BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

(1)

21

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan ditampilkan dan dijelaskan mengenai pengujian sistem dan dokumuentasi data-data percobaan yang telah direalisasikan sesuai dengan spesifikasi yang telah disetujui pada surat tugas.

4.1. Pengujian Sistem Pembangkit Koordinat.

Pengujian sistem pembangkit lintasan dilakukan untuk menguji hasil dari persamaan-persamaan fungsi pembangkit koordinat x, y, dan z terhadap waktu untuk engkel dan panggul robot. Pengujian dilakukan dengan memberikan masukan berupa parameter gerakan yang divariasikan dan melihat hasil kurva dari fungsi koordinat terhadap waktu yang dihasilkan. Pengujian fungsi pembangkit lintasan arah x, y, dan z dilakukan secara terpisah untuk setiap arah koordinat pada engkel dan panggul. Pengujian ini dilakukan sepenuhnya melalui perangkat lunak.

4.1.1. Fungsi Koordinat x(t)

Pengujian fungsi x(t) untuk engkel dilakukan dengan lima variasi parameter jarak langkah f yaitu 5, 10, 15, 20, dan 25. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20. Periode langkah adalah jumlah counter waktu yang dilakukan untuk melakukan satu kali melangkahkan kaki.

Dari grafik pada Gambar 4.1, dapat dilihat bahwa fungsi pembangkit mampu menghasilkan titik-titik koordinat arah x yang membentuk sebuah kurva lintasan engkel, di mana kurva yang dihasilkan sesuai dengan kelima parameter yang ditentukan. Untuk nilai parameter jarak langkah akan menentukan kecepatan berjalan robot, maka untuk mendapatkan nilai terbaik melalui pengujian fisik dengan robot. Semakin besar jarak langkah robot maka robot berjalan semakin cepat. Tetapi bila terlalu jauh keseimbangan robot akan terganggu karena momentum robot terlalu besar.

(2)

22

Gambar 4.1 Kurva koordinat x engkel terhadap waktu selama satu periode langkah dangan variasi parameter jarak langkah (f).

Pengujian fungsi x(t) untuk panggul dilakukan dengan lima variasi parameter faktor bentuk αx yaitu 1, 2, 3, 4, dan 5. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20. Dan jarak langkah yang digunakan adalah 25.

Gambar 4.2 Kurva koordinat x panggul terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter faktor bentuk (αx).

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h x Counter t

Kurva

x(t)

engkel

f=5 f=10 f=15 f=20 f=25 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h x Counter t

Kurva

x(t)

panggul

α=1 α=2 α=3 α=4 α=5

(3)

23

Dari grafik pada Gambar 4.2 dapat dilihat pengaruh nilai faktor bentuk αx terhadap bentuk kurva. Saat nilai αx = 1, kurva yang dihasilkan linear. Semakin besar nilai αx maka nilai koordinat x(t) panggul semakin cepat bertambah di awal dan akhir periode langkah dan jaraknya semakin jauh. Dari kurva tersebut dapat dilihat bahwa nilai optimal untuk gerakan panggul adalah dengan faktor bentuk αx di bawah 3 supaya nilai koordinat tidak mengalami penurunan ketika di tengah periode atau kurva tidak bergelombang.

Pada Gambar 4.3 ditunjukkan posisi titik x(t1) yaitu awal posisi engkel dan panggul sebelum melangkah, dan x(t2) yaitu posisi akhir engkel setelah melangkah, titik x=0 berada pada pusat kaki robot yang tidak mengayun.

Gambar 4.3 Posisi awal dan akhir engkel dan panggul robot pada sumbu x untuk satu periode langkah.

4.1.2. Fungsi Koordinat y(t)

Pengujian fungsi y(t) untuk engkel dilakukan dengan lima variasi parameter tinggi langkah h yaitu 5, 10, 15, 20, dan 25. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20.

