Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot
Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api
Indonesia
oleh Jati Wasesa NIM : 612011018
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Yesus Kristus Putra Allah Bapa yang Maha Kuasa atas segala berkat, karunia, dan penyertaan selama proses pengerjaan tugas akhir ini sehingga tugas akhir ini sebagai pemenuhan syarat untuk memperoleh ijazah Sarjana Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga, dapat terselesaikan dengan baik. Segala yang telah penulis capai tidak terlepas dari bantuan, dorongan semangat, doa dan dukungan dari berbagai pihak. Maka, perkenankanlah penulis menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada orang-orang yang terkait yaitu:
1. Terima kasih sebesar – besarnya untuk Tuhan Yesus Kristus yang selalu ada dalam susah maupun senang, yang selalu membimbing saya dalam hidup saya. 2. Orangtua saya tercinta Ayah Andreas Sarkum dan Ibu Sumining Esti, atas dukungan material dan immaterial juga doa yang selalu menyertai saya selama mengenyam bangku perkuliahan ini. agar kelak dapat bermanfaat saat aku berada di dunia kerja.
5. Seluruh staff dosen, karyawan dan laboran FTEK yang selalu membantu saya dengan sabar dan ramah.
6. Teman-teman FTEK angkatan 2011 tercinta yang selalu ada di saat saya membutuhkannya.
7. Teman-teman kos “Foodcourt Dipo 37”, Chriz “Neko”, Ivan “KS”, Gilang
“Ndesc”, Aditya “Monyet”, Frans “Simisoa”, Bibi Kos yang baik hati, dan
teman-teman lainnya atas pengalaman kos yang tak terlupakan.
8. Teman-teman se-angkatan 2011 yang berasal dari kota Pekalongan Erik
9. Teman main, berpetualang dan memancing dikala waktu senggang Herman
“Kemintz_cool”, Dicky “Bocil”, Gery “Anying”, Abraham “Wowok”, Jody “Uceng”, dan Ivan “Iplo” terimakasih atas waktu yang kalian berikan untuk
saya ketika galau.
10.R2C-Holypus 2014, R2C-Acheron 2015 dan R2C-Acheron 2016, Bayu
“Glempong” 2010, Chriz “Neko” 2011, Bani “Hola-Holo” 2011, Adi “GX”
2012, Gandhi “Gandos”, dan Tan Jason 2014 atas pengalaman yang luar biasa
berharga. “My Team is My Blood”.
11.Pihak-pihak yang tidak bisa disebutkan satu per satu, yang turut andil dalam usaha penulis menyelesaikan studi di Universitas Kristen Satya Wacana.
Tentunya ada begitu banyak pihak yang membantu penulis selama studi dan penulisan tugas akhir ini. Terima kasih.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh sebuah kesempurnaan, oleh karena itu penulis sangat mengharapkan kritik maupun saran dari pembaca sekalian sehingga tugas akhir ini dapat dikembangkan dan berguna dalam dunia elektronika.
Salatiga, Juli 2016
ABSTRACT
Indonesian Robot Contest is an event held once every 1 year by the Directorate General of Higher Education in which the event is shown in the results of research in the field of robotics technology in Indonesia. The study results are set forth in the form of the competition starting from Indonesian Fire Fighting Robot Contest which is divided into two divisions, 1st is legged fire fighting division and 2nd is wheeled fire fighting division, Indonesian Soccer Robot Contest, Indonesian Dancing Robot Contest, Indonesian Abu Robot Contest and most recently Indonesian Soccer Robot Exhibition.
One category of the competition, followed by a team of Robotic Research Center (R2C) of Satya Wacana Christian University(SWCU) is fire fighting legged division robot. In this category, the goal of the robot that is created is to do auto wall navigation then extinguish the fire that is inside the room, then the robot can go back to the beginning of the robots start. Robot that has the smallest point and fastest time records will be the winner.
Therefore, we need a good algorithm so that the robot can recognize the room that were visited, so from that parameter of the room, the robot can find where the starting place and also the robot can have a strategy in order to find the fastest path to the goal.
The trial was conducted at 30 field configuration possibilities . The trial was
performed three times for each configuration . Based on test results , the percentage of
DAFTAR ISI
1.4. Sistematika Penulisan... 2
BAB IIDASAR TEORI ... 4
2.1. Kajian Pustaka ... 4
2.2. Konsep Dasar Sistem ... 7
2.3. Mikrokontroler ATMega324 ... 9
2.4. Sensor Jarak SRF04 ... 11
2.5. Sensor Garis ... 13
2.6. CMP S03 (kompas) ... 15
2.7. Aturan Pertandingan ... 16
BAB IIIPERANCANGAN SISTEM ... 21
3.1. Perancangan Mekanik Robot ... 21
3.2. Perancangan Perangkat Lunak ... 23
3.2.1. Block Diagram Sistem Pengenalan Ruang ... 23
3.2.2. Diagram Alir Algoritma Pengenalan Ruang ... 24
BAB IVPENGUJIAN DAN ANALISIS ... 28
4.1. Metode Pengujian ... 28
4.2. Pengujian Dimensi Robot ... 29
4.3. Pengujian Algoritma ... 30
4.3.1. Persentase Keberhasilan Algoritma ... 33
5.1. Kesimpulan ... 35
5.2. Saran Pengembangan ... 35
