loop

lertulup

yus

diimplemenldilan pada

bahsa

lEnqranaD

l'tr

TLAB 7.04. Pcnodclan dinamika robot dan ciba pada

algonha

sis{cm

kendali ini dn'yalalm dengd

s.pMs

nadt

jacobie _rcbot

de

jacobid

ciia

Sisicm

iri

jugs _eenggunrl& sistcn

lc'd:li

PoF.si.nzl Keld,l?

dri

3isrm

ini

adalah berupa

kcpalan

sudut pada

ndingmBins

ti,r

lcns

,

yeg

nrDsakibatkar posGi objek pada pilsel kmem bcruhah dan mcnjadi m6ukan

utuk

poses slmjutnya. Dari

h6il

penslji

sinulsi

mcnujullm

banwa

SK{DV dapat

berjal

denee baik. dene@ nenelapts nilai

tonshra

p€nsali. Kp.

de

konsla a

kedalme

b€nda. Z.

ddge

Kp:

l0

d6

Z:

ls

sisl.m

ncncapai litih

yrg

dituju pada dctik kc 23 66 dcngM galat

piksl

_{{0,0) sKRBv}

jug!

_ddpat

diteapka

pdda alal. Adapun yans menyebabkan sisten pada alal scldlu

bcosilsi

diebabke

oleh

danya

penbul.lan biner

bait

itu

pada

pcmbacM cncodcr maupun pada penbcrim kc.cpahn. Pcrb.sdtu

nilai

z

membur sisten l€bih ccpal slabil. Petb€kan nilni Kp mcnealibalkan sinem

Duealmi

dsjlasi Jebin

bes.

Dcngan perkembansan dunia indu$ri sual ini.

sdsd

dibutuhlrr

{\udu

trS

d.p!l

ncmb.rilan lclcJ).tx.. kcluahn.

teskbilln.

seru] ketelitian dalanr

-ni_r

pr.duk\i. Dan

(bot

d{al

nrenggrntik

mnDusia _{dalan floscs} lcNclrul

Rotd

ad,bn sebudn melin yan! daDar mchkutan bmyak nd

dli

Uclsibd. hai

r.i

*5ui

dengm _{dcfinhi rarg} dnchpkan oleh ltobot

lnnnlr

ol Amenca yakni

r

ruhat

6

!

rcfrcpdnnahlc

nrLilt,.tiondi

nnri,tatu

.lctitn4l

to Dnr.

-rttial\.

?dn,

bol!

or V.ciuti.ttl

dttiks

thro

lh

ratiabl.

|t.guhn.t

-dh6

lor

th.

rrrJ.rnmt

ol,

rdrtcra o/ rarnr'Lrrr. Olell kdenu iru

bdrat

s.lnitu

nlaurtrn hnisrr sena tcknologi ke

d$

mbor yarg dapat frcnb.ntu

:luitdi

bidosperindusdm t tunk t. Lc||it

dkl',Ji

\JaldiLukun'crckur-ang

-nlJrl

R.h.1 ittenip

l.r.r

(bnlnn 7heoryan/ I'tuctitL

Slt.ntl

t:tilin

R^ir.1

:-j arl,,/.,

menbah.s ncngcMi pcne.nhlan

r.bol

nmnipnlabr dan

ron

a'n

trS

berlailan M.R.Solhla'ur. M.M.FalchLr: di

dalm

_t.nctirian

nr.r.t'

;-_!

berjudrr /1&rrn.3 ,4,b,r/

rtdtkiar

aantal

af

R.lot Mu"iptlu!

t

in thc

-;i ttu.!

mder

l/rcedtlidr

mcrnbdras

ncnlenai

pengodrolm robor

-,pulalor

be*rta

progm shul.siny!

Aplikasi

r.b.'

rr

a

bides

indusoi

bcnuiun

unluk mcninsla&m

::it:Ni

pr.dlksi.

K.rna

rcbot dapat

digun,rd

secll!fuirlcnr

menerus

ropr

:ekan

l€bosdd.

dhu digunakan pada iingknn$n yang _lrngat berbala.ya

Fng

drFd

membohalokln manusia. _{Robot iusd}

ni{unikm

p3da lrdtrsti

tr.l r

p.

'J.lx."

p".b'n'.'c'

rJr.o

, nd

u

dnrrd.

Meski obor relah banylk dipersunakatr huktu berani

tcnxnjrum

n,hor

sudah sansat ncmuaskan. scirin! dcnran b.nalmnyr

Mrlu.

dibutunkln robo!

yanA

n.'niliki

ringkat kctcpard

y.n!

tinggi dalan

€tiat

_{Frgcra\annya. Keiidali}

repabn yrng teiJd, _tada pe.gcndilib _{serdk rcbot} bolchjadi

disebabt

Ltrm

ikomr

rtN

algonha kcndaliyans disunald

olch.,'rfur&,

(pcngc.daii) _ridlk

iran|lu ncnbdcltar

s.nua

pllmcr$

(eaya

gryr

gcsckan _tane

l.i0di

t.dc

tubol

ga$

b€r,t

l.ng

dninbulkrn

bah2n pe'nbe

uk

obol.

