37
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama perancangan,
realisasi, serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran yang
dapat dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini.
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, realisasi, dan pengujian didapatkan kesimpulan sebagai
berikut:
1. Rata-rata error pengukuran sudut posisi menggunakan sensor rotary encoder
adalah sebesar 0,2˚.
2. Metode open-loop dapat menghasilkan nilai error dibawah 1˚. Pengontrolan
dengan metode open-loop dirasa cukup sulit, hal ini dikarenakan motor DC
yang digunakan tidak memiliki hubungan yang linear antara waktu putar
dengan sudut putar.
3. Dari hasil pengujian closed-loop dengan gangguan, didapatkan bahwa
pengontrolan dengan metode closed-loop dapat mengkompensasi error, hal ini
dikarenakan terdapat umpan balik yang membuat sistem mengetahui posisi
motor sebenarnya. Hal tersebut sesuai dengan teori yang ada pada perkuliahan.
4. Dari hasil pengujian open-loop dengan gangguan, didapatkan bahwa
pengontrolan dengan menggunakan metode open-loop tidak dapat menolak
gangguan, hal ini disebabkan tidak ada nya umpan balik ke sistem. Hal ini sudah
sesuai dengan teori yang ada pada perkuliahan.
5. Dari hasil pengujian parameter KP, KD, dan KI didapatkan bahwa parameter KP
berguna untuk menurunkan rise time, paremeter KD berguna untuk mengurangi
overshoot, dan parameter KI berguna untuk menghilangkan steady-state error.
38
6. Dari hasil pengujian closed-loop dengan gangguan didapatkan bahwa metode
closed-loop dapat mengatasi gangguan dengan baik. Tentunya hal tersebut juga
harus disertai dengan pemilihan nilai parameter KP, KD, dan KI yang sesuai. Hal
ini sesuai dengan teori yang ada di perkuliahan.
5.2 Saran Pengembangan
Dari hasil yang diperoleh selama perancangan dan pengujian skripsi ini maka
penulis menyadari bahwa masih terdapat beberapa hal yang belum sempat untuk
diterapkan pada sistem Pengendali Posisi pada Motor DC, dikarenakan keterbatasan
waktu yang dimiliki. Beberapa saran yang dimiliki untuk pengembangan kedepan antara
lain:
1. Menggunakan motor DC tanpa gearbox sehingga tidak terlalu banyak faktor
yang mempengaruhi kinerja motor.
2. Mengganti motor dengan motor AC, sehingga pengontrolan dengan metode
open-loop menjadi lebih mudah.
3. Penggunaan potensiometer yang tidak berujung (endless/continuous rotary
potentiometer) untuk mengatur set point, sehingga pengaturan set point lebih
sesuai dengan pergerakan posisi motor.
