SISTEM TRACKING GARIS DAN SUDUT SEBAGAI PENDUKUNG NAVIGASI PADA PENGENDARA.

(1)

SISTEM TRACKING GARIS DAN SUDUT SEBAGAI PENDUKUNG NAVIGASI PADA PENGENDARA

SKRIPSI

Diajukan untuk Memenuhi Sebagian dari

Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Program Studi Ilmu Komputer

Oleh:

Khairul Jabal Firdaus 1002868

PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER

FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

(2)

SISTEM TRACKING GARIS DAN SUDUT SEBAGAI PENDUKUNG NAVIGASI PADA PENGENDARA

Oleh

Khairul Jabal Firdaus

Sebuah skripsi yang diajukan untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar

Sarjana pada Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam

Program Studi Ilmu Komputer

Universitas Pendidikan Indonesia

Agustus2014

Hak Cipta dilindungi undang-undang.

Skripsi ini tidak boleh diperbanyak seluruhya atau sebagian,

(3)

LEMBAR PENGESAHAN

SISTEM TRACKING GARIS DAN SUDUT SEBAGAI PENDUKUNG NAVIGASI PADA PENGENDARA

Oleh

Khairul Jabal Firdaus NIM. 1002868

Disetujui Dan Disahkan Oleh Pembimbing:

Pembimbing I,

Dr. Wawan Setiawan, M.Kom., NIP.196601011991031005

Pembimbing II,

Rizky Rahman J, M.Kom., NIP.197711252006041002

Mengetahui:

Ketua Jurusan/Program Studi Ilmu Komputer

FPMIPA UPI

Rasim, MT.,

(4)

SURAT PERNYATAAN

Bismillahirrahmanirrahim,

“Saya menyatakan bahwa skripsi yang berjudul sistem tracking garis dan sudut sebagai pendukung navigasi pada pengendara, adalah sepenuhnya karya saya

sendiri. Tidak ada bagian di dalamnya yang merupakan plagiat dari karya

orang lain”.

Bandung, Agustus 2014

(5)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Sistem tracking garis dan sudut sebagai pendukung navigasi sebagai pengendara

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu Abstrak

Pada saat berkendara, pengemudi sangatlah membutuhkan seorang

pendamping yang berfungsi untuk mengontrol segala kegiatan pengemudi saat

berkendara. Pendamping harus mengingatkan apabila pengemudi (driver)

melakukan sedikit kesalahanpun, karena dari sedikit kesalahan saat berkendara,

berakibat sangat fatal. Salah satunya apabila pengemudi (driver) lalai akan garis

pembatas jalan (garis marka jalan). Pengebabnya kecelakaan terbesar diakibatkan

oleh kesalahan manusia, salah satunya melanggar atau melewati garis marka jalan

yang telah ditentukan. Terkadang pengemudi terlalu menyepelekan peran dari

garis marka jalan. Pada era modern seperti saat ini, peran pendamping dapat

digantikan dengan peran teknologi, salah satunya dengan teknologi tracking garis

marka jalan. Pada skripsi ini, dilakukan penelitian terhadap proses tracking garis

marka jalan menggunakan trigonometri dan vektor matematika. Persentase besar

selisih terkecil yang dihasilkan untuk proses tracking sebanyak lima belas kali

sebesar 40%, persetase ini merupakan hasil perbandingan hasil tracking garis

dengan pengukuran garis secara manual. Teknologi ini diharapkan dapat

dikembangkan sehingga dengan adanya teknologi tracking garis ini diharapkan

pengemudi dapat membantu pengemudi agar lebih waspada terhadap garis marka

jalan.

