Kamera Pengikut Gerakan Secara Otomatis Berbasis Mikrokontroler.

88  Download (0)

Full text

(1)

SKRIPSI

Oleh :

CATUR ARIF ANGGORO

0534010203

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”

JAWA TIMUR

(2)

SKRIPSI

Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Persyaratan Dalam Memperoleh Gelar

Sarjana Komputer Program Studi Tekhik Informatika

Oleh :

CATUR ARIF ANGGORO

0534010203

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”

JAWA TIMUR

(3)

KAMERA PENGIKUT GERAKAN SECARA OTOMATIS

BERBASIS MIKROKONTROLER

Disusun Oleh :

CATUR ARIF ANGGORO NPM :0534010203

Telah dipertahankan di hadapan dan diterima oleh Tim Penguji Tugas Akhir Jurusan Teknik Informatika Fakultas Teknologi Industri Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa Timur

Pada Tanggal 26 November 2010

Pembimbing :

1.

Basuki Rahmat, S.Si, MT NPT. 36907 060 209

Tim Penguji :

1

Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom NPT. 37903 040 197

2

Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom NPT. 37903 040 197

Dekan Fakultas Teknologi Industri

Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa Timur Surabaya

(4)

SKRIPSI

Disusun Oleh :

CATUR ARIF ANGGORO

NPM. 0534010203

Telah disetujui mengikuti Ujian Negara Lisan Gelombang II Tahun Akademik 20010 / 2011

Pembimbing Utama

Basuki Rahmat, S.Si, MT NPT. 36907 060 209

Pembimbing Pendamping

Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom NPT. 37903 040 197

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Informatika

Universitas Pembangunan Nasional ”Veteran” Jawa Timur

(5)

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

Jl. Raya Rungkut Madya Gunung Anyar Telp. (031) 8706369 (Hunting). Fax. (031) 8706372 Surabaya 60294

KETERANGAN REVISI

Mahasiswa dengan Nama dan NPM yang tertera dibawah ini :

Nama : Catur Arif Anggoro NPM : 0534010203

Jurusan : Teknik Informatika

Telah mengerjakan revisi PRA RENCANA (DESIGN) / SKRIPSI Ujian

LESAN Gelombang II, TA 2010 – 2011 dengan judul :

KAMERA PENGIKUT GERAKAN SECARA OTONATIS

BERBASIS MIKROKONTROLER

Surabaya, 3 Desember 2010

Dosen Penguji yang memerintahkan Revisi :

1. Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom NPT. 37903 040 197

(_______________________)

2. Dra, Nining Martiningtyas, M.MT

(_______________________)

3. Dody Ridwandono, S.Kom NPT. 37805 070 218

(_______________________)

Mengetahui,

Dosen Pembimbing I Skripsi,

Basuki Rahmat, S.Si. MT NPT. 36907 060 209

Mengetahui,

Dosen Pembimbing II Skripsi,

(6)

Alhamdulillah, puji dan syukur senantiasa terpanjatkan kepada Allah SWT

Mang Maha Esa dan Maha Bijaksana. Atas berkah, petunjuk dan karunia-Nya lah

penulis mampu untuk melaksanakan dan menyelesaikan tugas akhir yang berjudul :

KAMERA PENGIKUT GERAKAN SECARA OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER.

Tugas akhir ini disusun guna memenuhi persyaratan kelulusan di Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa Timur Fakultas Teknologi Industri Jurusan

Teknik Informatika.

Dengan adanya bantuan berupa saran serta dukungan baik secara langsung

maupun tidak langsung dari beberapa pihak maka pembuatan Tugas Akhir ini dapat

terwujud,oleh karena itu penulis mengucapkan banyak terima kasih kepada :

1. Kedua orang tua tercinta. Terimakasih atas doa dan kepercayaannya. Penulis

hanya bisa membuktikan bahwa penulis bisa, dan apa yang penulis jalani

tidaklah merugi.

2. Dekan Fakultas Teknologi Industri UPN “Veteran” JATIM Bapak Ir.

Sutiyono, MT

3. Ketua Jurusan Teknik Informatika UPN ”Veteran” JATIM Bapak Basuki

Rahmat, S. SI, MT sekaligus sebagai dosen pembimbing I yang telah banyak

(7)

4. Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Komselaku dosen pembimbing II di jurusan

Teknik Informatika Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa

Timur Surabaya yang telah memberikan arahan, bimbingan, serta motivasi

sehingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini.

5. Para Bapak /Ibu Dosen Pengajar serta semua keluarga besar Jurusan Teknik

Informatika dan Sistem Informasi.

6. .Abdurouf Fakhrudin yang telah memberikan fasilitas laptop demi kelancaran

pengerjaan Tugas Akhir ini.

7. Matahari Senja ArtProduction, terima kasih untuk dokumentasinya.

8. Teman-teman seperjuangan : Bas, Abid, Haryb, Rudi, Mardiono, Max, Bego

(Bagus Permadi) dan yang lain-lainnya yang tidak bisa penulis sebut

satu-persatu terimakasih banyak.” Perjuangan kita belum selesai kawan.!!!!”.

Semoga semua kebaikan dan niat baik dari semua pihak yang telah membantu

terwujudnya Tugas Akhir ini dapat dibalas oleh Allah SWT.

Masih banyak kekurangan dalam penyelesaian Tugas Akhir ini, maka dengan

segala kerendahan hati penulis bersedia menerima saran dan kritik dari pembaca

sekalian guna mendapatkan hasil yang lebih baik dalam tugas-tugas selanjutnya.

(8)

iv

Semoga dengan adanya tulisan ini banyak memberikan manfaat yang baik

bagi semua pihak.

Surabaya, 29 November 2010

Penulis

(9)

ABSTRAK ...i

KATA PENGANTAR ... ii

DAFTAR ISI...v

DAFTAR GAMBAR ... viii

DAFTAR TABEL...x

BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang ...1

1.2. Perumusan Permasalahan...2

1.3. Tujuan Penelitian ...2

1.4. Manfaat Penelitian ...2

1.5. Batasan Masalah ...2

1.6. Metodologi Penelitian ...3

1.7. Sistematika Penulisan ...3

BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Webcam ...7

2.2. Mikrokontroller...8

2.2.1 Mikrokontroller AVR ATMega 16 ...10

2.2.2 Serial pada ATMega 16 ...22

2.3. Motor Stepper ...27

2.4. Limit Switch...30

2.5. Sensor Gerak.………...30

2.6. Bahasa C………..34

2.7. CodeVision AVR……….38

(10)

3.2. Kebutuhan Perangkat Keras...44

3.3. Kebutuhan Perangkat Lunak...45

3.4. Perancangan Perangkat Keras...46

3.4.1. Perancangan Mikrokontroll ATMega 16 ...46

3.4.2 Rangkaian Tegangan (Supply) ...47

3.4.3 Rangkaian Keseluruhan ...48

3.5 Perencanaan Sistem Perangkat Lunak ...49

BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM 4.1. Implementasi Perangkat keras ...51

4.2. Implementasi Perangkat Lunak...52

4.2.1 Aplikasi Simulasi Pengontrol Kamera Webcam...52

5.1.1. Pengujian Rangkaian Power Supply ...58

5.1.2. Pengujian Mikrokontroller ATMEGA 16...59

5.1.3. Pengujian Sensor PIR ...60

5.1.4 Pengujian Rangkaian Driver Motor Stepper...61

5.1.5 Pengujian Program Mikrokontroller ...62

5.2. Pengukuran dan Pengujian Prototype ...63

(11)

6.2. Saran ...70

DAFTAR PUSTAKA...72 LAMPIRAN...74

(12)

Gambar 2.1. Pin-pin ATMega 16 40-pin ...12

Gambar 2.2. Blok diagram Timer/Counter ...14

Gambar 2.3. Timing Diagram Timer / Counter, tanpa Prescaling ...15

Gambar 2.4. Timing Diagram Timer/Counter, dengan prescaling...15

Gambar 2.5 Timing Diagram Timer/Counter menyeting OCFO dengan prescaler ...16

Gambar 2.6 Timing Diagram Timer/Counter OCFO pengosongan data...17

Gambar 2.7 Register Timer Counter 8 bit...17

Gambar 2.8 Register Timer TCNT0 ...20

Gambar 2.9 Register Timer OCR0 ...20

Gambar 2.10 Register Timer TIFR ...21

Gambar 2.11 Blok Diagram Clock Generator Logic ...23

Gambar 2.12 Operasi Syncchron out Clock...25

Gambar 2.13 Mikrokontroller ATMega 16...26

Gambar 2.14 Ilustrasi Sebuah Kompas Dengan Elektromagnet...27

Gambar 2.15 Ilustrasi Motor Stepper Dengan Jarum Kompas Dengan Elektromagnet ...28

Gambar 2.16 Half Step Mode ...29

Gambar 2.17 Bentuk Fisik Motor Stepper ...29

Gambar 2.18 Limit Switch...30

Gambar 2.19 Cara Kerja Sensor ...31

Gambar 2.20 Blok Diagram PIR...32

Gambar 2.21 Sensor PIR...33

Gambar 2.22 Sejarah Bahasa C ...34

Gambar 2.23 IDE Perangkat Lunak CodeVision AVR ...40

Gambar 2.24 Code Generator ...41

Gambar 2.25 Kode-kode Program dibangkitkan Otomatis...41

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Kamera Pengikut Gerakan Otomatis ...42