Dari grafik pada Gambar 4.4 dapat dilihat bahwa fungsi pembangkit mampu menghasilkan titik-titik koordinat arah y yang membentuk sebuah kurva lintasan engkel, di mana kurva yang dihasilkan sesuai dengan kelima parameter yang ditentukan. Tinggi langkah akan mempenaruhi keseimbangan robot saat berjalan pada fase SSP, maka perlu pengujian fisik untuk mendapatkan nilai optimal. Semakin tinggi langkah robot, gerakan berjalan semakin tidak seimbang tetapi robot dapat mencapai jarak langkah kaki yang lebih jauh. Untuk mengurangi ketidakseimbangan robot dapat dilakukan dengan mempercepat periode langkah.

(4)

24

Gambar 4.4 Kurva koordinat y engkel terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter tinggi langkah (h).

Gambar 4.5 menunjukkan posisi titik y(t2/2), atau posisi engkel pada sumbu y saat setengah periode, titik tersebut menunjukkan puncak kurva y(t) engkel yang merupakan tinggi langkah kaki robot. Letak titik y=0 berada pada pusat kaki mengayun saat awal dan akhir langkah.

Gambar 4.5 Posisi engkel robot pada sumbu y pada saat puncak langkah kaki pada setengah periode. 0 5 10 15 20 25 30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h y Caounter t

Kurva

y(t)

engkel

h=5 h=10 h=15 h=20 h=25

(5)

25

4.1.3. Fungsi Koordinat z(t)

Pengujian fungsi z(t) untuk engkel yang dilakukan dengan lima variasi parameter langkah samping (A) yaitu 5, 10, 15, 20, dan 25. Untuk rasio langkah samping (η) ditetapkan 1. Kurva yang dihasilkan untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20.

Gambar 4.6 Kurva koordinat z engkel terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter lebar langkah samping (A).

Dari grafik pada Gambar 4.6 dapat dilihat bahwa fungsi menghasilkan titik-titik koordinat yang membentuk kurva sesuai dengan nilai parameter yang ditentukan. Dalam hal ini parameter lebar langkah samping (A) menentukan jarak bentangan kaki ke samping yang dicapai saat akhir periode langkah. Nilai lebar langkah samping A menentukan kecepatan gerakan berjalan ke samping, di mana ditentukan berdasarkan percobaan fisik.

Pengujian fungsi z(t) untuk panggul, yang pertama adalah variasi parameter jarak simpangan panggul (Sy) yaitu 5, 10, 15, 20, dan 25, sementara faktor bentuk ditetapkan 1. Kurva yang dihasilkan adalah untuk satu periode langkah. Periode langkah ditentukan sebesar 20.

Dari grafik pada Gambar 4.7 dapat dilihat bahwa fungsi menghasilkan kurva yang sesuai dengan nilai parameter yang ditentukan. Pada kurva tersebut terlihat pergerakan panggul ke salah satu arah dalam satu periode, pergerakan ini mempengaruhi keseimbangan robot pada fase SSP karena panggul robot bergerak ke kiri saat kaki kanan diangkat. Maka nilai parameter Sy harus disesuaikan dengan tinggi langkah robot. Semakin tinggi langkah robot, simpangan panggul Sy semakin besar. Tetapi bila terlalu besar maka robot akan jatuh ke arah kaki yang berpijak.

0 5 10 15 20 25 30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h z Counter t

Kurva

z(t)

engkel

(6)

26

Gambar 4.7 Kurva koordinat z panggul terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter lebar simpangan pinggul ke samping (Sy).

Pengujian untuk fungsi z(t) panggul yang kedua adalah variasi faktor bentuk αz, yaitu 1, 10, 20, 30, dan 40. Parameter Syyang digunakan adalah 20.

Gambar 4.8 Kurva koordinat z panggul terhadap waktu selama satu periode langkah dengan variasi parameter faktor bentuk kurva (αz).

