ALGORITMA UNTUK ROBOT BERKAKI ENAM DALAM PROSES MENYELESAIKAN PEMADAMAN API PADA KONTES ROBOT PEMADAM
API INDONESIA
oleh
Dani Bayu Pujo Saputro NIM : 612010014
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga
i
INTISARI
Tujuan utama robot pemadam api adalah untuk memadamkan api dengan baik dan benar. Pada KRPAI 2015, tingkat kesulitan robot dalam memadamkan api semakin sulit dikarenakan adanya lilin dengan juring dan tanpa juring dalam satu lapangan pertandingan. Untuk memadamkan lilin dengan juring dan tanpa juring memiliki ketentuan tersendiri dalam aturan KRPAI 2015. Apabila robot salah dalam memadamkan api, maka robot akan dikenai poin penalti. Dengan sistem pertandingan battle, hal ini akan sangat merugikan dan menguntungkan pihak lawan.
Karena itu, maka diperlukan algoritma yang baik dalam memadamkan api. Ada dua algoritma yang akan dibandingkan kinerja dan persentase keberhasilan dalam memadamkan api untuk konfigurasi lilin 1 hingga 6 baik dengan juring maupun tidak. Dan untuk konfigurasi lilin 7, robot akan menggunakan algoritma ketiga karena ruangan ini ada karpet sendiri dan merupakan lilin perebutan antara robot yang bertanding.
ii
ABSTRACT
The main purpose of fire extinguisher robot is to extinguish the fire properly. At KRPAI 2015, the level of difficulty robot to extinguish the fire increase because there is candle with circle segment and candle without circle segment in the game field. To extinguish the candle with circle segment and without circle segment has own rules at KRPAI 2015. If the robot is wrong in putting out the fire, then the robot will get penalty points. With the battle game system, it would be very disadvantage and the opponent get advantage.
Therefore, it would require a good algorithm in putting out the fire. There are two algorithms will be compared to the performance and the percentage of success in putting out the fire on a candle configurations 1st to 6th both with circle segment or not. And for candle configuration 7th, the robot will use the third algorithm because this room there is a carpet itself and the candle is a scramble candle for the competing robots.
iii
KATA PENGANTAR
Terpujilah Tuhan yang penulis kenal dalam nama Yesus Kristus. Atas kasih dan rahmat-Nya yang senantiasa penulis terima dalam proses perancangan, pengerjaan, dan penyelesaian skripsi ini sebagai syarat untuk menyelesaikan studi di Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana.
Pada kesempatan ini penulis juga hendak mengucapkan terima kasih kepada berbagai pihak yang baik secara langsung maupun tidak telah membantu penulis dalam menyelesaikan skripsi ini :
1. Yesus Kristus atas kasih karunia yang selalu menguatkan dan menolong melalui firman-Nya dan orang-orang terdekat dalam setiap masalah yang boleh terjadi dalam pembuatan skripsi ini. Sehingga, penulis mampu menyelesaikan skripsi ini dengan baik.
2. Ayah saya Harno, ibu saya Kiswati, kakak saya Yohana Kusumaningtyas, adik saya Firdiana Novellasari, terima kasih untuk segalanya, untuk setiap hal yang telah kalian berikan selama ini.
3. Bapak Deddy Susilo, M.Eng. dan Bapak Daniel Santoso, M.S. selaku pembimbing I dan pembimbing II, terima kasih atas bimbingan dan ide-ide yang diberikan selama mengerjakan skripsi ini.
4. Seluruh staff dosen, karyawan dan laboran FTEK yang telah memberi warna selama penulis studi di UKSW ini.
5. Teman-teman angkatan 2010 semua terima kasih banyak, ayo semangat buat lulus!!! Kana Petra, Roma, Bintang, Sekar, Aditya WP, Daniel Peb., Ruth, Grace, Ais, Simon, Adi, Cahyo, Martin, Vires, Henry, Jeffry, Jeffryson, Danny Ganteng, Danny Setyawan, Sammy, Sam Tanu, Fredickson, Januar, Yudha.
iv
7. Tim Robot Berkaki FTEK UKSW 2015, R2C-Acheron, Bani “Aye aye Sir”, Christian “Thailand”, Adi “Sorry” GX, dan Jati “Klowor” Wasesa yang telah banyak membantu dan memberikan penulis kesempatan untuk skripsi. Terima kasih untuk kenangan indah tahun ini, “sorry” belum bisa membantu kalian untuk juara 1 nasional.