Kata kunci : line tracking, marka jalan, trigonometry, vektor matematika,

(6)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu Abstract

At the time of driving, the driver is in need of a companion that serves to control all activities of the driver while driving. Assistants must remind the driver if (drivers) do a little correct on, because of a little mistake while driving, fatal consequences. One is if the driver (driver) will negligent road divider line (line road markings). Pengebabnya most accidents caused by human error, one of which violates or over the line road markings that have been determined. Sometimes the driver too underestimate the role of the line road markings. In today's modern era, the role of the companion can be replaced with the role of technology, one of them with the tracking technology line road markings. In this thesis, an examination of the process of tracking line road markings using trigonometry and vector mathematics. A large percentage of the smallest difference generated for tracking the process as much as fifteen times by 40%, this is the result of a comparison persetase tracking results with measurement lines lines manually. This technology is expected to be developed so that with the tracking technology is expected to outline the driver can help drivers to be more alert to the line road markings.

Keywords: line tracking, road markings, Trigonometry, vector mathematics,

(7)

(8)

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu Daftar Isi

Abstrak ... Error! Bookmark not defined.

KATA PENGANTAR ... Error! Bookmark not defined.

Daftar Isi ... vi

BAB I ... Error! Bookmark not defined.

PENDAHULUAN ... Error! Bookmark not defined.

1.1 Latar Belakang Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

1.2 Identifikasi dan Perumusan Masalah ... Error! Bookmark not defined.

1.3 Tujuan Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

1.4 Batasan Masalah ... Error! Bookmark not defined.

1.5 Metode Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

1.6 Sistematika Penulisan ... Error! Bookmark not defined.

BAB II ... Error! Bookmark not defined.

KAJIAN PUSTAKA ... Error! Bookmark not defined.

2.1 Sistem Visual ... Error! Bookmark not defined.

2.2 Citra Digital ... Error! Bookmark not defined.

2.3 Piksel ... Error! Bookmark not defined.

2.4 Pembacaan garis pada robot line follower ... Error! Bookmark not defined.

2.5 Pengenalan Marka jalan ... Error! Bookmark not defined.

2.6 Koordinat Kartesius dan Kutub... Error! Bookmark not defined.

2.6.1 Konversi koordinat kutub ke koordinat kartesius ... Error! Bookmark not

defined.

2.7 Perbandingan Trigonometri Sudut di Berbagai Kuadran ... Error! Bookmark not

defined.

2.8 Vektor ... Error! Bookmark not defined.

2.8.1 Perkalian Titik Vektor ... Error! Bookmark not defined.

2.8.2 Perkalian Silang Vektor ... Error! Bookmark not defined.

(9)

Sistem tracking garis dan sudut sebagai pendukung navigasi sebagai pengendara

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB III ... Error! Bookmark not defined.

METODE PENELITIAN ... Error! Bookmark not defined.

3.1 Desain Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

3.2 Metode Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

3.2.1 Metode pengembangan perangkat lunak ... Error! Bookmark not defined.

3.2.2 Metode Penyelesaian Masalah ... Error! Bookmark not defined.

3.3 Alat dan Bahan Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

3.3.1 Alat Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

3.3.2 Bahan Penelitian ... Error! Bookmark not defined.

BAB IV ... Error! Bookmark not defined.

HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN ... Error! Bookmark not defined.

4.1 Analisis Kebutuhan ... Error! Bookmark not defined.

4.1.1 Deskripsi Sistem ... Error! Bookmark not defined.

4.1.2 Analisis Input ... Error! Bookmark not defined.

4.1.3 Analisis Output ... Error! Bookmark not defined.

4.1.4 Analisis Pengguna ... Error! Bookmark not defined.

4.1.5 Analisis Proses ... Error! Bookmark not defined.

4.2 Penentuan Posisi Kamera ... Error! Bookmark not defined.

4.3 Transformasi Gambar ... Error! Bookmark not defined.

4.4 Pencarian Koordinat Berwarna Putih ... Error! Bookmark not defined.

4.5 Menghitung Nilai Sudut ... Error! Bookmark not defined.

4.6 Pengujian... Error! Bookmark not defined.

4.6.1 Pengujian dengan sudut pengambilan gambar sebesar 360 .... Error! Bookmark

not defined.

4.6.1.1 Pengujian garis marka lurus utuh dengan nilai radius 1.. Error! Bookmark

not defined.

4.6.1.2 Pengujian garis marka utuh(lurus) dengan nilai radius 1,5 ... Error!

Bookmark not defined.

