View of Pengaturan Posisi Sudut Motor DC menggunakan Proporsional Integral (PI) Control untuk Kicker Robot Sepak Bola Beroda

PI

Driver Motor DC

BTS7960

Motor DC

PI

Driver Motor DC

BTS7960

Motor DC

Lengan Penendang

Beban

Encoder

+ _

Sistem Minimum Arduino Mega 2560

+_

Setpoint θ

error

error

̜θ

̜

ω τ

Gawang LawanEnc

oder Setpoint

θ

̜

ω

+

+ +_

̜

̜θ ω

τ τ

τ τ

Inisialisasi Variabel Sistem

Kamera Mengukur Jarak

, Jarak = 6 meter

Jika Jarak = 4 meter Ya

Ya Tidak

Tidak Tidak

Jika Jarak = 2 meter

Jika Jarak = 1 meter Ya

Ya Tidak

Mulai

//Ki

error i = error + error_sebelum_i Out i = kp*error i*Tc

Error_sebelum_i

= error i

//Ki

error i = error + error_sebelum_i Out i = kp*error i*Tc

Error_sebelum_i

= error i

//Ki

error i = error + error_sebelum_i Out i = kp*error i*Tc

Error_sebelum_i

= error i

//Ki

error i = error + error_sebelum_i Out i = kp*error i*Tc

Error_sebelum_i

= error i

Out PI = Out P +Out I Out PI = Out P +Out I Out PI = Out P +Out I Out PI = Out P +Out I

Lengan Penendang Mundur

Lengan Penendang Mundur

Lengan Penendang Mundur

Selesai Lengan Penendang

Mundur Set point = 90^o

//Kp

Error = setpoint - posisi

Out P = kp*error

Set point = 75^o //Kp

Error = setpoint – posisi Out P = kp*error

Set point = 55^o //Kp

Error = setpoint – posisi Out P = kp*error

Set point = 45^o //Kp

Error = setpoint – posisi Out P = kp*error



+

=

t

i t dt

i e K t pe K t u

0

) ( )

( )

(

) ( ) ( )

(t ref t in t

e =



−





ref _in

) ( ' ) ( )

( t e t e t

e

_i

= −

Mulai

Inisialisasi Variabel Sistem

Kamera Mengukur Jarak

Jarak Sesuai

YaJika Tidak

Out PI = out P + out I

Lengan Penendang Mundur Dengan Sudut Sesuai Jarak Gawang Lawan

PWM = 255, kicker melakukan tendangan

Selesai

Tidak

Ya Posisi Sesuai

Jarak

1.

2.

3.

4.

0 5 10 15 20 25

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Kelajuan (m/s)

Pengujian Kelajuan tendangan sudut 45^o

0 20 40 60 80

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Kelajuan (m/s)

Pengujian Kelajuan tendangan sudut 55^o

0 1 2 3 4 5 6 7

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Kelajuan (m/s)

Pengujian Kelajuan tendangan sudut 75^o

0 1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Kelajuan (m/s)

Pengujian Kelajuan tendangan sudut 90^o

2 Motor DC 1 Motor DC

1.

2.

3.

4.

5.

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55

0 0,094 0,094 0,141 0,141 0,187 0,187 0,187 0,234 0,281 0,375 0,469 0,563 0,657 0,751 0,845 0,939 1,033

Sudut (θ)

Waktu (s) Respon Sistem Sudut Penendang

Kontrol PI Tanpa Kontrol PI

0 10 20 30 40 50 60 70 80

0 0.069 0,141 0,174 0,209 0,279 0,384 0,559 0,839 1,119 1,399 1,679 1,959 2,239 2,519 2,799 3,079

Sudut (θ)

Waktu (s) Respon Sistem Sudut Penendang

Kontrol PI Tanpa Kontrol PI

0 15 30 45 60 75 90 105 120

0 0,069 0,137 0,171 0,206 0,241 0,381 0,556 0,731 0,906 1,081 1,256 1,431 1,606 1,781 1,956 2,131 2,306

Sudut (θ)

Waktu (s)

Respon Sistem Sudut Penendang

Kontrol PI Tanpa Kontrol PI

 

0 1530 4560 7590 105120 135150

0 0,072 0,108 0,18 0,216 0,252 0,36 0,576 0,792 1,008 1,224 1,44 1,656 1,872 2,088 2,304 2,52 2,736 2,952

Sudut (θ)

Waktu (s)

Respon Sistem Sudut Penendang

Kontrol PI Tanpa Kontrol PI