Gambar 3.2 Arsitektur Prototype ...43

Gambar 3.3 Skema Rangkaian ATMEGA 16...46

(13)

Gambar 3.6 Skema Rangkaian Keseluruhan Mikrokontroller ...48

Gambar 3.7 Diagram Alir Kamera Pengikut Gerakan Secara Otomatis...49

Gambar 4.1 Sistem Kamera Pengikut Gerakan ...51

Gambar 4.2 Form Create New File...52

Gambar 4.3 Form Konfigurasi Chip ...53

Gambar 4.4 Form Konfigurasi Port ...54

Gambar 4.5 Listing Awal Program ...54

Gambar 4.6 Deklarasi Variabel...55

Gambar 4.7 Main Program ...55

Gambar 4.8 Sub Program 1...56

Gambar 4.9 Sub Program 2...57

Gambar 5.1 Software Isp-Flash Programer...62

Gambar 5.2 Mikrokontroller belum terhubung...63

Gambar 5.3 Program Masuk pada Mikrokontroller...63

Gambar 5.4 Dalam Kondisi Diam ...64

Gambar 5.5 Kondisi LED Menyala ...65

Gambar 5.6 Gerak Kanan ...65

Gambar 5.7 Gerak Kiri ...66

(14)

x

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Port ...13

Tabel 2.2 Deskripsi Bit Mode Pembangkit Bentuk Gelombang...18

Tabel 2.3 Mode Output Pembanding Tanpa PMW ...18

Tabel 2.4 Mode Output Pembanding, Mode Fast PMW ...19

Tabel 2.5 Mode Output Pembanding Mode Phase Correct PMW ...19

Tabel 2.6 Deskripsi Bit Clock Set...19

Tabel 2.7 Persamaan Untuk Menyeting perhitungan Register Baud Rate...24

Tabel 2.8 Full Step Mode...28

Tabel 2.9 Half Step Mode ...29

Tabel 2.10 Keyword Bahasa C ...34

Tabel 5.1 Data Hasil Pengujian Pada Supply 5 volt ...59

Tabel 5.2 Data Hasil Pengujian Pada Supply 12 volt ...59

Tabel 5.3 Pengujian Rangkaian Mikrokontroller ATMEGA 16...60

Tabel 5.4 Pengujian Sensor Infra red...61

Tabel 5.5 Pengujian Motor Stepper Ke Kiri ...61

Tabel 5.6 Pengujian Motor Stepper Ke Kanan ...61

Tabel 5.7 Tabel Bilangan Desimal, Hexa dan Biner...62

Tabel 5.8 Hasil Pengujian dan Pengukuran Gerak Kanan ...66

(15)

Nama : Catur Arif Anggoro Dosen Pembimbing 1 : Basuki Rahmat, S.Si, MT

Dosen Pembimbing 2 : Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom

ABSTRAK

Sistem pemantauan keamanan yang umum terjadi pada saat ini adalah menggunakan kamera CCTV dan tidak dapat digerakkan. Harga dari kamera CCTV ini cukup mahal jika dibandingkan dengan Webcam untuk pemakaian dalam jumlah yang banyak. Webcam (web camera) adalah sebutan bagi kamera

real-time yang gambarnya bisa diakses atau dilihat melalui World Wide Web,

program instant messaging, atau aplikasi video call. Istilah "webcam" juga merujuk kepada jenis kamera yang digunakan untuk keperluan ini.

Dengan adanya Webcam dan jaringan intranet sangat diharapkan membuat sistem keamanan yang lebih praktis. Sistem ini menggunakan Webcam dan mekanik penggerak (motor stepper) secara otomatis berdasarkan nilai yang di kirim oleh sensor infa red dengan komputer sebagai alat penunjang tampilan dari webcam. Dalam penelitian ini penekanan pada sistem kamera Webcam yang mengikuti gerakan secara otomatis berbasis mikrokontroller.

Berdasarkan uji coba alat secara keseluruhan prototype ini nantinya dapat mempermudah untuk memantau keamanan sebuah gedung atau sejenisnya setelah dilakukan beberapa pengembangan untuk mewujudkan hasil yang lebih bagus dari yang sekarang ini.

Kata Kunci : Webcam, sensor PIR (Passive Infra Red), mekanik penggerak (motor stepper), mikrokontroller.

(16)

1.1 Latar Belakang

Sistem pemantauan keamanan yang umum terjadi pada saat ini adalah

menggunakan kamera CCTV dan tidak dapat digerakkan. Harga dari kamera

CCTV ini cukup mahal jika dibandingkan dengan Webcam yang terlebih dahulu

untuk pemakaian dalam jumlah yang banyak. Untuk melakukan pantauan pada

ruangan yang cukup luas harus menggunakan cukup banyak kamera dan

memerlukan kabel yang panjang untuk melakukan sambungan interkoneksi.

Dengan adanya Webcam sangat diharapkan membuat sistem keamanan

yang lebih praktis. Sistem ini menggunakan Webcam dan mekanik penggerak

yang dihubungkan dengan komputer yang terhubung dengan jaringan intranet,

sehingga biaya yang dikeluarkan menjadi lebih kecil.

Dalam sistem pemantauan keamanan suatu ruangan perkantoran dengan

menggunakan suatu kamera untuk mengamankan ruang tersebut dari gerakan

orang atau benda bergerak. Oleh sebab itu webcam yang dipasang pada sebuah

komputer merupakan salah satu solusi penyelesaian permasalahan keamanan.

Dengan menggunakan kamera Webcam diharapkan sistem keamanan dapat

terpadu dan dapat melihat setiap gerakan atau manusia pada suatu ruangan

khusus.

Dalam penelitian ini penekanan pada sistem kamera WebCam yang dapat

mengikuti objek secara otomatis.

(17)

1.2 Perumusan Masalah

Berkaitan dengan permasalahan pada latar belakang tersebut, maka

dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut :

(i) Bagaimana cara mendeteksi orang dengan sensor dimana informasi ini

akan diproses oleh mikrokontroler?

(ii) Bagaimana menghubungkan sensor gerak dengan mikrokontroller

ATMEGA 16?

(iii) Bagaimana menggerakkan webcam secara otomatis?

1.3 Tujuan Penelitian

Untuk membangun prototype sistem keamanan menggunakan webcam

yang dapat mengikuti gerakan objek secara otomatis.

1.4 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan berupa seperangkat alat kendali berbasis

mikrokontroller untuk memudahkan pihak keamanan dalam memantau

menggunakan webcam yang digerakkan oleh motor stepper secara otomatis.

1.5 Batasan Masalah

Dalam penelitian ini, memiliki suatu batasan masalah diantaranya :

a) Otak sistem kendali berupa mikrokontroller yang mendapat inputan dari

sensor PIR.

b) Mikrokontroler yang digunakan adalah AVR ATmega16 dengan bahasa

pemrograman C compiler.

(18)

c) Jarak tangkap sensor maksimal 5 meter.

d)  Webcam hanya menampilkan visual dari objek saja.

e) Sebagai penggerak Webcam digunakan motor stepper.

f) Jika ada 2 objek yang di tampilkan adalah yang terdeteksi pertama kali

oleh sensor.

1.6  Metodologi Penelitian 

Dalam perancangan dan pembuatan kamera webcam pengikut

gerakan secara otomatis berbasis mikrocontroller, maka metodologi yang

digunakan adalah sebagai berikut :

a. Studi Literatur yang diperlukan untuk mempelajari dasar teori

yang berhubungan dengan topik pembahasan

b. Perancangan dan Pembuatan Alat

c. Analisa Peralatan

d. Pengujian Alat

e. Penulisan Hasil Ujian

1.7 Sistematika Penulisan

Sistematika pembahasan penulisan tugas akhir ini tersusun atas:

BAB I: PENDAHULUAN

Berisi tentang gambaran umum latar balakang penulisan tugas

akhir, perumusan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, batasan

masalah, metodologi penulisan dan sistematika penulisan.

(19)

BAB II: LANDASAN TEORI

Berisi tentang teori-teori penunjang pembuatan sistem yang

membahas tentang webcam, motor stepper dan mikrokontroller.

BAB III: ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Analisa dan perancangan sistem antara lain berisi tentang konsep

dan kondisi tentang tool-tool atau alat-alat bantu yang diperlukan untuk

instalasi dan konfigurasi.

BAB IV : IMPLEMENTASI SISTEM

Pada bab ini akan membahas tentang implementasi dari hasil

perancangan beserta penjelasan dan tentang pengujian yang dilakukan

terhadap sistem atau alat yang telah dibuat.

BAB V : UJI COBA DAN EVALUASI SISTEM

Pada bab ini membahas tentang uji coba dari program yang telah

berjalan dan melakukan evaluasi pada program tersebut.

BAB VI : PENUTUP

Berisi tentang kesimpulan dan saran-saran mengenai Tugas Akhir

(20)

Kamera pengikut gerakan berbasis mikrokontroller ini di buat untuk

memudahkan pihak keamanan dalam memantau keamanan pada sebuah instansi

gedung perkantoran.