4.6.1.3 Pengujian garis marka lurus utuh dengan nilai radius 2 . Error! Bookmark

not defined.

4.6.1.4 Hasil tracking garis marka lurus utuh dengan posisi kamera 360 ... Error!

(10)

4.6.1.5 Pengujian garis marka lengkung kiri utuh dengan nilai radius 1 ... Error!

Bookmark not defined.

4.6.1.6 Pengujian garis marka lengkung kiri utuh dengan nilai radius 1,5 .... Error!

4.6.1.7 Pengujian garis marka lengkung kiri utuh dengan nilai radius 2 ... Error!

4.6.1.8 Hasil tracking garis marka lengkung kiri utuh dengan posisi kamera 360 ... Error! Bookmark not defined.

4.6.1.9 Pengujian garis marka lengkung kanan utuh dengan nilai radius 1 ... Error!

4.6.1.10 Pengujian garis marka lengkung kanan utuh dengan nilai radius 1,5 ... Error! Bookmark not defined.

4.6.1.11 Pengujian garis marka lengkung kanan utuh dengan nilai radius 2 . Error!

4.6.1.12 Hasil tracking garis marka lengkung kanan utuh dengan posisi kamera 360 ... Error! Bookmark not defined.

4.6.1.14 Pengujian garis marka putus - putus dengan nilai radius 1... Error!

4.6.1.15 Pengujian garis marka putus - putus dengan nilai radius 1,5... Error!

4.6.1.16 Pengujian garis marka putus - putus dengan nilai radius 2... Error!

4.6.1.17 Hasil tracking garis marka putus - putus dengan posisi kamera 360 Error!

Bookmark not defined.

not defined.

4.6.2.2 Hasil tracking garis marka lengkung kanan utuh dengan posisi kamera 590 ... Error! Bookmark not defined.

4.6.2.4 Hasil tracking garis marka putus - putus dengan posisi kamera 590 . Error!

(11)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

not defined.

Bookmark not defined.

4.6.3.2 Hasil tracking garis marka lengkung kanan utuh dengan posisi kamera 800 ... Error! Bookmark not defined.

4.6.3.5 Hasil tracking garis marka putus - putus dengan posisi kamera 800 .. Error!

4.6.4 Perbandingan selisih nilai sudut dari hasil tracking garis marka ... Error!

4.6.5 Pengujian efektifitas ... Error! Bookmark not defined.

BAB V ... Error! Bookmark not defined.

KESIMPULAN DAN SARAN ... Error! Bookmark not defined.

5.1 Kesimpulan ... Error! Bookmark not defined.

5.2 Saran ... Error! Bookmark not defined.

(12)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Penelitian

Kecelakaan lalu lintas berdasarkan ketentuan yang ditetapkan dalam pasal 93

peraturan pemerintah nomor 43 tahun 1993 ayat 1 adalah suatu peristiwa dijalan

yang tidak disangka-sangka dan tidak disengaja melibatkan kendaraan dengan

atau tanpa pemakai jalan lainnya mengakibatkan korban manusia atau kerugian

harta benda (P Dwiyogo, 2006). Kecelakaan lalu lintas menjadi hal yang

menakutkan bagi para pengguna jalan. Jika tidak berhati-hati, ada bahaya yang

siap mengancam nyawa kapan saja. Tidak sedikit jumlah kecelakaan yang terjadi

di jalan raya diakibatkan oleh human error. Menurut salah satu sumber

menjelaskan bahwa Pada tahun 2012 menunjukkan bahwa sebesar 90,43 %

kecelakaan lalu lintas disebabkan oleh human error yang diawali dari pelanggaran

peraturan lalu lintas (hubkominfo).