Dari Gambar 4.8 dapat dilihat bahwa faktor bentuk αz mempengaruhi bentuk dari kurva lintasan panggul robot. Di mana semakin besar nilai αz maka gerakan panggul

0 5 10 15 20 25 30 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h z Counter t

Kurva

z(t)

panggul

Sy=5 Sy=10 Sy=15 Sy=20 Sy=25

0 5 10 15 20 25 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Koo rd in at a ra h z Counter t

Kurva

z(t)

panggul

αz = 1 αz = 10 αz = 20 αz = 30 αz = 40

(7)

27

semakin halus karena kurva lebih seperti kurva parabola. Maka untuk mendapatkan gerakan berjalan yang stabil digunakan parameter αz yang cukup besar, yaitu antara 20-30.

Gambar 4.9 menunjukkan posisi engkel dan panggul pada arah sumbu z. Gambar 4.8(a) menunjukkan posisi engkel robot pada arah z, di mana z(t1) merupakan posisi awal sebelum melangkah ke samping dan z(t2) merupakan posisi akhir setelah melangkah ke samping. Titik z=0 untuk engkel berada pada pusat kaki mengayun sebelum melangkah. Pada Gambar 4.8(b) ditunjukkan posisi panggul robot, di mana posisi puncak simpangan panggul z(t2/2) dicapai ketika setengah periode. Posisi titik z=0 untuk panggul berada pada pusat panggul sebelum melangkah.

(a) (b)

Gambar 4.9 Posisi pada sumbu z dari (a) engkel robot untuk satu periode langkah samping, dan (b) panggul robot pada puncak simpangan panggul saat setengah periode.

4.2. Pengujian Sistem Pembangkit Pola Berjalan

Pengujian sistem pembangkit pola gerakan berjalan dilakukan untuk mengetahui pola pergantian langkah yang dihasilkan oleh sistem. Pengujian dilakukan dengan menjalankan sistem untuk beberapa periode gerakan berjalan dengan satu set parameter yang telah ditentukan. Pengujian dilakukan untuk masing-masing kurva x,y,dan z secara terpisah pada kedua kaki robot.

(8)

28

4.2.1. Pembangkit Pola Berjalan x(t)

Pengujian pembangkit pola berjalan arah x dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah f=10, dan faktor bentuk αx=1. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode.

Gambar 4.10 Grafik pola kurva koordinat x terhadap waktu untuk engkel dan panggul.

Pada Gambar 4.10 ditunjukkan sistem pembangkit pola gerakan berjalan mengatur pergantian antara langkah kaki kanan dan kiri. Ketika kaki kanan melangkah maka koordinat engkel kaki kiri bernilai nol, demikian pula sebaliknya bergantian setiap periode. Gerakan panggul sesuai dengan periode langkah kaki kiri dan kanan.

Gambar 4.11 menunjukkan kurva lintasan sumbu x terhadap waktu yang merupakan hasil dari selisih koordinat engkel dan panggul. Kurva ini yang kemudian direalisasikan menjadi gerakan berjalan robot melalui sistem inverse kinematic.

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 Koo rd in at a ra h x Counter t

Pola kurva x(t) engkel dan panggul

(9)

29

Gambar 4.11 Grafik pola kurva koordinat arah x terhadap waktu akhir untuk kaki kanan dan kiri hasil selisih koordinat engkel dan panggul.

4.2.2. Pembangkit Pola Berjalan y(t)

Pengujian pembangkit pola berjalan arah y dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah h=10. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode.

Gambar 4.12 Grafik pola kurva koordinat y terhadap waktu.

Gambar 4.12 menunjukkan pola kurva lintasan arah y langkah kaki, di mana pergantian langkah dilakukan sesuai periode langkah.

-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 Koo rd in at a ra h x Counter t

Pola langkah

x(t)

kaki kiri kaki kanan

0 2 4 6 8 10 12 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 Koo rd in at a ra h y Counter t

Pola langkah

y(t)

(10)

30

4.2.3. Pembangkit Pola berjalan z(t)

Pengujian pembangkit pola berjalan arah z dilakukan dengan parameter gerakan jarak langkah samping A=10, jarak simpangan panggul ke samping Sy=15, dan faktor bentuk αz=20. Periode langkah ditentukan 20 dan dilakukan 4 kali periode.