2.1 Webcam

Webcam (web camera) adalah sebutan bagi kamera real-time yang

gambarnya bisa diakses atau dilihat melalui World Wide Web, program instant

messaging, atau aplikasi video call. Istilah "webcam" juga merujuk kepada jenis

kamera yang digunakan untuk keperluan ini.

Istilah webcam merujuk pada teknologi secara umumnya, sehingga kata

web terkadang diganti dengan kata lain yang mendeskripsikan pemandangan yang

ditampilkan di kamera, misalnya StreetCam yang memperlihatkan pemandangan

jalan. Ada juga Metrocam yang memperlihatkan pemandangan panorama kota dan

pedesaan, TraffiCam yang digunakan untuk memonitor keadaan jalan raya, cuaca

dengan Weather Cam, bahkan keadaan gunung berapi dengan VolcanoCam.

Sebuah web camera yang sederhana terdiri dari sebuah lensa standar,

dipasang di sebuah papan sirkuit untuk menangkap sinyal gambar; casing (cover),

termasuk casing depan dan casing samping untuk menutupi lensa standar dan

memiliki sebuah lubang lensa di casing depan yang berguna untuk memasukkan

gambar; kabel support, yang dibuat dari bahan yang fleksibel, salah satu ujungnya

dihubungkan dengan papan sirkuit dan ujung satu lagi memiliki connector, kabel

(21)

ini dikontrol untuk menyesuaikan ketinggian, arah dan sudut pandang web

camera. Sebuah web camera biasanya dilengkapi dengan software, software ini

mengambil gambar-gambar dari kamera digital secara terus menerus ataupun

dalam interval waktu tertentu dan menyiarkannya melalui koneksi internet.

Ada beberapa metode penyiaran, metode yang paling umum adalah

software merubah gambar ke dalam bentuk file JPEG dan menguploadnya ke web

server menggunakan File Transfer Protocol (FTP). Frame rate mengindikasikan

jumlah gambar sebuah software dapat ambil dan transfer dalam satu detik. Untuk

streaming video, dibutuhkan minimal 15 frame per second (fps) atau idealnya 30

fps. Untuk mendapatkan frame rate yang tinggi, dibutuhkan koneksi internet yang

tinggi kecepatannya. Sebuah web camera tidak harus selalu terhubung dengan

komputer, ada web camera yang memiliki software webcam dan web server

bulit-in, sehingga yang diperlukan hanyalah koneksi internet. Web camera seperti ini

dinamakan “network camera”. Kita juga bisa menghindari penggunaan kabel

dengan menggunakan hubungan radio, koneksi Ethernet ataupun WiFi.

Pada awalnya, bentuk web camera terbatas pada bentuk-bentuk standar

yang hanya terdiri dari lensa dan papan sirkuit serta casing yang biasa. Namun

seiring dengan perkembangan teknologi, bentuk web camera pun sudah makin

bervariasi dengan fitur-fitur yang makin canggih. Salah satu bentuk web camera

yang unik adalah bentuk boneka yang lucu, web camera ini dapat disalahartikan

hanya sebagai boneka dan bukan webcam. Sebuah penemuan oleh Microsoft pada

tahun 2004 menggambarkan kemajuan perkembangan teknologi web camera. i2i

adalah sebuah sistem dua-kamera yang dengan sangat hati-hati mengikuti

(22)

spesial dikembangkan untuk memfusikan apa yang setiap kamera lihat untuk

membuat gambar ‘cyclopean stereo’ yang akurat. Kamera ini juga dapat

menampilkan emoticon 3D yang melayang.

Sistem i2i dapat juga menghasilkan gambar background yang realistis

sehingga pengguna dapat berpura-pura berada di tempat lain. Kemampuan sistem

i2i ini, meliputi kemampuan tracking (disebut smart framing) dan juga

kemampuan smart focusing, dapat menambah pengalaman berkonferensi bagi

pengguna. Teknologi web camera pada awalnya mendapat dukungan komersial

dari industri pornografi. Industri ini membutuhkan gambar-gambar ‘live’ dan

meminta pembuatan software yang mampu melakukannya tanpa web browser

plugins. Hal ini melahirkan teknologi live streaming webcam yang masih tetap

ada hingga sekarang.

Sekarang ini web camera yang ada di pasaran pada umumnya terbagi ke

dalam dua tipe: web camera permanen (fixed) dan revolving web camera. Pada

web camera permanen terdapat pengapit untuk mengapit lensa standar di posisi

yang diinginkan untuk menangkap gambar pengguna. Sedangkan pada revolving

web camera terdapat landasan dan lensa standar dipasang di landasan tersebut

sehingga dapat disesuaikan ke sudut pandang yang terbaik untuk menangkap

gambar pengguna (Webcam - Wikipedia bahasa Indonesia, ensiklopedia

bebas.htm). Web camera memiliki fitur-fitur dan setting yang bermacam-macam,

diantaranya adalah:

a. Motion sensing – web camera akan mengambil gambar ketika kamera

(23)

b. Image archiving – pengguna dapat membuat sebuah archive yang

menyimpan semua gambar dari web camera atau hanya gambar-gambar

tertentu saat interval pre-set.

c. Video messaging – beberapa program messaging mendukung fitur ini.

d. Advanced connections – menyambungkan perangkat home theater ke web

camera dengan kabel maupun nirkabel.

e. Automotion – kamera robotik yang memungkinkan pengambilan gambar

secara pan atau tilt dan setting program pengambilan frame berdasarkan

posisi kamera.

f. Streaming media – aplikasi profesional, setup web camera dapat

menggunakan kompresi MPEG4 untuk mendapatkan streaming audio dan

video yang sesungguhnya.

g. Custom coding – mengimport kode komputer pengguna untuk

memberitahu web camera apa yang harus dilakukan (misalnya

automatically refresh).

h. AutoCam – memungkinkan pengguna membuat web page untuk web

cameranya secara gratis di server perusahaan pembuat web camera.

2.2 Mikrokontroller

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai

masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus

dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis

data. Sekedar contoh, bayangkan diri Anda saat mulai belajar membaca dan

menulis, ketika Anda sudah bisa melakukan hal itu Anda bisa membaca tulisan

(24)

hal-hal sebaliknya. Begitu pula jika Anda sudah mahir membaca dan menulis data

maka Anda dapat membuat program untuk membuat suatu sistem pengaturan

otomatik menggunakan mikrokontroler sesuai keinginan Anda. Mikrokontroler

merupakan komputer didalam chip yang digunakan untuk mengontrol peralatan

elektronik, yang menekankan efisiensi dan efektifitas biaya. Secara harfiahnya

bisa disebut "pengendali kecil" dimana sebuah sistem elektronik yang sebelumnya

banyak memerlukan komponen-komponen pendukung seperti IC TTL dan CMOS

dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh

mikrokontroler ini. Dengan penggunaan mikrokontroler ini maka :

a. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas.

b. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian besar

dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi.

c. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang

kompak.

Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler bisa mereduksi komponen IC

TTL dan CMOS yang seringkali masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan

tinggi atau sekedar menambah jumlah saluran masukan dan keluaran (I/O).

Dengan kata lain, mikrokontroler adalah versi mini atau mikro dari sebuah

komputer karena mikrokontroler sudah mengandung beberapa periferal yang

langsung bisa dimanfaatkan, misalnya port paralel, port serial, komparator,

konversi digital ke analog (DAC), konversi analog ke digital dan sebagainya

hanya menggunakan sistem minimum yang tidak rumit atau kompleks (Nalwan,

(25)

2.2.1 Mikrokontroller AVR ATMega 16

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis

arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi

dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,

timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal,

serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving, ADC dan

PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip

yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam system

menggunakan hubungan serial SPI ATMega16 (M sholihul,

http://www.atmel.com/Datasheet AVR ATMega16).

ATMega16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat

disainer sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.

Beberapa keistimewaan dari AVR ATMega16 antara lain:

a. Advanced RISC Architecture

130 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle Execution

32 x 8 General Purpose Fully Static Operation

Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz

On-chip 2-cycle Multiplier

b. Nonvolatile Program and Data Memories

8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash

Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits

512 Bytes EEPROM

512 Bytes Internal SRAM

(26)

c. Peripheral Features

Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Mode

Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes

One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and

Capture Mode

Real Time Counter with Separate Oscillator

Four PWM Channels

8-channel, 10-bit ADC

Byte-oriented Two-wire Serial Interface

Programmable Serial USART

d. Special Microcontroller Features

Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection

Internal Calibrated RC Oscillator

External and Internal Interrupt Sources

Six Sleep Modes: Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Powerdown,

Standby and Extended Standby

e. I/O and Package

32 Programmable I/O Lines

40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad MLF

f. Operating Voltages

2.7 - 5.5V for Atmega16L

(27)

Gambar 2.1 Pin – pin ATMega 16 Kemasan 40-Pin

Pin-pin pada ATMega16 dengan kemasan 40-pin DIP (dual inline package)

ditunjukkan oleh gambar 1. Guna memaksimalkan performa, AVR menggunakan

arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data).

Port sebagai input/output digital

ATMega16 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB,

PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bidirectional dengan

pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn,

PORTxn, dan PINxn. Huruf ‘x’mewakili nama huruf dari port sedangkan huruf

‘n’ mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn

terdapat pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx.