Faktor human error bisa terjadi karena pengemudi lengah, mengantuk, serta

kurang antisipasi (Robertus Belarminus, 2013). Pada dasarnya untuk

mengendalikan kendaraan dengan baik, diperlukan konsentrasi disaat

mengendalikannya di jalan raya. Oleh karena itu, pemerintah mengeluarkan

(13)

2

Khairul Jabal Firdaus, 2014

bahwa setiap pengendara wajib berkendara dengan penuh konsentrasi dan secara

wajar dan sanksi pidananya dirumuskan dalam pasal 283 UULAJ (Adliah Arif:

2013). Terdapat dua hal dalam pengendalian kendaraan dijalan yaitu kecepatan

dan arah. Untuk mengendalikan kendaraan di jalan, hal yang perlu diperhatikan

adalah menjaga agar kendaraan berada di jalur yang benar di badan jalan.

Garis marka jalan merupakan suatu penanda bagi pengemudi untuk tetap

menavigasikan kendaraannya di jalur yang seharusnya. Pada umumnya garis

marka jalan berfungsi untuk memisahkan antara lajur satu dengan yang lainnya,

atau memisahkan lajur berlawanan (Charles Edison Chandra, 2012). Jika lajur

jalan berbelok maka garis marka jalanpun menyesuaikan dengan lajur jalan. Tidak

terlihatnya garis marka jalan dapat mengakibatkan terancamnya keselamatan

pengguna jalan. Oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem yang mampu memberi

indikator kepada pengemudi agar garis marka jalan selalu terpantau dan

pengemudipun selalu tanggap terhadap berbagai medan dari jalanan.

Salah satu metode untuk mengetahui lokasi dari garis marka jalan bisa

menggunakan metode line tracking sebagai acuan untuk menyampaikan informasi

marka jalan pada pengguna mobil.

Berdasarkan permasalahan di atas, penelitian lebih difokuskan pada tracking

garis dan mencari nilai sudut garis pada marka jalan. Diharapkan penelitian ini

dapat memberikan manfaat bagi pembaca yang ingin memiliki sistem line

(14)

3

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu 1.2 Identifikasi dan Perumusan Masalah

Terdapat beberapa identifikasi dan perumusan masalah yang akan dibahas

dalam penelitian ini, yaitu sebagai berikut:

1. Bagaimana sistem memproses gambar yang ditangkap oleh kamera sampai

mendapatkan garis ?

2. Bagaimana sistem mengetahui bahwa garis yang ditracking merupakan

garis lurus atau melengkung ?

3. Bagaimana proses tracking garis marka dengan menggunakan beberapa

posisi pembacaan kamera yang berbeda dan jarak pencarian garis yang

berbeda?

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari pembahasan penelitian ini adalah sebagai berikut

1. Mengetahui proses pencarian garis pada gambar, dan mendapatkan data

koordinat titik pada garis tersebut.

2. Mengetahui proses tracking garis dan mengetahui cara menentukan hasil

garis yang ditracking tersebut apakah garis lurus atau garis lengkung.

3. Mengetahui perbadingan hasil dari proses tracking garis marka jalan

dengan menggunakan beberapa posisi pembacaan kamera, dan jarak

(15)

4

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu 1.4 Batasan Masalah

Batasan Masalah dalam penelitian ini meliputi.

1. Penelitian dilakukan dengan menggunakan webcam untuk mengambil

gambar.

2. Penelitian difokuskan pada proses tracking garis pada gambar.

3. Penelitian difokuskan pada pencarian nilai sudut hasil tracking garis.

4. Penelitian difokuskan menggunakan garis yang telah dibuat sebelumnya.

5. Penelitian hanya menggunakan data garis marka lurus utuh, lengkung

kanan utuh, lengkung kiri utuh, dan lurus putus-putus.

6. Penelitian diimplementasikan pada satu unit webcam dan laptop.

1.5 Metode Penelitian

Tahapan yang akan dilalui pada skripsi ini adalah sebagai berikut

1. Studi Literarur, dilalukan pengkajian mengenai image processing, trigonometry, komunikasi serial dan algoritma dari berbagai sumber. 2. Analisa dan Perancangan Sistem, dilakukan analisa dan perancangan

sistem tracking garis.