Pada Gambar 4.13 terlihat pola gerakan langkah samping pada arah sumbu z. Sistem dapat mengatur pergantian langkah kaki kanan dan kiri untuk gerakan langkah samping. Hasil akhir merupakan selisih antara korrdinat engkel dengan koordinat panggul yang membentuk kurva seperti pada Gambar 4.14.

Gambar 4.13 Grafik pola kurva koordinat z terhadap waktu untuk engkel dan panggul.

Gambar 4.14 Grafik pola kurva koordinat arah z terhadap waktu akhir untuk kaki kanan dan kiri hasil selisih koordinat engkel dan panggul.

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 Koo rd in at a ra h z Counter t

Pola kurva z(t) engkel dan panggul

Engkel kiri Engkel kanan Panggul

-30 -20 -10 0 10 20 30 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 Ko o rd in at a ra h z Counter t

Pola langkah

x(t)

(11)

31

4.2.4. Pembangkit Pola Gerakan Berputar

Untuk pembangkit gerakan berputar ditentukan oleh parameter heading di mana fungsi linear digunakan untuk menghasilkan putaran kaki. Pengolahan parameter heading langsung pada sistem inverse kinematic, pada tugas akhir ini heading hanya untuk menentukan derajat perputaran kaki robot. Pola yang dihasilkan dapat dilihat pada Gambar 4.15.

Gambar 4.15 Grafik pola perubahan sudut putaran kaki robot terhadap waktu.

4.3. Pengujian Pembangkit Lintasan

Pada pengujian ini koordinat yang sudah didapatkan dari fungsi pembangkit koordinat engkel dan panggul dibentuk menjadi sebuah kurva lintasan dalam bidang kartesian.

Gambar 4.16 menunjukkan lintasan engkel pada bidang sagital atau bidang xy. Pada bidang ini ditunjukkan lintasan langkah robot ke depan dengan parameter gerakan jarak langkah 20 dan tinggi langkah 5.

Gambar 4.16 Kurva lintasan engkel bidang xy

-10 -5 0 5 10 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 79 Po sis i p u ta ra n ka ki Counter t

Pola rotasi kaki

Kaki kiri Kaki kanan

0 1 2 3 4 5 6 -15 -10 -5 0 5 10 15 Koo rd in at a ra h y koordinat arah x

(12)

32

Gambar 4.17 menunjukkan lintasan engkel pada bidang frontal atau bidang zy. Pada bidang ini ditunjukkan lintasan langkah robot ke samping dengan parameter gerakan jarak langkah samping 5 dan tinggi langkah 10.

Gambar 4.17 Kurva lintasan engkel bidang zy

Gambar 4.18 menunjukkan lintasan panggul pada bidang transversal atau bidang xz untuk dua kali periode langkah. Pada bidang ini ditunjukkan lintasan langkah robot ke depan dengan parameter gerakan jarak langkah 20 dan jarak simpangan panggul 15.

Gambar 4.18 Kurva lintasan engkel bidang xz

0 2 4 6 8 10 12 0 1 2 3 4 5 6 Koo rd n iat a ra h y Koordinat arah z

Kurva lintasan engkel bidang z-y

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Koo rd in at a ra h z Koordinat arah x

(13)

33

4.4. Pengujian Penerapan Sistem pada Robot

Pada pengujian ini keseluruhan sistem perencanaan gerakan berjalan diujikan secara langsung pada robot. Sistem dijalankan untuk melihat performa sistem membangkitkan gerakan berjalan robot. Pengujian dilakukan untuk enam jenis gerakan dasar yaitu gerakan maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, dan putar kiri.

Pengujian dilakukan dengan menjalankan robot pada permukaan karpet sejauh 2 meter untuk setiap gerakan, untuk gerakan putar dilakukan putaran 3600_{. Setiap pengujian} dilakukan perulangan sebanyak 10 kali. Gerakan-gerakan tersebut dibentuk dengan mengatur parameter-parameter gerakan yang menghasilkan pola gerakan yang sesuai. Penentuan parameter tiap gerakan didapatkan melalui proses eksperimen yang tidak tercatat untuk mendapatkan hasil yang terbaik. Hasil dari pengujian ini adalah tingkat keberhasilan robot melaksanakan gerakan dan kecepatan gerakan robot. Pengujian dilakukan tanpa sistem pengendali keseimbangan.