Bit DDxn dalam register DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin.

Bila DDxn diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila DDxn diset 0 maka

Px berfungsi sebagai pin input.Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi

sebagai pin input, maka resistor pull-up akan diaktifkan. Untuk mematikan

(28)

Pin port adalah tri-state setelah kondisi reset. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin

terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 1. Dan bila

PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port

akan berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state (DDxn=0,

PORTxn=0) ke kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada

kondisi peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1) atau

kondisi output low (DDxn=1, PORTxn=0).

Biasanya, kondisi pull-up enabled dapat diterima sepenuhnya, selama

lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong

high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD

pada register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua

port. Peralihan dari kondisi input dengan pull-up ke kondisi output low juga

menimbulkan masalah yang sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state

(DDxn=0, PORTxn=0) atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai

kondisi transisi.

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Port

(29)

Bila bit diset bernilai 1 maka pull-up pada port I/O akan dimatikan walaupun

register DDxn dan PORTxn dikonfigurasikan untuk menyalakan pull-up

(DDxn=0, PORTxn=1).

Timer

Timer/counter adalah fasilitas dari ATMega16 yang digunakan untuk

perhitungan pewaktuan. Beberapa fasilitas chanel dari timer counter antara lain:

counter channel tunggal, pengosongan data timer sesuai dengan data pembanding,

bebas -glitch, tahap yang tepat Pulse Width Modulation (PWM), pembangkit

frekuensi, event counter external.

Gambaran Umum

Gambar diagram block timer/counter 8 bit ditunjukan pada gambar 2. Untuk

penempatan pin I/O telah di jelaskan pada bagian I/O di atas. CPU dapat diakses

register I/O, termasuk dalam pin-pin I/O dan bit I/O. Device khusus register I/O

dan lokasi bit terdaftar pada deskripsi timer/counter 8 bit.

(30)

Timing Diagram Timer/Counter

Timer/counter didesain sinkron clock timer (clkT0) oleh karena itu

ditunjukkan sebagai sinyal enable clock pada Gambar 2.2. Gambar ini termasuk

informasi ketika flag interrupt dalam kondisi set. Data timing digunakan sebagai

dasar dari operasi timer/counter.

Gambar 2.3 Timing Diagram Timer/Counter, Tanpa Prescaling

Sesuai dengan Gambar 2.4 Timing Diagram Timer/Counter Dengan

Prescaling maksudnya adalah counter akan menambahkan data counter (TCNTn)

ketika terjadi pulsa clock telah mencapai 8 kali pulsa dan sinyal clock pembagi

aktif clock dan ketika telah mencapai nilai maksimal maka nilai TCNTn akan

kembali ke nol. Dan kondisi flag timer akan aktif ketika TCNTn maksimal.

(31)

Sama halnya timing timer diatas, timing timer/counter dengan setting OCFO

timer mode ini memasukan data ORCn sebagai data input timer. Ketika nilai

ORCn sama dengan nilaiTCNTn maka pulsa flag timer akan aktif. TCNTn akan

bertambah nilainya ketika pulsa clock telah mencapai 8 pulsa. Dan kondisi flag

akan berbalik (komplemen) kondisi ketika nilai TCNTn kembali kenilai 0

(overflow).

Gambar 2.5 Timing Diagram Timer / Counter, Menyeting OCFO Dengan Pescaler (fclk_I/O/8)

Ketika nilai ORCn sama dengan nilai TCNTn maka pulsa flag timer akan

aktif. TCNTn akan bertambah nilainya ketika pulsa clock telah mencapai 8 pulsa.

Dan kondisi flag akan berbalik (komplemen) kondisi ketika nilai TCNTn kembali

(32)

Gambar 2.6 Timing Diagram Timer/Counter, Menyeting OCFO, Pengosongan Data Timer Sesuai Dengan Data Pembanding,Dengan Pescaler (fclk_I/O/8).

Deskripsi Register Timer/Counter 8 bit

Gambar 2.7 Register Timer Counter 8 Bit

Bit 7 – FOCO : perbandingan kemampuan output

FOCO hanya akan aktif ketika spesifik-spesifik bit WGM00 tanpa PWM

mode. Adapun untuk meyakinkan terhadap kesesuaian dengan device-device yang

akan digunakan, bit ini harus diset nol ketika TCCRO ditulisi saat

mengoperasikan mode PWM. Ketika menulisi logika satu ke bit FOCO, dengan

segera dipaksakan untuk disesuaikan pada unit pembangkit bentuk gelombang.

Output OCO diubah disesuaikan pda COM01: bit 0 menentukan pengaruh daya

pembanding.

Bit 6,3 – WGM01:0: Waveform Generation Mode

Bit ini mengontrol penghitungan yang teratur pada counter, sumber untuk

(33)

yang digunakan. Mode-mode operasi didukung oleh unit timer/counter sebagai

berikut : mode normal, pembersih timer pada mode penyesuaian dengan

pembanding ( CTC ), dan dua tipe mode Pulse Width Modulation ( PWM ).

Tabel 2.2 Deskripsi Bit Mode Pembangkit Bentuk Gelombang.

catatan: definisi nama-nama bit CTC0 dan PWM0 sekarang tidak digunakan lagi.

Gunakan WGM 01: 0 definisi. Bagaimanapun lokasi dan fungsional dan lokasi dari masing-masing bit sesuai dengan versi timer sebelumnya

.

Bit 5:4 – COMO1:0 Penyesuaian Pembanding Mode Output

Bit ini mengontrol pin output compare (OCO), jika satu atau kedua bit

COM01:0 diset, output OC0 melebihi fungsional port normal I/O dan keduanya

terhubung juga. Bagaimanapun, catatan bahwa bit Direksi Data Register (DDR)

mencocokan ke pin OC0 yang mana harus diset dengan tujuan mengaktifkan.

Ketika OC0 dihubungkan ke pin, fungsi dari bit COM01:0 tergantung dari

pengesetan bit WGM01:0. Tabel di bawah menunjukkan COM fungsional ketika

bit-bt WGM01:0 diset ke normal atau mode CTC (non PWM).

Tabel 2.3 Mode Output Pembanding Tanpa PWM

Tabel 2.4 menunjukan bit COM01:0 fungsional ketika bit WGM01:0 diset ke

(34)

Tabel 2.4 Mode Output Pembanding, Mode Fast

Tabel 2.5 menunjukan bit COM01:0 fungsional ketika bit WGM01:0 diset ke

mode phase correct PWM.

Tabel 2.5 Mode Output Pembanding, Mode Phase Correct PWM

Bit 2:0 – CS02:0 : Clock Select

Tiga bit clock select sumber clock digunakan dengan timer/counter. Jika mode

pin eksternal digunakan untuk timer counter0, perpindahan dari pin T0 akan

memberi clock counter.

(35)

Sesuai dengan tabel diatas maka sumber clock dapat dibagi sehingga

timer/counter dapat disesuaikan dengan banyak data yang dihitung.

Register Timer/Counter TCNT0

Gambar 2.8 Register Timer TCNT0

Register timer/counter memberikan akses secara langsung, keduanya

digunakan untuk membaca dan menulis operasi, untuk penghitung unit 8-bit

timer/counter. Menulis ke blok-blok register TCNT0 (removes) disesuaikan

dengan clock timer berikutnya. Memodifikasi counter (TCNT0) ketika

perhitungan berjalan, memperkenalkan resiko kehilangan perbandingan antara

TCNC0 dengan register OCR0.

Register Timer/Counter OCR0

Register output pembanding berisi sebuah haraga 8 bit yang mana secara

terus-menerus dibandingkan dengan harga counter (TCNT0). Sebuah penyesuaian

dapat digunakan untuk membangkitkan output interrupt pembanding, atau untuk

membangkitkan sebuah output bentuk gelombang pada pin OC0.

(36)

Register Timer/Counter Interrupt Mask

Bit 1-OCIE0: output timer counter menyesuaikan dengan kesesuaian

interrupt yang aktif.

Ketika bit OCIE0 ditulis satu, dan 1-bit pada register status dalam kondisi set

(satu), membandingkan timer/counter pada interrupt yang sesuai diaktifkan.

Mencocokkan interrupt yang dijalankan kesesuaian pembanding pada

timer/counter0 terjadi, ketika bit OCF0 diset pada register penanda

timer/counter-TIFR.

Bit 0 – TOIE0: Timer/Counter 0 Overflow Interrupt Enable

Ketika bit TOIE0 ditulis satu, dan 1-bit pada register status dalam kondisi set

(satu), timer/counter melebihi interrupt diaktifkan. Mencocokkan interrupt

dijalankan jika kelebihan pada timer/counter0 terjadi, ketika bit TOV0 diset pada

register penanda timer/counter-TIFR.

Register Timer/Counter Register – TIFR

Gambar 2.10 Register Timer TIFR

Bit 1 – OCF0: Output Compare Flag 0

OCF0 dalam kondisi set (satu) kesesuaian pembanding terjadi antara

timer/counter dan data pada OCRO – Register 0 keluaran pembanding. OCF0

diclear oleh hardware ketika eksekusi pencocokan penanganan vector interrupt.

Dengan alternatif mengclearkan OCF0 dengan menuliskan logika satu pada flag.