3. Implementasi Sistem, dilakukan implementasi berdasarkan hasil

analisa dan perancangan dengan menggunakan bahasa basic sebagai

(16)

5

Khairul Jabal Firdaus, 2014

4. Pengujian dan Evaluasi, dilakukan pengujian pada sistem yang telah

dibuat kemudian hasilnya dievaluasi.

1.6 Sistematika Penulisan

Laporan disusun secara sistematis sehingga mudah dibaca, ditelusuri, dan

di evaluasi. Sistematika penulisan laporan skripsi ini terbagi menjadi lima bab

sebagai berikut

BAB I PENDAHULUAN

Pada bab ini menguraikan tentang latar belakang masalah,

identifikasi masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat

penelitian, metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II KAJIAN PUSTAKA

Bab ini membahas teori-teori yang mendukung dalam penyusunan

skripsi seperti segmentasi gambar, pencarian garis pada gambar,

penerapan algoritma dan beberapa contoh penelitian yang ada.

BAB III METODE PENELITIAN

Bab ini menguraikan beberapa tahapan penelitian yang dilakukan

secara rinci.

(17)

6

Bab ini menguraikan tahapan yang harus dilalui pada proses

tracking garis, dan mengetahui data-data yang digunakan pada

proses tersebut, sampai menghasilkan suatu nilai sudut.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini menguraikan beberapa kesimpulan dari hasil penelitian

untuk menjawab rumusan masalah. Pada bagian saran, diisi

(18)

(19)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

- Studi Literatur

- Persiapan Alat dan Bahan

Tahap Penelitian

Pengaturan Posisi Kamera

Transformasi Gambar

Pencarian Koordinat Berwarna Putih

Menghitung Sudut Garis

Implementasi

Model Proses Analisis

Desain

Kode

Test

Dokumentasi Komputasi

Skripsi - Aplikasi / Perangkat Lunak

BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Desain Penelitian

Desain penelitian merupakan tahapan penelitian untuk mendapatkan cara

yang paling efektif dan efisien mengimplementasikan sistem dengan bantuan data

yang didapatkan dari hasil analisis. Berikut adalah tahapan desain penelitian yang

(20)

28

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu Gambar 3.1 Desain Penelitian

Gambar diatas merupakan desain penelitian beserta tahapan yang digunakan

dalam membangun sistem tracking garis menggunakan trigonometry dan vektor

matematika.

Berikut ini adalah tahapan penelitian yang dilakukan

1. Studi literature. Tahap ini dilakukan kajian mengenai berbagai definisi

yang berhubungan dengan penelitian, pengenalan kaitan image processing,

perkalian vektor (dotproduct dan crossproduct), trigonometry.

2. Persiapan alat dan bahan. Alat yang dipersiapkan berupa perangkat keras

dan perangkat lunak yang menunjang pengembangan sistem. Untuk bahan

yang digunakan adalah data gambar garis putih, dan buku referensi.

3. Pengaturan posisi kamera. Pada proses pengambilan gambar, posisi

webcam/kamera sangatlah penting. Tinggi dan sudut pembacaan terhadap

objek sangatlah berpengaruh pada proses pendeteksian garis nantinya.

4. Transformasi gambar. Pada proses ini gambar yang diambil melalui

webcam/kamera akan diubah warna menjadi beberapa bagian sesuai

dengan nilai ambang yang telah ditentukan, proses ini dilakukan agar

mempermudah pada proses selanjutnya yaitu pencarian garis putih.

5. Pencarian koordinat berwarna putih. Pada tahap ini, proses pencarian

(21)

29

Khairul Jabal Firdaus, 2014

ini menggunakan nilai radius, degress, dan nilai koordinat pixel (Ax,Ay).

Nilai radius sangat mempengaruhi pada proses pencarian koordinat,

karena nilai ini merupakan nilai jarak pencarian titik pada proses tracking

garis. Berikut rumus yang digunakan :

Rumus sistem koordinat kutub:

6. Menghitung sudut garis. Setelah didapatkan 7 buah titik koordinat

berwarna putih, nilai koordinat (x,y) ke 1, 4, dan 7 akan diproses

selanjutnya dengan menggunakan vektor matematika (dot_product dan

cross_product) untuk didapatkan nilai dan arah vektor dari

masing-masing garis. Arah vektor tersebut akan mengetahui bahwa garis yang

terbentuk berada pada sumbu kuadran tertentu. Untuk proses perhitungan

sudut pada penelitian ini menggunakan fungsi tangen pada trigonometry.

