DC-DC Step-Up Converter Rasio Tinggi Kombinasi Charge Pump dan Boost Converter untuk Catu Daya Motor Induksi pada Mobil Listrik

Abstrak—Aplikasi motor induksi yang sedang marak dikembangkan adalah sebagai penggerak mobil listrik. Sumber tenaga yang digunakan pada mobil listrik umumnya berupa baterai yang memiliki keterbatasan pada tegangan keluaran yang dihasilkan. Sementara dibutuhkan sumber tegangan DC yang besar untuk memberikan suplai tenaga motor induksi karena harus dikonversi terlebih dahulu menjadi tegangan AC tiga fasa oleh inverter. Dalam tugas akhir ini dilakukan perancangan dan simulasi step-up converter yang menggabungkan konsep charge pump dan boost converter konvensional. Konverter tersebut menggunakan dua buah induktor dan sebuah kapasitor charge pump yang akan melepaskan energi ke beban pada periode demagnetisasi bersamaan dengan tegangan input. Konverter kemudian digunakan untuk menaikkan tegangan baterai yang akan menyuplai daya untuk motor induksi 3 fasa dengan kapasitas daya 10 HP dan tegangan input 220/380 V. Hasil simulasi menunjukkan bahwa topologi step-up converter kombinasi charge pump dan boost converter dapat menaikkan tegangan masukan dua kali lebih besar dibandingkan topologi boost converter konvensional. Konverter juga mampu menyuplai daya untuk sistem motor induksi sebagai penggerak mobil listrik dengan tegangan keluaran 780 V dan ripple tegangan berkisar antara 9 – 100 V pada torsi beban 30 Nm dan kecepatan 1000 rpm.

Kata Kunci—boost converter, charge pump, motor induksi, rasio konversi.

I. PENDAHULUAN

otor induksi 3 fasa saat ini sering digunakan pada berbagai aplikasi dikarenakan memiliki beberapa keunggulan [1]. Diantara keunggulan motor induksi adalah konstruksinya yang kuat, tenaga yang besar, perawatan yang mudah dan harganya yang relatif murah. Salah satu aplikasi motor induksi yang sekarang sedang marak dikembangkan adalah sebagai penggerak mobil listrik.

Sumber tenaga yang digunakan pada mobil listrik pada umumnya berupa baterai. Baterai yang ada di pasaran saat ini memiliki keterbatasan pada tegangan keluaran dan kapasitas daya. Sementara dibutuhkan sumber tegangan DC yang besar untuk memberikan suplai tenaga motor induksi karena harus dikonversi terlebih dahulu oleh inverter tiga fasa. Untuk itulah dibutuhkan sebuah konverter DC yang dapat menaikkan tegangan keluaran baterai sehingga motor dapat bekerja dengan optimal.

Dalam Tugas Akhir ini akan dilakukan perancangan sebuah step-up converter yang menggabungkan konsep charge pump dan boost converter konvensional dengan rasio konversi tegangan yang tinggi. Konverter tersebut menggunakan dua buah induktor dan sebuah kapasitor charge pump yang akan melepaskan energi pada periode demagnetisasi bersamaan dengan tegangan input. Rangkaian konverter yang sederhana dengan topologi yang mirip boost converter konvensional menjadikannya dapat dikontrol dengan mudah [2].

Lebih lanjut konverter digunakan untuk menaikkan tegangan baterai yang akan mensuplai daya untuk motor induksi 3 fasa dalam aplikasinya sebagai penggerak mobil listrik. Kinerja konverter akan diamati ketika motor induksi diberi beban torsi dan kecepatan yang bervariasi serta pada saat pengereman.

II. URAIANPENELITIAN A. Konfigurasi Sistem

Gambaran konfigurasi sistem pada penelitian ini ditunjukkan oleh Gambar 1. Baterai lead acid 156 V dengan kapasitas 100 Ah digunakan sebagai sumber kelistrikan mobil. Tegangan output baterai kemudian dinaikkan oleh step-up converter dengan rasio tinggi. Saat mode motoring, konverter akan menaikkan tegangan sesuai dengan tegangan referensi yang dibutuhkan. Sedangkan saat pengereman, konverter tidak bekerja sehingga tegangan keluarannya sebesar tegangan baterai yang akan digunkan untuk pengereman dinamik. Pengaturan tegangan keluaran konverter menggunakan kontrol PWM (pulse width modulation). Nilai duty cycle akan secara otomatis menyesuaikan tegangan referensi yang diberikan setelah melalui kontroller PI dengan umpan balik tegangan keluaran konverter (tegangan DC-link).