(37)

interrupt enable), dan OCF0 diset (satu), timer/counter pembanding kesesuaian

interrupt dijalankan.

Bit 0 – TOV0: Timer/Counter Overflow Flag

Bit TOV0 diset (satu) ketika kelebihan terjadi pada timer/counter0. TOV0

diclearkan dengan hardware ketika penjalanan pencocokan penanganan vector

interrupt. Dengan alternatif, TOV0 diclearkan dengan jalan memberikan logika

satu pada flag. Ketika Ibit pada SREG, TOIE0 (Timer/Counter0 overflow

interrupt enable), dan TOV0 diset (satu ), timer/counter overflow interrupt

dijalankan. Pada tahap mode PWM yang tepat, bit ini di set ketika timer/counter

merubah bagian perhitungan pada $00.

2.2.2 Serial pada ATMega16

Universal synchronous dan asynchronous pemancar dan penerima serial

adalah suatu alat komunikasi serial sangat fleksibel. Jenis yang utama adalah :

a) Operasi full duplex (register penerima dan pengirim serial dapat berdiri sendiri)

b) Operasi Asychronous atau synchronous

c) Master atau slave mendapat clock dengan operasi synchronous

d) Pembangkit baud rate dengan resolusi tinggi

e) Dukung frames serial dengan 5, 6, 7, 8 atau 9 Data bit dan 1 atau 2 Stop bit

f) Tahap odd atau even parity dan parity check didukung oleh hardware

g) Pendeteksian data overrun

h) Pendeteksi framing error

i) Pemfilteran gangguan (noise) meliputi pendeteksian bit false start dan

(38)

j) Tiga interrupt terdiri dari TX complete, TX data register empty dan RX

complete.

k) Mode komunikasi multi-processor

l) Mode komunikasi double speed asynchronous

Generator Clock

Logic generator clock menghasilkan dasar clock untuk pengirim dan

penerima. USART mendukung empat mode operasi clock: Normal Asynchronous,

Double Speed Asynchronous mode Master Synchronous dan Slave Synchronous.

Bit UMSEL pada USART control dan status register C (UCSRC) memilih antara

operasi Asychronous dan Synchronous. Double speed (hanya pada mode

Asynchronou ) dikontrol oleh U2X yang mana terdapat pada register UCSRA.

Ketika mengunakan mode operasi synchronous (UMSEL = 1) dan data direction

register untuk pin XCk (DDR_XCK) mengendalikan apakah sumber clock

tersebut adalah internal (master mode) atau eksternal (slave mode) pin-pin XCK

hanya akan aktif ketika menggunakan mode Synchronous.

Gambar 2.11 Blok Diagram Clock Generator Logic Keterangan sinyal :

(39)

Xcki :input dari pin XCK (sinyal internal). Digunakan untuk operasi slave

synchronous.

Xcko :clock output ke pin XCK (sinyal internal). Digunakan untuk operasi

master synchronous

Fosc :frekuensi pin XTAL (system clock)

Generator Internal Clock – Pembangkit Baud rate

Generasi internal clock digunakan untuk mode – mode operasi master

asynchronous dan synchronous. Register USART baud rate (UBRR) dan

down-counter dikoneksikan kepada fungsinya sebagai programmable prescaler atau

pembangkit baud rate. Down-counter, dijalankan pada system clock ( fosc),

dibebani dengan nilai UBRR setiap counter telah dihitung mundur ke nol atau

ketika register UBRRL ditulisi. Clock dibangkitkan setiap counter mencapai nol.

Clock ini adalah pembangkit baud rate clock output (fosc/( UBBR+1)). Pemancar

membagi baud rete generator clock output dengan 2, 8, atau 16 cara tergantung

pada mode. Pembangkit output baud rate digunakan secara langsung oleh

penerima clock dan unit-unit pelindung data. Unit-unit recovery menggunakan

suatu mesin status yang menggunakan 2, 8, atau 16 cara yang tergantung pada

cara menyimpan status dari UMSEL, bit-bit U2X dan DDR_XCK. Tabel di bawah

menunjukan penyamaan perhitungan baud rate dan nilai UBRR tiap mode operasi

mengunakan sumber pembangkit clock internal.

(40)

Catatan : baud rate menunjukan pengiriman rate bit tiap detik (bps)

BAUD :baud rate ( pada bit-bit per detik,bps ) fosc frekuensi system clock osilator

UBRR :terdiri dari UBRRH dan UBBRL,( 0-4095 )

Eksternal Clock

Eksternal clock digunakan untuk operasi mode slave synchronous. Eksternal

clock masuk dari pin XCK dicontohkan oleh suatu daftar sinkronisasi register

untuk memperkecil kesempatan meta-stabilitas. Keluaran dari sinkronisasi register

kemudian harus menerobos detector tepi sebelum digunakan oleh pengirim dan

penerima. Proses ini mengenalkan dua period delay clock CPU dan oleh karena

itu maksimal frekuensi clock XCK eksternal dibatasi oleh persamaan sebagai

berikut :

Fxck < fosc/4

Keterangan: fosc tergantung pada stabilitas sistem sumber clock.

Operasi Synchronous Clock

Ketika mode sinkron digunakan (UMSEL=1), pin XCK akan digunakan sama

seperti clock input (slave) atau clock output (master). Dengan ketergantungan

antara tepi clock dan data sampling atau perubahan data menjadi sama. Prinsip

dasarnya adalah data input (on RxD) dicontohkan pada clock XCK berlawanan

dari tepi data output (TxD) sehingga mengalami perubahan.

(41)

UCPOL bit UCRSC memilih tepi yang mana clock XCK digunakan untuk data

sampling dan yang mana digunakan untuk perubahan data. Seperti yang

ditunjukan pada gambar di atas, ketika UCPOL nol data akan diubah pada tepi

kenaikan XCK dan dicontohkan pada tepi XCK saat jatuh. Jika UCPOL dalam

kondisi set, data akan mengalami perubahan pada saat tepi XCK jatuh dan data

akan dicontohkan pada saat tepi XCK naik.

Inisialisasi USART

USART harus diinisialisasi sebelum komunikasi manapun dapat

berlangsung. Proses inisialisasi normalnya terdiri dari pengesetan baud rate,

penyetingan frame format dan pengaktifan pengirim atau penerima tergantung

pada pemakaian. Untuk interrupt menjalankan operasi USART, global interrupt

flag (penanda) sebaiknya dibersihkan (dan interrupt global disable) ketika

inisialisasi dilakukan. Sebelum melakukan inisialisasi ulang dengan mengubah

baud rate atau frame format, untuk meyakinkan bahwa tidak ada transmisi

berkelanjutan sepanjang periode register yang diubah. Flag TXC dapat digunakan

untuk mengecek bahwa pemancar telah melengkapi semua pengiriman, dan flag

RXC dapat digunakan untuk mengecek bahwa tidak ada data yang tidak terbaca

pada buffer penerima. Tercatat bahwa flag TXC harus dibersihkan sebelum tiap

transmisi (sebelum UDR ditulisi) jika itu semua digunakan untuk tujuan tersebut.

(42)

2.3 Motor Stepper

Pada Motor DC biasa, akan berputar dan berputar terus selama power

supply ada. Tidak ada rangkaian cerdas tertentu yang diperlukan untuk

mengendalikan motor tersebut, kecuali hanya memperlambat putaran atau

membalik putaran, dengan menerapkan polaritas balik. Motor stepper adalah

sangat berbeda. Jika anda memberikan power pada motor ini, maka motor ini akan

berada dalam keadaan diam, agar motor dapat berputar, anda harus merubah

sinyal yang masuk ke motor.

Sebagai ilustrasi, dapat dibayangkan sebuah kompas dengan

elektromagnet disekitarnya. Sebagaimana digambarkan pada Gambar 2.14.,

apabila power yang diberikan pada elektromagnet diganti, maka akan merubah

posisi jarum dari kompas (Triwiyanto, www.mytutorialcafe.com). Gambar 2.14 Bentuk Fisik Motor Stepper

(43)

Dengan empat buah elektromagnet maka gerakan akan melompat secara kasar.

Sekarang bayangkan susunan yang sama dengan 100 elektromagnet yang

mengitari kompas. Dengan mangatur energi yang mengalir pada setiap

elektromagnet dalam berurutan, maka jarum akan memerlukan sebanyak 100

langkah untuk melakukan satu kali putaran. Tetapi dengan pengaturan 100

elektromagnet secara individu, akan memerlukan elektronika yang kompleks.

Gambar 2.16 Ilustrasi Motor Stepper Dengan Jarum Kompas Dengan Elektromagnet

Pada ilustrasi tersebut, huruf-huruf yang melingkar mewakili elektromagnet.

Semua magnet dengan huruf yang sama berada dalam keadaan koneksi. Ketika

anda memberi arus pada rangkaian tersebut, maka semua elektromagnet dengan

huruf yang sama akan on pada saat itu, untuk menggerakkan kompas, maka

elektromaget berikutnya harus dialiri arus, sehingga akan menimbulkan gerakan.

Table 2.8. Full Step Mode (Triwiyanto, 2004).

(44)

Mode Half Steps

Dengan menghidupkan dua koil pada waktu yang bersamaan maka

motor akan berada dalam posisi diantaranya.