Berikut rumus – rumus yang digunakan:

(22)

30

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Rumus cross_product :

Rumus trigonometry fungsi tangent :

3.2 Metode Penelitian

Metode adalah tahapan dalam melakukan penelitian, untuk mendapatkan data

seakurat mungkin. Adapun metode yang akan dilakukan adalah sebagai berikut.

3.2.1 Metode pengembangan perangkat lunak

Dalam penelitian ini, model proses pengembangan sistem yang digunakan

yaitu pendekatan model proses sekuensial linier sedangkan pemodelan analisis

dengan analisis terstruktur.

1. Model Proses Sekuensial Linier

Dalam sekuensial linier ini mengusulkan sebuah pendekatan kepada

perkembangan software yang sistematik dan sekuensial yang dimulai pada

tingkat kemajuan sistem pada seluruh analisis, desain, kode dan test.

Proses-proses yang meliputi model ini adalah seperti gambar berikut

Analisis Desain Kode Tes

(23)

31

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Gambar 3.2 Pemodelan sistem sekuensial linier (Pressman, 2012)

2. Metode Pemodelan Analisis Terstruktur

Model analisis merupakan serangkaian model yang merupakan representasi

teknis yang pertama dari sistem. Pemodelan analisis yang digunakan dalam

skripsi ini adalah model analisis terstruktur. Model analisis terstruktur adalah

aktivitas pembangunan model dengan menggunakan notasi yang sesuai dengan

prinsip analisis operasional. Yaitu kita membagi sistem secara fungsional dan

behavior, dan menggambarkan esensi dari apa yang harus dibangun.

Struktur model analisis dari literature Pressman, mencakup tiga sasaran

utama yaitu Data Flow Diagram (DFD). DFD merupakan deskripki setiap

fungsi yang disajikan dalam sebuah spesifikasi proses.

a. Pemodelan Fungsional dan Aliran Informasi

Data Flow Diagram (DFD) adalah sebuah teknis grafis yang

menggambarkan aliran informasi dan transformasi yang diaplikasikan pada

(24)

32

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu 3.2.2 Metode Penyelesaian Masalah

Dalam penelitian ini, tracking garis menggunakan trigonometry dan vektor

matematika dimana proses pencarian dimulai dari pixel terakhir pada gambar,

setelah garis didapat, proses dilanjutkan pada pencarian sudut dari garis tersebut

menggunakan rumus vektor matematika (dotproduct dan crossproduct). Sudut

yang didapat berfungsi sebagai data bahwa garis yang terdeteksi merupakan garis

lurus atau garis melengkung (kiri dan kanan).

3.3 Alat dan Bahan Penelitian

3.3.1 Alat Penelitian

Pada penelitian ini digunakan alat penelitian berupa perangkat keras dan lunak

yang menunjang dibagi menjadi dua bagian sesuai dengan desain penelitian

sebagai berikut :

A. Line & Angle Tracking System

1. Perangkat Keras

a. Processor Intel Core i3

b. RAM 2 GB

c. Harddisk berkapasitas 500 GB

d. Mouse dan Keyboard

e. Kabel Serial

(25)

33

Khairul Jabal Firdaus, 2014

2. Perangkat Lunak

a. Microsoft Windows 7 Home Premium

b. Visual Basic 6.0

3.3.2 Bahan Penelitian

Bahan penelitian yang digunakan dalam penelitian ini adalah data gambar

(26)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan yaitu tracking garis dan sudut

marka jalan dapat disimpulkan sebagai berikut:

1. Gambar yang ditangkap oleh kamera, harus diproses terlebih dahulu

menjadi gambar hitam putih dengan menggunakan threshold, yang

bertujuan untuk memisahkan warna menjadi tiga bagian

(hitam,abu-abu, dan putih). Nilai piksel yang berwarna hitam / 0 akan diubah

menjadi hitam, nilai piksel yang berwarna putih / 16777216 akan

diubah menjadi putih, akan tetapi nilai piksel yang berada diantara

kedua warna tersebut akan diubah menjadi abu-abu / 128. Dengan kata

lain garis marka jalan akan bernilai piksel 16777216.