4.4.1.Pengujian Gerakan Berjalan Maju

Parameter gerakan berjalan maju yang digunakan seperti pada Tabel 4.1. Parameter utama gerakan adalah jarak langkah f, di mana nilai positif akan membuat robot berjaan maju. Semakin besar nilai jarak langkah maka robot berjalan semakin cepat.

Tabel 4.1 Parameter gerakan berjalan maju

Nama Parameter Nilai

Periode langkah 45 Jarak langkah ( f ) 35 Tinggi langkah ( h ) 40 Faktor bentuk x ( αx ) 1.5 Simpangan panggul ( Sy ) 13 Faktor bentuk z ( αz ) 0

Lebar langkah samping ( A ) 0

Rasio langkah samping ( η ) 1

Heading 0

Tabel 4.2 menunjukkan hasil pengujian gerakan berjalan maju. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 9 dari 10 percobaan, atau 90%. Kecepatan rata-rata yang didapat untuk gerakan berjalan maju adalah 14,16 cm/s.

(14)

34

Tabel 4.2 Hasil pengujian gerakan berjalan maju

Percobaan ke- Jatuh / Tidak jatuh Waktu (s) Kecepatan (cm/s)

1 Tidak jatuh 14.4 13.89 2 Tidak jatuh 14.1 14.18 3 Jatuh - - 4 Tidak jatuh 14.5 13.79 5 Tidak jatuh 13.8 14.49 6 Tidak jatuh 14.6 13.7 7 Tidak jatuh 14.2 14.08 8 Tidak jatuh 13.4 14.92 9 Tidak jatuh 13.9 14.39 10 Tidak jatuh 14.3 13.99

4.4.2.Pengujian Gerakan Berjalan Mundur

Parameter gerakan berjalan mundur yang digunakan seperti pada Tabel 4.3. Parameter utama gerakan adalah jarak langkah f, di mana nilai negatif akan membuat robot berjaan mundur.

Tabel 4.3 Parameter gerakan berjalan mundur

Periode langkah 45 Jarak langkah ( f ) -20 Tinggi langkah ( h ) 50 Faktor bentuk x ( αx ) 1.5 Simpangan panggul ( Sy ) 20 Faktor bentuk z ( αz ) 38

Heading 0

Tabel 4.4 menunjukkan hasil pengujian gerakan berjalan mundur. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100%. Kecepatan rata-rata yang didapat untuk gerakan berjalan mundur adalah 5,62 cm/s.

(15)

35

Tabel 4.4 Hasil pengujian gerakan berjalan mundur

1 Tidak jatuh 37.1 5.39 2 Tidak jatuh 35.6 5.62 3 Tidak jatuh 36.6 5.46 4 Tidak jatuh 34.4 5.81 5 Tidak jatuh 33.8 5.92 6 Tidak jatuh 35.3 5.67 7 Tidak jatuh 36.9 5.42 8 Tidak jatuh 34.1 5.87 9 Tidak jatuh 37.5 5.33 10 Tidak jatuh 35.3 5.67

4.4.3.Pengujian Gerakan Geser Kanan

Parameter gerakan geser kanan yang digunakan seperti pada Tabel 4.5. Parameter utama gerakan adalah lebar langkah samping A, di mana nilai positif akan membuat robot bergeser ke kanan.

Tabel 4.5 Parameter gerakan geser kanan

Periode langkah 45 Jarak langkah ( f ) -3 Tinggi langkah ( h ) 30 Faktor bentuk x ( αx ) 1 Simpangan panggul ( Sy ) 20 Faktor bentuk z ( αz ) 20

Lebar langkah samping ( A ) 11 Rasio langkah samping ( η ) 0.5

Heading -2.5

Tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian gerakan geser kanan. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100%. Kecepatan rata-rata yang didapat untuk gerakan geser kanan adalah 6,19 cm/s.