Gambar 2.17 Half step mode

Berikut adalah (Tabel 2.9 Half Step Mode) table uji dari motor stepper

model Half Step Mode.

Table 2.9. Half Step Mode (Triwiyanto, 2004)

(45)

2.4 Limit Switch.

Limit Switch adalah sensor peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi

sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini biasanya digunakan

untuk membatasi gerakan maksimum sebuah mekanik. Contohnya pada

penggerak lengan dimana limit switch akan aktif dan memberikan masukan pada

Mikro untuk menghentikan gerak motor di saat lengan sudah ditarik maksimum.

Sensor ini juga seringkali digunakan untuk sensor cadangan bilamana sensor yang

lain tidak berfungsi. Contohnya pada bagian pinggir dari sebuah robot, pada saat

sensor infrared gagal berfungsi untuk mendeteksi adanya halangan, maka limit

switch akan mendeteksi dan memerintahkan motor untuk berhenti saat terjadi

kontak fisik.

. Gambar 2.18. Limit Switch

2.5 Sensor Gerak

Sensor Passive Infra Red merupakan alat elektronik yang mengukur

radiasi sinar infra merah dari suatu objek dalam cakupan tertentu. Berbeda dengan

sensor biasa yang menggunakan modul transmitter unutk memancarkan

gelombang tersebut, sensor Passive Infra red hanya terdiri dari 1 modul penerima

saja. Sesuai dengan sifatnya yang pasif, sensor ini hanya merespon energi dari

pancaran sinar inframerah pasif yang dimilki setiap benda yang terdeteksi

(Rifqy,2008). Benda tersebut merupakan benda yang memiliki perbedaan

(46)

Gambar 2.19 Cara Kerja Sensor

Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.19, ketika ada sebuah objek melewati

sensor, pancaran radiasi infra merah pasif yang dihasilkan akan dihasilkan akan

dideteksi oleh sensor. Energi panas yang dibawa oleh sinar infra merah pasif ini

menyebabkan aktifnya material pyroelektric di dalam sensor yang kemudian

menghasilkan arus listrik.

Perancangan hardware ini menggunakn modul sensor Passive Infra Red

KC7783R Sistem ini telah terealisasi dan dapat menggerakkan pintu secara

otomatis Jika ada orang mendekati pintu dan terdeteksi oleh sensor PIR KC7783R

maka pintu akan bergerak membuka dan menutup kesamping kanan atau kiri,

sensor passive infrared (PIR) telah banyak dimanfaatkan dalam alat-alat yang

memerlukan sensor pendeteksi gerakan. Sebagai contoh yang sudah banyak kita

jumpai adalah sistem pintu otomatis yang terpasang disupermarket, mall-mall dan

perkantoran, pintu tersebut akan terbuka jika ada orang yang mendekatinya.

Sensor PIR akan bekerja dengan mendeteksi radiasi infra merah yang terjadi

(47)

lingkunga sekitarnya. Sensor PIR yang digunakan disini adalah PIR KC7783R.

PIR KC7783R merupakan sensor infrared yang menjadi perangkat keras utama

dari sistem ini. Sensor infrared ini merupakan jenis PIR (Passive Infrared) dengan

harga yang relatif murah. PIR KC7783R merupakan sensor pendeteksi yang

berfungsi normal pada tegangan 4,7 – 12 volt DC dan akan mengeluarkan output

dengan level high antara 4,9-6 volt.

Di dalam sensor PIR ini terdapat bagian-bagian yang mempunyai perannya

masing-masing, yaitu Fresnel Lens, IR Filter, Pyroelectric sensor, amplifier, dan

comparator. Sensor PIR ini bekerja dengan menangkap energi panas yang

dihasilkan dari pancaran sinar inframerah pasif yang dimiliki setiap benda dengan

suhu benda diatas nol mutlak. Seperti tubuh manusia yang memiliki suhu tubuh

kira-kira 32 derajat celcius, yang merupakan suhu panas yang khas yang terdapat

pada lingkungan. Pancaran sinar inframerah inilah yang kemudian ditangkap oleh

Pyroelectric sensor yang merupakan inti dari sensor PIR ini sehingga

menyebabkan Pyroelectic sensor yang terdiri dari galium nitrida, caesium nitrat

dan litium tantalate menghasilkan arus listrik. Mengapa bisa menghasilkan arus

listrik Karena pancaran sinar inframerah pasif ini membawa energi panas.

Prosesnya hampir sama seperti arus listrik yang terbentuk ketika sinar matahari

mengenai solar cell. Berikut Gambar 2.20 blok diagram sensor PIR:

(48)

Ketika manusia berada di depan sensor PIR dengan kondisi diam, maka

sensor PIR akan menghitung panjang gelombang yang dihasilkan oleh tubuh

manusia tersebut. Panjang gelombang yang konstan ini menyebabkan energi

panas yang dihasilkan dapat digambarkan hampir sama pada kondisi lingkungan

disekitarnya. Ketika manusia itu melakukan gerakan, maka tubuh manusia itu

akan menghasilkam pancaran sinar inframerah pasif dengan panjang gelombang

yang bervariasi sehingga menghasilkan panas berbeda yang menyebabkan sensor

merespon dengan cara menghasilkan arus pada material Pyroelectricnya dengan

besaran yang berbeda beda. Karena besaran yang berbeda inilah comparator

menghasilkan output. Adapun beberapa fitur yang dimilki sensor KC7783R

adalah:

a. Menggunakan output digital

b. Memiliki amfliefier di dalamnya sehingga dapat dengan mudah

dikoneksikan dengan perangkat mikrokontroler.

c. Mendeteksi gerakan dari objek seperti manusia hingga gerakan kecil

sekalipun. Kemampuan mendeteksi gerakan dengan baik dalam jarak

kurang lebih 5 meter dari sensor. Karena dia bertipe slight motion

detection dan dapat mendeteksi gerakan mulai dari kurang lebih 20 cm

(7,847).

d. Dapat bekerja pada suhu -200C hingga 500C (anonim,2007)

(49)

2.6 Bahasa C

Akar dari bahasa C adalah bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin

Richard pada tahun 1967. Bahasa ini memberikan ide kepada Ken Thompson

yang kemudian mengembangkan bahasa yang disebut dengan B pada tahun 1970.

Perkembangan selanjutnya dari bahasa B adalah bahasa C oleh Dennis Ricthie

sekitar tahun 1972-an di Bell Telephone Laboratories Inc. ( sekarang adalah

AT&T Bell Laboratories).

Gambar 2.22 Sejarah Bahasa C

Kepopuleran bahasa C membuat versi-versi dari bahasa ini banyak dibuat untuk

komputer mikro. Untuk membuat versi-versi tersebut standar, ANSI (American

National Standards Institute) kemudian menetapkan standar ANSI untuk bahasa

C. Standar ANSI ini didasarkan dari standar UNIX yang diperluas (Suyanto,

2009).

Standar ANSI menetapkan sebanyak 32 buah kata-kata kunci (keyword)

standar. Ke 32 kata kunci ini adalah :

(50)

Pemrograman Bahasa C untuk AVR Bahasa C luas digunakan untuk

pemrograman berbagai jenis perangkat, termasuk mikrokontroler. Bahasa ini

sudah merupakan high level language, dimana memudahkan programmer

menuangkan algoritmanya. Untuk mengetahui dasar bahasa C dapat dipelajari

sebagai berikut (prince Arthas, www.google/ Programming Mikrokontroler AVR

dengan C/).

1. Struktur penulisan program #include < [library1.h] > // Opsional

#include < [library2.h] > // Opsional

#define [nama1] [nilai] ; // Opsional

#define [nama2] [nilai] ; // Opsional

[global variables] // Opsional

[functions] // Opsional

void main(void) // Program Utama

{ [Deklarasi local variable/constant] [Isi Program Utama] }

2. Tipe data

char : 1 byte ( -128 s/d 127 )

unsigned char : 1 byte ( 0 s/d 255 )

int : 2 byte ( -32768 s/d 32767 )

unsigned int : 2 byte ( 0 s/d 65535 )

long : 4 byte ( -2147483648 s/d 2147483647 )

unsigned long : 4 byte ( 0 s/d 4294967295 )

float : bilangan decimal

(51)

3. Deklarasi variabel & konstanta

Variabel adalah memori penyimpanan data yang nilainya dapat diubah-ubah.

Penulisan : [tipe data] [nama] = [nilai] ;

Konstanta adalah memori penyimpanan data yang nilainya tidak dapat diubah.

Penulisan : const [nama] = [nilai] ;

Tambahan: Global variabel/konstanta yang dapat diakses di seluruh bagian

program. Lokal variabel/konstanta yang hanya dapat diakses oleh fungsi

tempat dideklarasikannya.

4. Statement

Statement adalah setiap operasi dalam pemrograman, harus diakhiri dengan [

;] atau [ } ]. Statement tidak akan dieksekusi bila diawali dengan tanda [ // ]

untuk satu baris. Lebih dari 1 baris gunakan pasangan [ /* ] dan [ */ ].