2. Untuk mengetahui garis yang ditracking merupakan garis lurus atau

garis lengkung, sistem akan menghitung nilai sudut pada garis yang

ditracking dengan menggunakan rumus vektor matematika

(dot_product dan cross_product). Sudut yang terbentuk bernilai 0

-180 derajat. Yang mana garis lurus akan bernilai 900, Garis lengkung

kanan akan bernilai > 900 dan garis lengkung kiri akan bernilai < 900.

Dengan dihasilkannya nilai sudut ini, maka sistem akan memberikan

(27)

124

Khairul Jabal Firdaus, 2014

dapat mengetahui bahwa garis yang dilaluinya merupakan garis lurus

atau garis lengkung.

3. Dengan menganalisa data hasil tracking garis marka dengan

menggunakan 3 posisi kamera, 3 nilai radius, dan 3 posisi garis yang

berbeda pula. Hasil penelitian dengan menggunakan posisi kamera 360

menghasilkan nilai selisih sudut dari 3 posisi garis yang berbeda.

Radius 1.5 merupakan radius yang menghasilkan nilai selisih paling

minimal yaitu selisih 10 sampai 20. Dengan menggunakan posisi

kamera 590 dengan percobaan yang sama, Radius 1,5 yang

menghasilkan selisih paling minimal yaitu 10 sampai 50. Sedangkan

dengan posisi kamera 800 radius 1 yang menghasilkan selisih paling

minimum yaitu 00 sampai 90.

5.2 Saran

Beberapa saran yang dapat dijadikan pada penelitian ini adalah:

1. Sistem dapat dikembangkan dengan penambahan estimasi posisi garis

yang ditracking dengan posisi kamera, sehingga garis yang ditracking

akan diketahui jaraknya terhadap kamera.

2. _{Menambahkan proses setelah didapatkan nilai sudut garis, dengan}

menggunakan machine learning, sehingga sudut yang terbentuk dapat

(28)

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu DAFTAR PUSTAKA

Agung Satria.(2013). Pendeteksian Sabotase Gambar Digital Sebagai

Digital Image Forensik. Universitas Komputer

Indonesia.

Adliah Arif.(2013). Analisis Terhadap Penggunaan Ponsel Saat

Berkendara Menurut Undang-Undang Lalu Lintas

dan Angkutan Jalan. Universitas Hasanudin.

Darma Putra.(2010) . Pengolahan Citra Digital, Yogyakarta, CV.ANDI

OFFSET.

Dudi Indrajit.(2007). Mudah dan Aktif Belajar Fisika. Bandung: PT.Setia

Purna Inves.

Dwiyogo, P., & Prabowo, R. H. (2006). Studi Identifikasi Daerah Rawan

Kecelakaan (Black Spot dan Blacksite) Pada Jalan

Tol Jagorawi. Universitas Dipenogoro.

Jufry, Herland and Edison Chandra, Charles and S.Kom.,M.Eng., Sofyan.

(2013). Deteksi Marka jalan dan Estimasi Posisi

menggunakan Multiresolution Hough Transform.

(29)

126

Khairul Jabal Firdaus, 2014

Robertus Belarminus, (2013). “Human Error” Dominasi Penyebab

Kecelakaan di Tol.

(http://megapolitan.kompas.com/read/2013/09/09/1

946100/policy.html, Senin, 19 September 2013,

19.46 WIB).

Roqiqul Maani.(2013). Perancangan robot line follower sortir benda

dengan menggunakan kamera. Universitas

Jember.

Usman Ahmad. (2005). Pengolahan Citra Digital & Teknik Pemograman.