Tegangan DC-link kemudian dikonversi menjadi tegangan AC oleh inverter VSI 3 fasa untuk selanjutnya dihubungkan ke motor induksi tiga fasa. Pengaturan kecepatan motor induksi diatur oleh switching inverter 3 fasa menggunakan SPWM (sinusoidal pulse width modulation). Sinyal referensi yang digunakan pada SPWM didapat dari keluaran kontrol kecepatan motor induksi yaitu indirect field oriented control (IFOC).

DC-DC Step-Up Converter Rasio Tinggi Kombinasi

Charge Pump dan Boost Converter untuk Catu Daya

Motor Induksi pada Mobil Listrik

A. M. Husni, M. Ashari Prof, dan T. Yuwono

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111

E-mail: ashari@ee.its.ac.id ; teguh@ee.its.ac.id

B. Step-Up Converter

Konverter DC pada penelitian ini mengkombinasikan konsep charge pump dan boost converter. Rangkaian konverter terdiri dari dua buah induktor L1 dan L2 dengan nilai

induktansi yang sama , dua buah diode D1 dan D2, sebuah

kapasitor charge pump Ce, sebuah kapasitor keluaran Co, dan dua buah saklar IGBT yang diparalel dengan dioda free wheeling. Pemodelan rangkaian konverter ditunjukkan pada Gambar 2.

Skema rangkaian konverter saat beroperasi pada periode magnetisasi dan periode demagnetisasi ditunjukkan oleh Gambar 3.

Saat periode magnetisasi, saklar Q1 aktif sedangkan saklar

Q2 nonaktif sehingga diode D1 dan D2 forward biased. Selama

periode ini induktor L1 dan L2 mengalami magnetisasi dan

kapasitor charge pump Ce dalam kondisi charging. Tegangan keluaran disuplai dari kapasitor Co.

Pada kondisi ini dapat diturunkan persamaan

𝑉𝐿= 2𝑉𝑖𝑛 (1)

𝐿𝑑𝑖𝐿

𝑑_𝑡 = 2𝑉𝑖𝑛 (2) ∆𝑖𝐿 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑠𝑎𝑠𝑖 =2𝑉𝑖𝑛. 𝐷. 𝑇

𝐿 (3) Saat periode demagnetisasi, saklar Q1 nonaktif sedangkan

saklar Q2 aktif sehingga diode D1 dan D2 reverse biased.

Selama periode ini tegangan masukan Vin serta induktor L1

dan L2 melepas energi ke beban. Bersamaan dengan itu pula

kapasitor charge pump Ce dalam kondisi discharging. Tegangan yang dilepaskan kapasitor charge pump Ce bernilai sama dengan tegangan masukan Vin.

Pada kondisi ini dapat diturunkan persamaan

𝑉𝐿= 2𝑉𝑖𝑛− 𝑉𝑜 (4) 𝐿𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑡 = 2𝑉𝑖𝑛 − 𝑉0 (5) ∆𝑖𝐿 𝑑𝑒𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑠𝑎𝑠𝑖 = 2𝑉𝑖𝑛− 𝑉𝑜 . 1 − 𝐷 . 𝑇 𝐿 (6)

Dengan menganalisis pada kondisi steady state, penjumlahan nilai masukan ripple arus saat switch tertutup dan nilai keluaran ripple arus saat switch terbuka adalah 0. Persamaan rumus tersebut dapat diturunkan sehingga didapat perhitungan gain pada konverter berdasarkan (7). Turunan persamaan tersebut dapat dirumuskan sebagai berikut.

∆𝑖𝐿 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑠𝑎𝑠𝑖 + ∆𝑖𝐿 𝑑𝑒𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑠𝑎𝑠𝑖 = 0 (7) 2𝑉𝑖𝑛. 𝐷. 𝑇 𝐿 + 2𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑜 . 1 − 𝐷 . 𝑇 𝐿 = 0 (8) 𝑉𝑜 = 2𝑉_𝑖𝑛 1 − 𝐷 (9) 𝐺 = 𝑉𝑜 𝑉_𝑖𝑛 = 2 1 − 𝐷 (10) Dimana

G = penguatan pada konverter Vo = tegangan keluaran (V) Vin = tegangan masukan (V) D = duty cycle (%)