Statement yang tidak dieksekusi disebut juga comments / komentar. Contoh:

suhu=adc/255*100; //contoh rumus perhitungan suhu

5. Function Function

adalah bagian program yang dapat dipanggil oleh program utama. Penulisan :

[tipe data hasil] [nama function]([tipe data input 1],[tipe data input 2]) {

[statement] ; }

6. Conditional statement dan looping if else digunakan untuk penyeleksian kondisi

if ( [persyaratan] ) { [statement1]; [statement2]; } else { [statement3];

[statement4]; }

(52)

for ( [nilai awal] ; [persyaratan] ; [operasi nilai] ) { [statement1]; [statement2];

}

while : digunakan untuk looping jika dan salama memenuhi syarat tertentu while ( [persyaratan] ) { [statement1]; [statement2]; }

do while : digunakan untuk looping jika dan salama memenuhi syarat tertentu, namun minimal 1 kali.

do { [statement1]; [statement2]; } while ( [persyaratan] )

switch case : digunakan untuk seleksi dengan banyak kondisi

switch ( [nama variabel] ) { case [nilai1]: [statement]; break; case [nilai2]:

[statement]; break; }

7. Operasi logika dan biner Logika AND :&&

8. Operasi relasional (perbandingan) Sama dengan : ==

Tidak sama dengan : !=

(53)

Lebih besar sama dengan : >=

Lebih kecil : <

Lebih kecil sama dengan : <=

9. Operasi aritmatika

+ , - , * , / : tambah,kurang,kali,bagi

+= , -= , *= , /= : nilai di sebelah kiri operator di tambah/kurang/kali/bagi

dengan nilai di sebelah kanan operator

% : sisa bagi

++ , -- : tambah satu (increment) , kurang satu (decrement)

Contoh :

a = 5 * 6 + 2 / 2 -1 ;

maka nilai a adalah 30 a *= 5 ;

jika nilai awal a adalah 30, maka nilai a = 30x5 = 150. a += 3 ;

jika nilai awal a adalah 30, maka nilai a = 30+5 = 33. a++ ;

jika nilai awal a adalah 5 maka nilai a = a+1 = 6. a-- ;

jika nilai awal a adalah 5 maka nilai a = a-1 = 4.

2.7 CodeVision AVR

Codevision AVR merupakan software untuk membuat code program

microcontroller AVR. Ada banyak program untuk menuliskan bahasa C ini,

diantaranya CodevisionAVR. CodeVisionAVR pada dasarnya merupakan

(54)

Ada tiga komponen penting yang telah diintegrasikan dalam perangkat lunak ini:

Compiler C, IDE dan Program generator.

Berdasarkan spesifikasi yang dikeluarkan oleh perusahaan

pengembangnya, Compiler C yang digunakan hampir mengimplementasikan

semua komponen standar yang ada pada bahasa C standar ANSI (seperti struktur

program, jenis tipe data, jenis operator, dan library fungsi standar-berikut

penamaannya). Tetapi walaupun demikian, dibandingkan bahasa C untuk aplikasi

komputer, compiler C untuk microcontroller ini memiliki sedikit perbedaan yang

disesuaikan dengan arsitektur AVR tempat program C tersebut ditanamkan

(embedded).

Khusus untuk library fungsi, disamping library standar (seperti

fungsi-fungsi matematik, manipulasi String, pengaksesan memori dan sebagainya),

CodeVisionAVR juga menyediakan fungsi-fungsi tambahan yang sangat

bermanfaat dalam pemrograman antarmuka AVR dengan perangkat luar yang

umum digunakan dalam aplikasi kontrol. Beberapa fungsi library yang penting

diantaranya adalah fungsi-fungsi untuk pengaksesan LCD, komunikasi I2C, IC

RTC (Real time Clock), sensor suhu LM75, SPI (Serial Peripheral Interface) dan

lain sebagainya. Untuk memudahkan pengembangan program aplikasi,

CodeVisionAVR juga dilengkapi IDE yang sangat user friendly (lihat Gambar

2.23). Selain menu-menu pilihan yang umum dijumpai pada setiap perangkat

lunak berbasis Windows, CodeVisionAVR ini telah mengintegrasikan perangkat

lunak downloader (in system programmer) yang dapat digunakan untuk

mentransfer kode mesin hasil kompilasi kedalam sistem memori microcontroller

(55)

Gambar 2.23 IDE Perangkat Lunak CodeVision AVR

Selain itu, CodeVisionAVR juga menyediakan sebuah tool yang dinamakan

dengan Code Generator atau CodeWizardAVR (lihat Gambar 2.23). Secara

praktis, tool ini sangat bermanfaat membentuk sebuah kerangka program

(template), dan juga memberi kemudahan bagi programmer dalam

peng-inisialisasian register-register yang terdapat pada microcontroller AVR yang

sedang diprogram. Dinamakan Code Generator, karena perangkat lunak

CodeVision ini akan membangkitkan kode-kode program secara otomatis setelah

fase inisialisasi pada jendela CodeWizardAVR selesai dilakukan. Gambar 2.24

berikut memperlihatkan beberapa penggal baris kode program yang dibangkitkan

secara otomatis oleh CodeWizardAVR. Secara teknis, penggunaan tool ini pada

dasarnya hampir sama dengan application wizard pada bahasa-bahasa

pemrograman Visual untuk komputer (seperti Visual C, Borland Delphi, dan

(56)

Gambar 2.24 Code Generator Yang Dapat digunakan Untuk Menginisialisasi Register-register Pada Microcontroller AVR.

Disamping versi yang komersil, Perusahaan Pavel Haiduc juga mengeluarkan

CodeVisionAVR versi Demo yang dapat didownload dari internet secara gratis.

Dalam versi ini, memori flash yang dapat diprogram dibatasi maksimal 2K, selain

itu tidak semua fungsi library yang tersedia dapat dipanggil secara bebas.

(57)

ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Pada bab ini menjelaskan mengenai perancangan sistem kamera (Webcam)

pengikut gerakan baik perancangan hardware maupun software.

3.1 Diagram Blok

listrik

Pwr supply

ATMega 16

Driver Motor Display

Webcam

Sensor Kanan Sensor Kiri PC

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Kamera (Webcam) Pengikut Gerakan

Berikut adalah perencanaan dari penelitian prototype dari kamera pengikut

gerakan berbasis mikrokontroller (Gambar 3.1), kamera (webcam) di gerakkan

(58)

secara otomatis oleh mekanik penggerak yaitu motor stepper melalui

mikrokontroller ATMega 16 yang mendapat inputan dari sensor (PIR) yang

merespon apabila ada objek atau gerakan. Kamera hanya bergerak ke kanan dan

ke kiri berdasarkan gerakan yang tertangkap oleh sensor.

Secara keseluruhan kerja webcam sangat ditentukan oleh perangkat keras

yang diterapkan. Agar webcam dapat berjalan dengan baik dan sesuai dengan

yang diinginkan maka sangat diperlukan piranti keras dan piranti lunak sebagai

pendukungnya, antara lain webcam itu sendiri, sensor, penggerak motor serta

mikrokontroller ATMega 16. PC (Personal Computer) atau laptop disini

berrperan hanya untuk menampilkan visual dari kamera (webcam) saja. Berikut

adalah perencanaan jalannya kamera pengikut gerakan berbasis mikrokontroller

(Gambar 3.2).

USB

MIKROKONTROLLER ATMega 16

DRIVER MOTOR STEPPER

SENSOR PIR

MOTOR STEPPER

(59)

3.2 Kebutuhan Perangkat Keras

Untuk membuat prototype ini diperlukan beberapa hardware diantaranya

sebagai berikut :

a) Webcam

Dalam prototype ini webcam adalah piranti keras yang di gunakan

untuk menangkap gambar suatu gerakan atau objek yang di akan di

tampilkan pada PC atau monitor.

b) Sensor Passive Infra Red (PIR)

Sensor Passive Infra Red merupakan alat elektronik yang

mengukur radiasi sinar infra merah dari suatu objek dalam cakupan

tertentu. Berbeda dengan sensor biasa yang menggunakan modul

transmitter unutk memancarkan gelombang tersebut, sensor Passive Infra

red hanya terdiri dari 1 modul penerima saja.

Dalam prototype ini sensor PIR digunakan sebagai pendeteksi

gerakan yang nantinya akan menentukan arah gerakan dari webcam yang

di gerakkan oleh mekanik penggerak (motor stepper).

c) Rangkaian Driver Mekanik penggerak (motor stepper)

Motor stepper adalah motor DC yang gerakannya bertahap (step

per step) dan memiliki akurasi yang tinggi tergantung pada spesifikasinya.

Setiap motor stepper mampu berputar untuk setiap stepnya dalam satuan

sudut (0.75, 0.9, 1.8), makin keil sudut per step-nya maka gerakan per

step-nya motor stepper tersebut makin presisi. Untuk menggerakkannya

(60)

Motor stepper disini sebagai mekanik penggerak webcam ke arah

kanan atau kiri.

d) Rangkaian Mikrokontroller ATMega 16

Mikrokontroler AVR ATmega16 adalah salah satu dari keluarga

ATmega dengan populasi pengguna cukup besar. Memiliki memori flash

16k dan 32 jalur input output, serta dilengkapi dengan ADC 8 kanal

dengan resolusi 10-bit dan 4 kanal PWM. Sebuah chip dengan fitur cukup

lengkap untuk mendukung beragam aplikasi, termasuk robotik.