dlll

la

_s

m..rlEngaruhi

d

mrika rcbol. Dcngan kata hin. nodcl yang digunak,n unrlk

'ncmDcrng pcnscndali ridal scsuai d.nean din.nika rcbot

tlng

scsung,suhnlc 3uu

jikl

dodclnya sudxh baik. pengebhum tertanB nilai prmrnelci

mtd

tidal

rt|r

Jadi, ada emac€m kclidakpasrim

ddm l.sodrl.n

obor- baik _rang

tr{rulxu

alarpun yore

id.l

lc$tnrklu/ri

Rob.l mlripulalorrdabn tubol

lds

mcniliLi sistcm

Dck

it

y&g dapal

d.nunjukto

pcrgcrakn

dai

mbol rcBcbul

sktm

nela

ik

ini

l€rdin

dri

JLrunarlc.$rl:d

sendi

langdrprlmenghrsilkrnaeEk

y^naierk.rrtu

(l.ruk

_{dapar nrngha\ilkm pergeflran yang rcrkonLroi. kna}

jura

_akdn

r:nb!h6

nenscnai beb.npa

rcori.

salah

satdla

yrhni

l.ori

to.ng.n

i

!rn,arlk

Knrdnalik

Mrl.n ilnu

pdngehhuan tentang pcrecaktur.

d.ngd

-.ogabaik& luya

gaF

yrg

dihrsilkan oleh pelg(alGd

tc6.l,urr:

sclanr nu

c

itr!!

*m

ncnbahas

mcfrcrai

rDtril

.lacdbjr.

narik

lrohi

Jap:r

:-mlu*a.

scb4ai mrtnk

tunsliimdi

taru kecepllan

linis

rnik

koo

inlr

Bcrd6dkh

hasil eksperimen dan analis

]!ng

tctah ditakukan pada peietilir

maka bcber4a kesimDulan yans d$al diambit adrtah:

L

Algorirmasistem KendaliRr)hd Berbasis viiuaLini dlpal diL€r{kan _Jrldr shrcm

nelsik

mbor pldmr den _san lisa d snjar keheben. dan dlput disunlkandeneM

bnik pad, simllasi robot

pld&

denran iiga denjal

[€b$Nm.

menggunrkoi pedAkat luna! M,4TLAB 7.0,1

2.

KonsLlnra

Kp

(popoBbnll)

berfunssi

sbas0i

rakror

pcnclli

,0ig

d,pai

'nemperccpd( respon slstcm. Pcmilihar konstanb Kp

]rns

rcrtatu

b.sr

3lan

henglkiballian osilasi _)rng semalin beer. ledanSlian untul

ii!!i

konsbnta Kp

]ang rer du kccil alxn nembual sistcm

srgri

tambdl merespan (nrencrpri _rnik

3.

Variabel

I

(kcdalm3n benda rerhadap kamen) berlingsi memperceFl ujunA

lengan mencapai ritik

dio

yanBdiruju.

setelah nrenaaMlisd cdrd keia sht m drn ketuaan sistcn. unruk penehian

dd

eembargs sisren ini seLmjuinya. pcnulis nenyardke btbeBpa hat scb.$iheritut:

I

Penelirian dapar dikemban8kan neniadisisrem peqerakan 3 dnneNi.

2.

Pm€lilian iapar dikcmbanAkar dengan nempe irungkan

ga]!

dinamik (yanS

ttl

t2l

Corke.

Pe|q

I,

1996.

A

Trtorial

oh

ri\@t S.tto

0)nt.t.

tF.Fl. Trusaclions.n Robotics And Ouromarion

Ilossain. Mdzubler. dkk. 2004. Drnuni.s

Ahal$n

af

l-Liht

Rcrotlk

.bint Rohat

Manip,lat\

lntemrtjonal Confcicncc on llcclrical

& Compurcr Lnsinccnng- Bruladcsh

h!!

1/hLg.!t

!!.j!!bl!rq?o

! 0/0112 I rinrerlic iro-Fon{cnal rs

]j2dei

ra

!:!!4

diJl ses april2nln

lll

X!o\!!:!!!!lt

!n!!d!14

dil]'cs

rp' jl 201 n

IlEllen.wil,ir..dix..rdrviki/stc.dv sldre diakss.pril 20t0.

hnnrllr mus0.$xi.qumdrm. ac.id/D.*Tldrds/til.n5 L I8rlccK K-1) t:4 r

i-6:L!!!I diakses april 201 0

htn:/

.sn.dia.bLoesn.r _{cont2008/09hhor. intcm.rcr}

hr.t

_{diakscs apnl}

2010

lidie,

Acbmrd.2A0O. Metola Conputed Tatqte Dcagn

Kanp^utu,t

)dinsun

Syral

fnuan

Unt

l'o:+ndurun

Gcrak Roh.t. lurusm Tcknik Eleklro,

lalulds

Tcknoloei rndu*ri rnsinll Teknolosi Scpulun

Nopcnb-l- Lewis.

fturk.

2004.

ioarr

_{,V",ipulttor Cohtol}

thotj,

_and

Ptttit..

Mmcl

Dckker. lnc..

U.S.

I3t

t4t

t5t

I6l

t7t

lr0l

Nalw&.

Paur6

AtAi..te,isJe,is

Mdo.

htlor/^$\.$borind.nesia

contdrctd

r00t:. t8t

I't

Lrrl

Pnowuno. Endra 2006.

,toron*z

Disain,

[odro|,

..tun

Kuenlavh

,d,,.

c

v

Andi Ojlscr yogyakda

Il2l

Rusydi,

Muhhnad llhmdi.2o|8-

P

afthgah

_{ddn Sjntulasi,4taor}

tut

ltisual

Sctv.inK Betulasa*tn

CiEo

r'./L

Roha1

tcatu

,1.1cpturr_ Tesis. INtifut Teknololi tsmduu, a{ndung

[]31

Sciavicco,

LoEna

dan Aruno sicilimo, 1996.

,u,r4t,g

an! (:onnot

ol