Baterai

Step Up Converter

Kombinasi Charge

Pump dan Boost Converter Inverter 3 Fasa Motor Induksi 3 Fasa Beban Torsi Kontrol Kecepatan Motor Induksi SPWM PWM

DC-Link Ia, Ib, Ic

nr

Tegangan Referensi

Kecepatan Referensi

Gambar. 1. Konfigurasi Sistem

DC Q1 L1 L2 D1 D2 Ce Co RL Vin IL2 IL1 + _ VCe + _ VO + _ VQ1 (a) DC Q2 L1 L2 Ce Co RL Vin IL2 IL1 + _ VCe + _ VO + VQ2 - (b)

Gambar. 3. Konverter DC kombinasi charge pump dan boost converter (a) saat periode magnetisasi (b) saat periode demagnetisasi

DC Q1 L1 L2 D1 D2 Ce Co _RL Vin Q2

Gambar. 2. Rangkaian konverter DC kombinasi charge pump dan boost

C. Kontrol Tegangan Konverter

Kontrol tegangan pada konverter diatur dengan menggunakan metode switching PWM [3]. Sinyal referensi didapat dari keluaran kontroller PI yang akan menghasilkan duty cycle sesuai dengan tegangan referensi yang diberikan. Skema kontrol tegangan konverter dapat dilihat pada Gambar 4.

Keluaran PWM berupa sinyal yang akan mengaktifkan switch Q1 dan switch Q2 secara periodik sesuai frekuensi

sinyal carrier yang diberikan. Sinyal switch Q2 merupakan

sinyal komplemen dari sinyal switch Q1. Bentuk sinyal

switching konverter ditunjukkan oleh Gambar 5. D. Kontrol Kecepatan Motor Induksi

Skema pengaturan kecepatan motor induksi pada penelitian ini menggunakan metode IFOC. IFOC digunakan sebagai sinyal referensi kontrol SPWM yang akan mengatur pensaklaran IGBT pada VSI tiga fasa. Terdapat dua masukan referensi untuk IFOC, yaitu referensi kecepatan dan referensi arus dalam bidang d (Idref) [4].

Referensi kecepatan dapat divariasikan menggunakan sumber berupa piece wise linear. Besarnya nilai Idref dapat

dihitung berdasarkan persamaan berikut. 𝐼_{𝑑 𝑟𝑒𝑓} = 𝜑

𝐿_𝑚 (11) E. Pengereman Dinamik

Pada saat dilakukan pengereman, maka suplai tegangan 3 fasa ke motor diputus dan digantikan tegangan DC yang menyuplai 2 fasa masukan motor induksi [5]. Tegangan DC

berasal dari keluaran Step Up Converter kombinasi Charge Pump dan Boost Converter yang diteruskan ke buck converter untuk mengatur tegangan DC yang akan digunakan untuk pengereman dinamik. Besarnya tegangan DC yang masuk ke motor mempengaruhi cepat lambatnya waktu pengereman. Untuk itu, pengaturan respon pengereman yang diinginkan dapat dilakukan dengan mengubah duty cycle pensaklaran pada buck converter. Skema pengereman dinamik pada motor dapat dilihat pada Gambar 7.

III. SIMULASIDANANALISIS

Dalam simulasi yang dilakukan digunakan motor induksi tiga fasa rotor sangkar dengan daya 10 HP. Parameter motor induksi yang digunakan terdapat pada Tabel 1. Dengan memperhatikan tegangan dan daya nominal motor induksi, maka dipilih baterai lead acid Panasonic LC-XA12100P dengan tegangan nominal 12 V dan kapasitas 100 Ah [6]. Parameter baterai lead acid dapat dilihat pada Tabel 2.

A. Simulasi Step-Up Converter

Simulasi step-up converter kombinasi charge pump dan boost converter dilakukan secara terpisah dari sistem. Simulasi mengacu pada rangkaian konverter pada Gambar 2.

