BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot,metode pengujian algoritma yang telah dibuat, hasil pengujian algoritma dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut.
4.1. Metode Pengujian
Pengujian dilakukan dengan 4 buah konfigurasi ruangan start, 3 buah konfigurasi peletakan dog obstacle, 2 buah konfigurasi pada pintu ruangan 1 dan 2 buah konfigurasi pintu ruangan 4. Semua konfigurasi tersebut dikombinasikan sehingga didapat total konfigurasi adalah 30 konfigurasi. Pada masing-masing konfigurasi, dilakukan pengujian sebanyak tiga kali sehingga total pengujian yang dilakukan adalah 90 kali pengujian. Gambar 4.1 menunjukkan kemungkinan konfigurasi yang ada.
4.2. Pengujian Dimensi Robot
Pengujian dimensi robot dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI terdapat aturan mengenai dimensi maksimum yang diperbolehkan untuk robot berkaki, yaitu 31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Apabila dimensi robot melebihi dimensi maksimum tersebut, maka robot tidak diperbolehkan ikut dalam pertandingan. Hal tersebut dikarenakan apabila robot melebihi dimensi yang telah ditentukan, pergerakan robot dapat terganggu ketika berjalan baik didalam lorong atau ruangan ketika terdapat
furniture. Dalam pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar.
Gambar 4.2. Pengujian Panjang Robot.
Gambar 4.2. menunjukkan pengujian panjang robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di bagian samping robot, diukur dari bagian paling depan sampai belakang robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan panjang robot adalah 29 cm.
Gambar 4.3. menunjukkan pengujian lebar robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di bagian depan robot, diukur dari bagian kiri terluar sampai bagian kanan terluar robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan lebar robot adalah 29 cm.
Gambar 4.4. Pengujian Tinggi Robot.
Gambar 4.4. menunjukkan pengujian tinggi robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di samping robot dengan posisi vertikal, diukur dari bagian bawah robot hingga bagian atas robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan tinggi robot adalah 25 cm.
Dari hasil pengujian mekanik, dimensi keseluruhan robot yaitu panjang 29 cm, lebar 28,5 cm, dan tinggi 25 cm. Dimensi robot tersebut memenuhi kriteria dimensi yang telah ditetapkan dalam aturan KRPAI 2016.
4.3. Pengujian Algoritma
15 2 B2 A 2 3 4 1 1 2 2 3 4 1 1 2
Bagian ini menjelaskan tentang persentase keberhasilan algoritma yang telah diuji dan hasilnya akan ditampilkan dalam bentuk grafik. Dan persentase minimal keberhasilan robot dalam mengenali ruangan berdasarkan spesifikasi yang tercantum dalam surat tugas adalah 80%.
Percobaan Pertama
Pada pengujian sesi pertama terjadi 2 buah kegagalan dalam mendeteksi ruang pada konfigurasi 13 dan konfigurasi 25. Kegagalan pada konfigurasi 13 diakibatkan oleh posisi robot ketika berada pada pintu ruangan tidak tegak lurus dengan pintu ruangan sehingga sensor jarak pada bagian belakang kiri robot mendeteksi adanya dinding yang dekat dengan robot, maka robot mengindikasikan bahwa ruangan tersebut adalah ruang 1. Sedangkan untuk kegagalan pada konfigurasi 25 diakibatkan karena sensor jarak pada bagian belakang kiri gagal mendeteksi dinding pada bagian belakang kiri dengan baik yang diakibatkan oleh adanya sela sambungan pada map sehingga robot mengindikasikan ruangan tersebut sebagai ruang 4.
Percobaan Kedua
Pada pengujian sesi kedua terjadi sebuah kegagalan dalam mendeteksi ruang pada konfigurasi 4. Kegagalan pada konfigurasi 4 karena sensor jarak pada bagian belakang kiri gagal mendeteksi dinding pada bagian belakang kiri dengan baik yang diakibatkan adanya sela sambungan pada map.
Dari keseluruhan pengujian sesi kedua, robot berhasil mendeteksi ruangan dengan baik sebanyak 29 kali.
Percobaan Ketiga
