KOMUNIKASI ANTAR ROBOT R2C-WARRIOR MENGGUNAKAN
UDP ( USER DATAGRAM PROTOCOL ) MULTICAST
oleh
Yonathan Darwinto Santoso NIM : 612014004
Tugas Akhir
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh Ijasah Sarjana Teknik
Fakultas Teknik Program Studi Teknik Elektro Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa karena
dengan berkat dan rahmatNya penulis bisa menyelesaikan skripsi dengan
judul “Komunikasi Antar Robot R2C-WARRIOR Menggunakan UDP ( User Datagram Protocol ) Multicast” dengan tepat waktu.
Tujuan dari penyusunan skripsi ini guna memenuhi salah satu syarat untuk bisa
menempuh ujian sarjana teknik pada Fakultas Teknik Elektronika Dan Komputer
(FTEK) Program Studi Teknik Elektro di Universitas Kristen Satya Wacana (UKSW)
Salatiga.
Didalam pengerjaan skripsi ini telah melibatkan banyak pihak yang sangat
membantu dalam banyak hal. Oleh sebab itu, disini penulis sampaikan rasa terima kasih
sedalam-dalamnya kepada :
1. Bapak Hartanto Kusuma Wardana, M.T, Selaku Dekan Fakultas Teknik
Elektronika Dan Komputer (FTEK) Universitas Kristen Satya Wacana
(UKSW) yang telah memberikan ijin tugas perancangan.
2. Bapak Andreas A Febrianto, M.T, Selaku Kepala Program Studi Teknik
Elektro Fakultas Teknik Elektronika Dan Komputer (FTEK) Universitas
Kristen Satya Wacana (UKSW) yang telah menyetujui permohonan
penyusunan Skripsi.
3. Bapak Saptadi Nugroho, M.Sc, Selaku Dosen Pembimbing I yang telah
membimbing dalam penyusunan Skripsi ini hingga selesai.
4. Bapak Hartanto Kusuma Wardana, M.T, Selaku Dosen Pembimbing II yang
telah membimbing dalam penyusunan Skripsi ini hingga selesai.
5. Bapak Budihardja Murtianta, M.Eng, Selaku Wali Studi penulis yang telah
membimbing penulis selama perkuliahan berlangsung.
6. Orang tua, Kakak, dan juga anggota keluarga yang telah banyak memberikan
INTISARI
Kontes Robot Indonesia pada tahun 2017 membuka divisi baru yaitu Kontes Robot Sepakbola Indonesia Beroda atau bisa disebut KRSBI-B. KRSBI-B adalah perlombaan sepakbola antar robot beroda. Agar bisa memenangkan pertandingan, setiap tim harus menyiapkan hardware, algoritma dan juga strategi yang bagus. Selain hardware dan algoritma, strategi juga merupakan aspek yang sangat penting di KRSBI-B. Strategi tidak akan bisa berjalan tanpa adanya komunikasi antar pemainnya. Oleh karena itu, di dalam skripsi ini akan dibahas mengenai komunikasi dan koordinasi antar robot R2C-WARRIOR. R2C-WARRIOR adalah nama tim robot Universitas Kristen Satya Wacana yang mengikuti KRSBI-B. R2C-WARRIOR akan menurunkan 3 robot dalam pertandingan, yaitu Striker, Mid Fielder, dan Goal Keeper.
Komunikasi dalam pertandingan ini, selain digunakan untuk mengatur strategi, digunakan pula untuk mendengarkan perintah dari aplikasi wasit dari juri yaitu Referee Box. Juri mengharuskan ada satu komputer yang digunakan untuk menforward pesan
Referee Box ke semua robot dan mengatur strategi robot yaitu Base Station. Base Station akan tersambung dengan Referee Box menggunakan TCP. Sedangkan 3 robot dan Base Station akan tersambung menggunakan UDP Multicast. Nantinya Base Station akan mengirimkan status Referee Box. Dan setiap robot akan mengirimkan status dirinya. Referee Box dan robot akan mengirimkan statusnya masing - masing setiap 100 milidetik ke multicast group. Dengan diketahuinya status pertandingan dan status masing – masing robot, maka strategi dapat dilakukan.
Berdasarkan hasil pengujian, semua data Referee Box dan data masing-masing robot berhasil sampai di multicast group. Strategi pun sukses dilakukan, karena komunikasi yang dilakukan berjalan dengan lancar. Dan akhirnya bisa ditarik kesimpulan bahwa hasil uji coba komunikasi dan strategi antar robot berhasil dilakukan 100%.
Mengetahui, Mengesahkan, Penyusun,
ABSTRACT
In 2017, Indonesia Robotic Contest started a new division in the competition called Indonesia Wheeled Soccer Robot Contest (KRSBI-B). KRSBI-B is a soccer contest among wheeled robots. To win the game, each team must prepare hardware, algorithms and also a good strategy. Beside hardware and algorithms, a strategy is also a very important aspect in KRSBI-B, and the strategy requires communication between players. Therefore, this thesis presents communication and coordination between R2C-WARRIORs robot. R2C-WARRIOR is the name of the Satya Wacana Christian University robotic team that participate KRSBI-B. R2C-WARRIOR will use three robots in the game, named Striker, Mid Fielder, and Goal Keeper.
Communication in this game, except being used to set the strategy, is also used to listen to the command from the jury through Referee Box Application. The jury requires a computer called Base Station to forward the message from Referee Box to all robots and therefore allow us to set the robot strategy. The Base Station is connected to the Referee Box using TCP. Meanwhile the robots and the Base Station are connected using UDP Multicast. Base Station is used to send the Referee Box status, and every robot will send its status to Base Station. Referee Box and robot will send their status every 100 milliseconds to multicast group. By knowing the status of the match and the status of each robot, then the strategy can be set.
DAFTAR ISI
2.5.Switch 6
DAFTAR GAMBAR Gambar 3.3. Langkah kerja algoritma UDP Multicast Sender 12 Gambar 3.4. Langkah kerja algoritma UDP Multicast Listener 14 Gambar 3.5. Posisi alat komunikasi pada robot 17 Gambar 3.6. Flowchart algoritma strategi pada mid fielder (back) 18 Gambar 3.7. Flowchart algoritma strategi pada striker 19 Gambar 4.1. Alur pengiriman data dari Referee Box ke Robot 22 (172.16.110.3) ke multicast group (224.16.32.110) (a). deskripsi paket yang dikirimkan Striker ke multicast group (b)(c). deskripsi paket yang dikirimkan Mid Fielder ke
multicast group (d). 24
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1. Daftar data robot dan Base Station yang akan dikirim ke multicast group 16
Tabel 3.2. Strategi Robot 17