Gambar 8 menampilkan sinyal PWM (Vpwm1 dan Vpwm2),

arus Induktor (IL1 dan IL2), dan tegangan Induktor (VL1 dan

VL2). Vpwm1 adalah sinyal keluaran PWM yang

+

-

PI

_Q 1 Q2 Comp Vdc-link Referensi Vdc-link Aktual Sinyal Carrier

Gambar. 4. Kontrol tegangan konverter

Sinyal Keluaran Kontroller PI Sinyal Carrier Pulsa 0 0 1 1 Waktu Waktu Sinyal Switching Q1 Pulsa 0 1 Waktu Sinyal Switching Q2 Pulsa

Gambar. 5. Sinyal switching konverter

Inverter 3 Fasa abc dq abc dq Motor Induksi 3 Fasa ʃ ÷ nm theta id iq PI Id PI PI iq iq-ref nm theta SPWM theta Id_ref nm_ref Iq_ref Id_ref nm S1 – S6 + -+ + + - +

-Gambar. 6. Skema IFOC

Motor Induksi 3

Fasa

Step Up Converter

Kombinasi Charge

Pump dan Boost Converter Qbraking Comp Sinyal Carrier Sinyal Duty Cycle Qbraking L C D

mengendalikan saklar Q1 dan menunjukkan periode

magnetisasi konverter sedangkan Vpwm2 adalah sinyal

keluaran PWM yang mengendalikan saklar Q2 dan

menunjukkan periode demagnetisasi konverter. Perbandingan periode magnetisasi dengan total periode dalam satu siklus menunjukkan duty cycle rangkaian sebesar 0,6. Pada periode magnetisasi, L1 dan L2 secara bersamaan mengalami charging.

Sedangkan pada periode demagnetisasi, L1 dan L2 secara

bersamaan dalam kondisi discharging. Tegangan kedua induktor bernilai sama dengan tegangan input selama periode magnetisasi dan bernilai negatif selama periode demagnetisasi. Hal ini menunjukkan selama periode demagnetisasi kedua induktor mensuplai tegangan ke beban sebesar tegangan input. Dari hasil simulasi didapat nilai arus induktor rata-rata sebesar 301,1 A dengan ripple arus sebesar 24 A.

Gambar 9 menunjukkan tegangan IGBT (VQ1 dan VQ2),

tegangan kapasitor charge pump (Ce), dan tegangan output (Vo). Tegangan VQ1 bernilai sama dengan tegangan input

selama sinyal Vpwm1 belum mengaktifkannya. Begitu juga

dengan VQ2 yang bernilai sama dengan tegangan input saat

dalam keadaan off. Tegangan pada kapasitor charge pump Ce bernilai sama dengan tegangan input selama periode magnetisasi dan mengalami discharging pada periode demagnetisasi dengan mempertahankan tegangan sebesar tegangan input. Hal ini berarti pada periode demagnetisasi, Ce turut mensuplai tegangan ke beban sebesar tegangan input sesuai dengan (4). Tegangan output rata-rata adalah 779 V dengan ripple tegangan sebesar 1,2 V. Dengan demikian konverter terbukti mampu meningkatkan tegangan input 156 V menjadi 780 V dengan duty cycle 0,6 dan error sebesar 0,13%.

B. Simulasi Sistem dengan Torsi Beban Bervariasi

Simulasi ini bertujuan untuk mengamati kemampuan sistem dalam mempertahankan kecepatan saat diberi gangguan berupa perubahan torsi beban. Saat torsi beban dinaikkan, mobil diasumsikan sedang melewati tanjakan. Sedangkan saat torsi beban diturunkan, mobil diasumsikan sedang melewati turunan. Pada simulasi ini diberikan kecepatan referensi sebesar 1000 rpm, tegangan referensi output konverter sebesar 780 V.

1) Torsi Beban Berubah dari 20 Nm ke 30 Nm

Kurva torsi keluaran motor saat terjadi perubahan torsi beban ditunjukkan oleh Gambar 10. Berdasarkan kurva pada Gambar 10, respon torsi keluaran mulai steady state pada waktu 2,012 detik dengan nilai rata-rata + 30,001 Nm. Error antara torsi rata-rata keluaran motor dengan torsi beban mendekati 0%. Osilasi respon torsi pada kondisi steady state berkisar 0,5 Nm hingga 2 Nm.

Kurva respon tegangan DC-link terhadap tegangan referensi yang diberikan saat perubahan torsi beban ditunjukkan oleh Gambar 11. Dari Gambar 11, tegangan DC-link aktual bernilai rata-rata 780 V pada kondisi steady state saat waktu 0,055

Tabel1.

Parameter motor induksi 3 fasa

Parameter Nilai Daya Nominal 10 HP Tegangan Rating 220/380 V Frekuensi Rating 60 Hz Resistansi Jangkar 0,156 Ω Induktansi Jangkar 0,00074 Ω Resistensi Medan 0,294 Ω Induktansi Medan 0,00139 Ω Mutual Induktansi 0,041 H Inersia 0,02 kg.m2 Jumlah Kutub 6 Tabel2.