(16)

36

Tabel 4.6 Hasil pengujian gerakan geser kanan

1 Tidak jatuh 33.2 6.02 2 Tidak jatuh 32.7 6.11 3 Tidak jatuh 30.9 6.47 4 Tidak jatuh 32.9 6.07 5 Tidak jatuh 33.7 5.93 6 Tidak jatuh 31.4 6.36 7 Tidak jatuh 31.8 6.28 8 Tidak jatuh 32.4 6.17 9 Tidak jatuh 33.1 6.04 10 Tidak jatuh 31.1 6.43

4.4.4.Pengujian Gerakan Geser Kiri

Parameter gerakan geser kiri yang digunakan seperti pada Tabel 4.7. Parameter utama gerakan adalah lebar langkah samping A, di mana nilai negatif akan membuat robot bergeser ke kiri.

Tabel 4.7 Parameter gerakan geser kiri

Lebar langkah samping ( A ) -10 Rasio langkah samping ( η ) -1

Heading 1.7

Tabel 4.8 menunjukkan hasil pengujian gerakan geser kiri. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100%. Kecepatan rata-rata yang didapat untuk gerakan geser kiri adalah 7,07 cm/s.

(17)

37

Tabel 4.8 Hasil pengujian gerakan geser kiri

1 Tidak jatuh 30 6.67 2 Tidak jatuh 27.8 7.19 3 Tidak jatuh 26.6 7.52 4 Tidak jatuh 28.5 7.02 5 Tidak jatuh 29.2 6.85 6 Tidak jatuh 27.5 7.27 7 Tidak jatuh 28.1 7.12 8 Tidak jatuh 28.9 6.92 9 Tidak jatuh 29.6 6.76 10 Tidak jatuh 27.3 7.33

4.4.5.Pengujian Gerakan Putar Kanan

Parameter gerakan putar kanan yang digunakan seperti pada Tabel 4.9. Parameter utama gerakan adalah heading, di mana nilai negatif akan membuat robot berputar ke kanan.

Tabel 4.9 Parameter gerakan putar kanan

Heading -8

Tabel 4.10 menunjukkan hasil pengujian gerakan putar kanan. Dari hasil pengujian didapatkan tingkat keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100%. Waktu rata-rata yang dibutuhkan robot untuk melakukan satu putaran 3600 ke kanan adalah 16.54 s.

(18)

38

Tabel 4.10 Hasil pengujian gerakan putar kanan Percobaan ke- Jatuh / Tidak jatuh Waktu (s)

1 Tidak jatuh 15.5 2 Tidak jatuh 17.5 3 Tidak jatuh 16.6 4 Tidak jatuh 17 5 Tidak jatuh 15.6 6 Tidak jatuh 15.9 7 Tidak jatuh 16.5 8 Tidak jatuh 16.3 9 Tidak jatuh 17.2 10 Tidak jatuh 17.3

4.4.6.Pengujain Gerakan Putar Kiri

Parameter gerakan putar kiri yang digunakan seperti pada Tabel 4.11. Parameter utama gerakan adalah heading, di mana nilai positif akan membuat robot berputar ke kiri.

Tabel 4.11 Parameter gerakan putar kiri

Heading 7

Tabel 4.12 menunjukkan hasil pengujian gerakan putar kiri. Dari hasil pengujian didapatkan tongkan keberhasilan 10 dari 10 percobaan, atau 100%. Waktu rata-rata yang dibutuhkan robot untuk melakukan satu putaran 3600 ke kiri adalah 12,91 s.

(19)

39

Tabel 4.12 Hasil pengujian gerakan putar kiri Percobaan ke- Jatuh / Tidak jatuh Waktu (s)

1 Tidak jatuh 12.2 2 Tidak jatuh 12.3 3 Tidak jatuh 13.1 4 Tidak jatuh 13.1 5 Tidak jatuh 12.4 6 Tidak jatuh 12.8 7 Tidak jatuh 13.3 8 Tidak jatuh 12.1 9 Tidak jatuh 14.1 10 Tidak jatuh 13.7