3.3 Kebutuhan Perangkat Lunak

Software yang digunakan dalam prototype kamera pengikut gerakan

berbasis mikrokontroler adalah sebagai berikut:

a. Bahasa C

Bahasa C adalah bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin

Richard pada tahun 1967. Bahasa ini memberikan ide kepada Ken

Thompson yang kemudian mengembangkan bahasa yang disebut dengan

B pada tahun 1970. Perkembangan selanjutnya dari bahasa B adalah

bahasa C oleh Dennis Ricthie sekitar tahun 1972-an di Bell Telephone

Laboratories Inc.

Sebuah software yang digunakan untuk merancang program atau

mengatur jalannya prototype yang kita inginkan yang nantinya akan

(61)

b. CodeVision AVR

Codevision AVR merupakan software untuk membuat code program

microcontroller AVR. Ada banyak program untuk menuliskan bahasa C

ini, diantaranya CodevisionAVR. CodeVisionAVR pada dasarnya

merupakan perangkat lunak pemrograman microcontroller keluarga AVR

berbasis bahasa C.

3.4 Perancangan Perangkat Keras

Pada perancangan perangkat keras ini, akan ada penjelasan proses tentang

mikrokontroler ATMega 16, driver motor stepper, sensor PIR.

3.4.1 Rangkaian Mikrokontroller ATMega 16

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis

arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). AVR mempunyai 32 register

general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal

dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power

saving, ADC dan PWM internal.

(62)

3.4.2 Rangkaian Tegangan (Supply)

Rangkaian ini merupakan aplikasi dari regulator tegangan IC 7805, 7809

dan IC 7812 yang dapat mengeluarkan tegangan 5 Volt, 9 volt dan 12 Volt

DC. Rangkaian ini dibangun dari beberapa komponen yakni, dioda 1N 5399

yang merupakan dioda yang dapat melewatkan arus maksimal 2 Ampere,

selain itu dioda ini juga berfungsi untuk menjadikan sinyal AC sinusoidal

yang melewatinya menjadi sinyal DC setengah gelombang.

T1

Gambar 3.4 Skema Rangkaian Supply

J1

Rangkaian Driver Motor Stepper

Rangkaian driver stepper ini di gunakan menggerakkan motor

berdasarkan nilai inputan dari mikrokontroller ATMega 16 dan logika dari

sensor untuk arah gerakan ke kanan atau ke kiri. Pada rangkaian ini

terdapat 4 port bit, 4 LED untuk menandakan apakah motor bergerak jika

LED menyala bergantian maka tandanya ada pergerakan dari motor jika

hanya menyala diam maka motor stepper dalam keadaan berhenti.

(63)

3.4.3 Rangkaian Keseluruhan

Pada rangkaian keseluruhan ini merupakan gabungan dari semua

rangkaian – rangkaian yang sebelumnya telah dirancang yaitu blok rangkaian

mikrokontroller AVR ATMega 16, rangkaian driver motor stepper, supply dan

sensor PIR.

(64)

3.5 Perancangan Sistem Perangkat Lunak

Pada perancangan perangkat lunak ini akan menggunakan bahasa

pemrograman yaitu bahasa C dengan menggunakan compiler yaitu code vision

AVR mengapa penulis memilih bahasa C karena lebih mudah dalam memahami

logikanya atau lebih mudahnya bahasa C adalah bahasa manusia. Berikut adalah

diagram alir dari prototype kamera pengikut gerakan secara otomatis berbasis

mikrokontroller :

(65)

Pada diagram alir (flowchart) dapat di jelaskan jika ada inputan atau

gerakan yang di baca oleh sensor, di sini sensor ada 2 yaitu sensor kanan dan kiri

jika objek terdeteksi sensor kanan maka sensor akan memberi perintah untuk

gerak ke kanan, begitu pula pada sensor bagian kiri dan akan berulang terus

(66)

Implementasi adalah langkah mewujudkan hal-hal yang telah dirancang

sebelumnya. Implementasi dilakukan dengan membuat sistem kamera (webcam)

pengikut gerakan yaitu terdiri dari perangkat keras dan proses program dari

perangkat lunak.

4.1 Implementasi perangkat keras

Gambar 4.1 Sistem Kamera Pengikut Gerakan

Bagan di atas adalah rangkaian keseluruhan dari penelitian ini yaitu

kamera (webcam) pengikut gerakan berbasis mikrokontroller yang terhubung

dengan PC (Personal Computer). PC disini hanya menampilkan visual dari

kamera saja, kamera di gerakkan oleh mekanik penggerak yaitu motor stepper

yang mendapat inputan dari sensor yang dikirim ke mikrokontroller lalu di

lanjutkan ke driver stepper.

Stepper akan bergerak ke kanan atau ke kiri berdasarkan inputan yang di

kirim oleh sensor yang di mana sensor membaca jika ada gerakan.

Figure

Gambar 2.3 Timing Diagram Timer/Counter, Tanpa Prescaling

Gambar 2.3

Timing Diagram Timer/Counter, Tanpa Prescaling p.30
Gambar 2.13 Mikrokontroller ATMega 16

Gambar 2.13

Mikrokontroller ATMega 16 p.41
Gambar 2.17 Half step mode

Gambar 2.17

Half step mode p.44
Gambar 2.21 Sensor PIR

Gambar 2.21

Sensor PIR p.48
Gambar 2.23 IDE Perangkat Lunak CodeVision AVR

Gambar 2.23

IDE Perangkat Lunak CodeVision AVR p.55
Gambar 2.25 Kode-kode Program Yang Dibangkitkan Otomatis Oleh Code Generator

Gambar 2.25

Kode-kode Program Yang Dibangkitkan Otomatis Oleh Code Generator p.56
Gambar 2.24 Code Generator Yang Dapat digunakan Untuk Menginisialisasi Register-register Pada Microcontroller AVR

Gambar 2.24

Code Generator Yang Dapat digunakan Untuk Menginisialisasi Register-register Pada Microcontroller AVR p.56
Gambar 3.1  Diagram Blok Sistem Kamera (Webcam) Pengikut Gerakan

Gambar 3.1

Diagram Blok Sistem Kamera (Webcam) Pengikut Gerakan p.57
Gambar 3.6 Skema Rangkaian Keseluruhan Mikrokontroller

Gambar 3.6

Skema Rangkaian Keseluruhan Mikrokontroller p.63
Gambar 3.7 Diagram Alir Kamera Pengikut Gerakan Secara Otomatis

Gambar 3.7

Diagram Alir Kamera Pengikut Gerakan Secara Otomatis p.64
Gambar 4.1 Sistem Kamera Pengikut Gerakan

Gambar 4.1

Sistem Kamera Pengikut Gerakan p.66
Gambar 4.2 Form Create New File

Gambar 4.2

Form Create New File p.67
Gambar 4.3 Form Konfigurasi Chip

Gambar 4.3

Form Konfigurasi Chip p.68
Gambar 4.5 Listing Awal Program

Gambar 4.5

Listing Awal Program p.69
Gambar 4.4 Form Konfigurasi Port

Gambar 4.4

Form Konfigurasi Port p.69
Gambar 4.7 Main Program

Gambar 4.7

Main Program p.70
Gambar 4.6 Deklarasi Variable

Gambar 4.6

Deklarasi Variable p.70
Gambar 4.8 Sub Program 1.

Gambar 4.8

Sub Program 1. p.71
Gambar 4.9 Sub Program 2.

Gambar 4.9

Sub Program 2. p.72
Tabel 5.1. Data Hasil Pengujian Pada Power Supply  5 Volt

Tabel 5.1.

Data Hasil Pengujian Pada Power Supply 5 Volt p.74
Tabel 5.2. Data Hasil Pengujian Pada Power Supply 12 Volt

Tabel 5.2.

Data Hasil Pengujian Pada Power Supply 12 Volt p.74
Tabel 5.4Nama  Pengujian SensorNilai/

Tabel 5.4Nama

Pengujian SensorNilai/ p.76
Tabel 5.5NO  PutaranPORT B  Motor StepperHexa  Ke Kiri

Tabel 5.5NO

PutaranPORT B Motor StepperHexa Ke Kiri p.76
Tabel 5.7 Bilangan Desimal, Hexa dan Biner

Tabel 5.7

Bilangan Desimal, Hexa dan Biner p.77
Gambar 5.1 Software ISP- Flash Programmer.

Gambar 5.1

Software ISP- Flash Programmer. p.80
Tabel 5.8 Hasil Pengujian dan Pengukuran Gerak Kanan

Tabel 5.8

Hasil Pengujian dan Pengukuran Gerak Kanan p.81
Tabel 5.9 Hasil Pengujian dan Pengukuran Gerak Kiri

Tabel 5.9

Hasil Pengujian dan Pengukuran Gerak Kiri p.82
Gambar 5.4 Dalam Kondisi Diam

Gambar 5.4

Dalam Kondisi Diam p.82
Gambar 5.6  Gerak Kanan

Gambar 5.6

Gerak Kanan p.83
Gambar 5.5 Kondisi LED Menyala

Gambar 5.5

Kondisi LED Menyala p.83

References

Scan QR code by 1PDF app
for download now

Install 1PDF app in