DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR . . . i
DAFTAR ISI . . . iv
DAFTAR GAMBAR . . . vii
DAFTAR TABEL . . . ix
BAB I PENDAHULUAN . . . . . . . 1
I.1. Latar Belakang . . . . . . 1
I.2. Masalah dan Pembatasan Masalah . . . 3
I.3. Tujuan Penulisan . . . . . . 4
I.4. Metode Penulisan . . . 5
1. Studi pustaka . . . . . . 5
2. Studi lapangan . . . .. . . . . . . 5
3. Konsultasi dan tanya jawab . . . . . . 5
I.5. Sistematika Penulisan . . . 5
BAB II LANDASAN TEORI . . . 7
II.1. Sejarah Ilmu Robot . . . . 7
II.2. Struktur Robot . . . 11
1. Mobile Robot . . . 11
2. Non Mobile Robot . . .
. . . 11
II.3. Kendali Robot . . . 13
II.3.1. Kendali loop terbuka (open loop control) . . . 14
II.3.1. Kendali loop tertutup (close loop control) . . . 14
II.4 Artificial Intelegence . . . 15
II.4.1 Definisi kecerdasan buatan . . . 15
II.4.2 Ruang lingkup kecerdsan buatan . . . 16
II.4.3 Kecerdasan buatan dan kecerdasan alami . . . 19
II.5 Sensor . . . 20
II.5.1. Sensor ultrasonic . . . 21
II.5.2. Sensor jarak (Proximity Sensor) . . . 23
II.6. Motor . . . . . . 24
II.6.1 Motor Stepper . . . 24
II.6.2. Motor DC . . . . . . 25
II.7. Mikrokontroler. . . 26
II.8. Interupsi (Interrupt) . . . 27
II.8.1. Prioritas Interupsi . . . . . . . 29
II.8.2. Interrupt Enable . . . 31
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN ALAT . . . 32
III.1. Blok Sistem Robot Secara Umum . . . 32
III.2. Diagram Blok Rangkaian . . . 34
III.3 Perancangan Perangkat Keras . . . 37
III.3.1 Blok rangkaian sensor ultrasonic. . . 37
III.3.2. Blok rangkaian mikrokontroler . . . 39
III.3.3. Rangkaian penggerak motor dc . . . 42
III.3.4. Blok Rangkaian Catu Daya . . . 47
III.4. Perancangan Perangkat Lunak . . . 49
III.5. Flowchart program . . . 51
BAB IV UJI COBA DAN ANALISA . . . 57
IV.1. Pengujian Rangkaian Sensor Ultrasonic . . . 57
IV.2. Pengujian Rangkaian Mikrokontroler dan Penggerak Motor dc 59 IV.3. Pengujian Program . . . 60
BAB V PENUTUP . . . 65
V.1. Kesimpulan . . . 65
V.2. Saran . . . . . . 66
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