Parameter baterai Panasonic LC-XA12100P

Parameter Nilai Pasangan Rata-Rata CR*

Tegangan Nominal 156 V a – c1 0,0193233

Kapasitas 100 Ah b – c1 0,0132334

Resistensi Internal 0,0045 Ω c – c2 0,3423443

Initial Current of Charge 15 A or smaller a – c3 0,0023444

Control Voltage for Charge 13,6 V to 13,8 V b – c3 0,0200343

Massa 33 kg c – c3 0,0234443

Gambar. 8. Sinyal PWM (Vpwm1 dan Vpwm2), Arus Induktor (IL1 dan IL2),

dan Tegangan Induktor (VL1 dan VL2)

Gambar. 9. Tegangan saklar IGBT (VQ1 dan VQ2), Tegangan Kapasitor

detik. Ripple tegangan bernilai 5 hingga 35 V saat torsi beban 20 Nm. Ketika torsi beban diubah 30 Nm, ripple tegangan bernilai semakin besar pada kisaran 11 hingga 83 V.

2) Torsi Beban Berubah dari 30 Nm ke 20 Nm

Kurva respon torsi keluaran motor ditunjukkan oleh Gambar 12. Berdasarkan kurva pada Gambar 12, respon torsi keluaran mulai steady state pada waktu 2,011 detik dengan

nilai rata-rata + 20 Nm. Error antara torsi rata-rata keluaran motor dengan torsi beban adalah 0%. Osilasi respon torsi pada kondisi steady state berkisar 0,9 Nm hingga 1,6 Nm.

Kurva respon tegangan DC-link terhadap tegangan referensi yang diberikan saat perubahan torsi beban dari 30 Nm menjadi 20 Nm ditunjukkan oleh Gambar 13. Berdasarkan Gambar 13, tegangan DC-link aktual bernilai rata-rata 780 V pada kondisi steady state saat waktu 0,06 detik. Ripple tegangan bernilai 9 hingga 100 V saat torsi beban 30 Nm. Ketika torsi beban diubah menjadi 20 Nm, ripple tegangan bernilai semakin kecil pada kisaran 2 hingga 40 V.

C. Simulasi Sistem dengan Kecepatan Bervariasi

Simulasi ini bertujuan mengamati respon sistem ketika mobil diasumsikan berakselerasi pada bidang datar. Kecepatan referensi yang diberikan dari 500 rpm menjadi 1000 rpm dengan torsi beban konstan pada 20 Nm. Tegangan referensi keluaran konverter diberikan sebesar 780 V.

Kurva respon kecepatan aktual motor ditunjukkan oleh Gambar 14. Berdasarkan kurva pada Gambar 14, kecepatan aktual motor baru merespon kecepatan referensi yang diberikan pada waktu 0,12 detik. Saat kecepatan referensi bernilai 500 rpm, respon kecepatan steady state pada waktu 0,85 detik dengan ripple sebesar 0,2 – 0,6 rpm. Setelah kecepatan referensi berubah menjadi 1000 rpm, respon kecepatan steady state pada waktu 2,45 detik dengan ripple sebesar 0,5 – 2 rpm.

Kurva respon tegangan DC-link terhadap tegangan referensi yang diberikan saat perubahan kecepatan referensi ditunjukkan oleh Gambar 15. Dari Gambar 15, tegangan DC-link aktual bernilai rata-rata 780 V pada kondisi steady state saat waktu 0,055 detik. Ripple tegangan bernilai 2 hingga 55 V saat kecepatan referensi 500 rpm. Ketika kecepatan referensi diubah menjadi 1000 Nm, ripple tegangan bernilai semakin kecil pada kisaran 1 hingga 30 V.

D. Simulasi Sistem saat Pengereman Dinamik

Simulasi pengereman dinamik dilakukan dengan memutus tegangan AC 3 fasa pada motor induksi dan menyuplai tegangan DC pada kedua fasa masukannya. Simulasi mengacu pada pemodelan pengereman motor induksi pada Gambar 7.