8. Teman-teman Perkantas Salatiga, terima kasih untuk semangat dan waktu sharing yang diberikan selama ini.
9. Teman-teman KTB, Ngkong Daniel, Josua Rezza, dan Manasye, terima kasih untuk waktu KTB dapat sharing keluhan skripsi dan belajar banyak hal.
10.FA Brian dan Parulian selaku AKTB yang memberikan banyak inspirasi baru dan semangat untuk mengerjakan skripsi.
11.Kekasihku Randini Sita Krismaranti yang telah banyak memberikan doa, motivasi dan dorongan untuk menyelesaikan skripsi ini.
12.Berbagai pihak yang tidak dapat dituliskan satu persatu, penulis mengucapkan terima kasih.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini jauh dari sempurna. Oleh karena itu, penulis mengharapkan kritik maupun saran dari pembaca sehingga skripsi ini dapat berguna bagi kemajuan teknik elektronika.
Salatiga, Juli 2015
vi
3.4.1. Konfigurasi Lapangan ... 29
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ... 30
4.1. Pengujian Dimensi Mekanik ... 30
4.2. Pengujian Algoritma ... 31
4.2.1. Persentase Keberhasilan Algoritma ... 62
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 64
5.1. Kesimpulan ... 64
5.2. Saran Pengembangan ... 64
DAFTAR PUSTAKA ... 65
vii
Gambar 3.5. Diagram Alir Algoritma Konfigurasi Lilin Ketujuh ... 27
Gambar 3.6. Peletakan Tiga Buah Sensor Suhu TPA81 ... 28
Gambar 3.7. Konfigurasi Lapangan Pengujian ... 29
Gambar 4.1. Pengujian Panjang Robot ... 30
Gambar 4.2. Pengujian Lebar Robot . ... 30
Gambar 4.3. Pengujian Tinggi Robot . ... 31
Gambar 4.4. Grafik Persentase Keberhasilan Memadamkan Api . ... 54
Gambar A.1. Sertifikat KRPAI Divisi Berkaki Regional 3 2015 . ... 68
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04 . ... 11
Tabel 2.2. Data-Data Sensor Api UVTRON . ... 13
Tabel 2.3. Data-Data Sensor Suhu TPA 81 . ... 15
Tabel 2.4. Data-Data Sensor Garis . ... 17
Tabel 2.5. Data-Data Sensor Warna . ... 18
Tabel 4.1. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Biru ... 32
Tabel 4.2. Pengujian Sesi Kedua di Lapangan Biru ... 34
Tabel 4.3. Pengujian Sesi Ketiga di Lapangan Biru ... 36
Tabel 4.4. Pengujian Sesi Keempat di Lapangan Biru ... 38
Tabel 4.5. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Biru ... 40
Tabel 4.6. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Biru ... 42
Tabel 4.7. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Biru ... 44
Tabel 4.8. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Biru ... 46
Tabel 4.9. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Merah ... 47
Tabel 4.10. Pengujian Sesi Kedua di Lapangan Merah ... 49
Tabel 4.11. Pengujian Sesi Ketiga di Lapangan Merah ... 51
Tabel 4.12. Pengujian Sesi Keempat di Lapangan Merah ... 53
Tabel 4.13. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Merah ... 54
Tabel 4.14. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Merah ... 56
Tabel 4.15. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Merah ... 58
ix
DAFTAR SINGKATAN
ADC Analog to Digital Converter ARM Advanced RISC Machine
EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory I2C Inter Integrated Circuit
LED Light Emitting Diode LDR Light Dependent Resistor PMU Power Management Unit PIO Port Input Output
RGB Red Green Blue
SPI Serial Peripheral Interface SRAM Static Random Access Memory
UART Universal Asynchronous Receiver and Transmitter