Kurva respon kecepatan aktual motor saat mode pengereman ditunjukkan oleh Gambar 16. Berdasarkan kurva pada Gambar 16, kecepatan aktual motor turun ketika mode pengereman pada detik ke 1. Kecuraman respon kecepatan saat pengereman bervariasi berdasarkan tegangan DC yang diberikan. Saat tidak diberikan tegangan DC (Vdc = 0 V), respon kecepatan aktual mencapai 0 rpm pada 1,56 detik. Ketika tegangan DC diberikan sebesar 25 V, respon kecepatan aktual mencapai 0 rpm pada 1,24 detik dan steady state pada 1,34 detik. Sedangkan saat diberikan tegangan DC sebesar 100 V, respon kecepatan aktual dengan cepat mencapai 0 rpm pada 1,05 detik dan steady state pada 1,26 detik.

Ketika pengereman, tegangan DC-link seharusnya sama besar dengan tegangan baterai yang terukur sebesar 169 V Kurva respon tegangan DC-link saat pengereman ditunjukkan

Gambar. 10. Kurva respon torsi keluaran motor aktual (merah) dan torsi beban (biru) saat torsi berubah dari 20 Nm menjadi 30 Nm

Gambar. 11. Kurva respon tegangan DC-link (merah) dan tegangan referensi DC-link (biru) saat torsi berubah dari 20 Nm menjadi 30 Nm

Gambar. 12. Kurva respon torsi keluaran motor aktual (merah) dan torsi beban (biru) saat torsi beban berubah dari 30 Nm menjadi 20 Nm

oleh Gambar 17. Dari Gambar 17, tegangan DC-link saat pengereman bervariasi berdasarkan tegangan DC yang digunakan untuk pengereman. Saat tidak diberikan tegangan DC (Vdc = 0 V), tegangan rata-rata DC-link sebesar 175 V dengan ripple sebesar 0,02 V. Ketika tegangan DC diberikan sebesar 25 V, tegangan rata-rata DC-link sebesar 169 V dengan ripple sebesar 0,4 V. Sedangkan saat diberikan

tegangan DC sebesar 100 V, tegangan rata-rata DC-link sebesar 163 V dengan ripple sebesar 3 V.

IV. KESIMPULAN

Dari hasil simulasi yang telah dilakukan, dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut.

1. Topologi step-up converter dengan mengkombinasikan konsep charge pump dan boost converter dapat menaikkan tegangan dua kali lebih besar dibandingkan menggunakan topologi boost converter konvensional dengan rasio konversi

𝑉_𝑜 𝑉𝑖𝑛

= 2

1 − 𝐷

Pada pengujian dengan menggunakan tegangan input 156 V dan duty cycle 0,6, didapat nilai error konversi yang sangat kecil sebesar 0,13%.

2. Pada pengujian sistem dengan torsi beban bervariasi dan kecepatan referensi bervariasi, step up converter kombinasi charge pump dan boost converter mampu menyuplai daya untuk sistem motor induksi 10 HP dengan ripple tegangan berkisar antara 9 – 100 V pada torsi beban 30 Nm dengan kecepatan konstan 1000 rpm.

3. Pada pengujian pengereman dinamik, tegangan DC-link mengalami penurunan atau kenaikan berdasarkan besarnya tegangan DC yang dikonversi untuk pengereman .

DAFTARPUSTAKA

[1] Zuhal, “Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya”, Gramedia Pustaka Utama, Jakarta, 1993.

[2] K. I. Hwu dan Y. T. Yau, “High Step-Up Converter Based on Charge

Pump and Boost Converter”, IEEE Transactions On Power Electronics

Vol. 27, No. 5, May 2012.

[3] Rashid M.H, “Power Electronics Handbook”, Academic Press, USA, 2001.

[4] P.C. Krause, “Analysis of Electric Machinery and Drive System, 2nd_”,

IEEE Press, 2002.

[5] Warsito Agung, Facta Mochammad, Anantha M, ”Pengereman Dinamik pada Motor Induksi Tiga Fasa”, Universitas Diponegoro, Juni 2006. [6] http://www.panasonic.com/industrial/includes/pdf/Panasonic_VRLA_L

C-XA12100P.pdf Gambar. 14. Kurva respon kecepatan motor aktual (merah) dan kecepatan

referensi (biru) saat kecepatan referensi bervariasi dari 500 rpm ke 1000 rpm

Gambar. 15. Kurva respon tegangan DC-link (merah) dan tegangan referensi DC-link (biru) saat perubahan kecepatan referensi dari 500 rpm menjadi 1000 rpm

Gambar. 16. Kurva respon kecepatan motor aktual saat pengereman dinamik dengan tegangan DC 0 V (merah), 25 V (biru), 100 V (hijau)