Vol.2 No.1 2017: 29-34
Rancang Bangun Sistem Parkir Otomatis dan Informatif Berbasis Mikrokontroler ATmega2560
Tjut Ulfa Anastasia1, Alfatirta Mufti2, Aulia Rahman3
Jurusan Teknik Elektro dan Komputer, Fakultas Teknik, Universitas Syiah Kuala Jl. Tgk Syech Abdurrauf No. 7, Banda Aceh 23111, Indonesia
Abstrak—Kebanyakan fasilitas parkir tidak memberikan informasi bahwa parkiran sudah penuh sehingga membuat pengguna jasa parkir harus memakan waktu lebih dari 10 menit untuk menemukan slot parkir. Sistem parkir dirancang untuk membuka dan menutup portal secara otomatis serta memberikan informasi slot parkir yang harus dituju oleh pengguna jasa parkir pada sebuah layar monitor yang diletakkan sebelum portal masuk. Sistem ini juga mampu menampilkan jumlah slot parkir yang masih tersedia. Lampu indikator pada slot parkir berfungsi untuk memberikan indikasi menyala jika slot sudah terisi dan tidak menyala jika slot parkir tidak terisi. Indikasi ini menjadi parameter untuk tampilan informasi slot parkir yang harus dituju. Prototipe menggunakan pressure switch pad untuk mengaktifkan portal dan counter, motor servo sebagai penggerak portal masuk dan portal keluar, sensor LDR untuk mendeteksi keberadaan mobil pada slot parkir, LED sebagai lampu indikator, LCD sebagai layar monitor, dan seven segment sebagai counter dan menampilkan jumlah slot parkir yang masih tersedia. Angka pada seven segment berkurang jika mobil masuk dan bertambah jika mobil keluar. Prototipe mampu memberikan informasi bahwa parkiran penuh dengan menampilkan angka 0 (nol) pada seven segment dan informasi slot parkir FULL pada LCD. Portal masuk tidak dapat terbuka jika semua slot parkir telah terisi.
Kata Kunci
—
sistem parkir, slot parkir, LCD, seven segment, mikrokontroler ATmega2560.I. PENDAHULUAN
Fasilitas parkir adalah lokasi yang ditentukan sebagai tempat pemberhentian kendaraan yang tidak bersifat sementara untuk melakukan kegiatan pada suatu kurun waktu [1]. Fasilitas parkir di Indonesia masih banyak yang menggunakan sistem konvensional dan tidak terdapat informasi mengenai slot parkir. Sebanyak 66% para pengguna jasa memakan waktu lebih dari 10 menit untuk menemukan slot parkir pada hari libur atau akhir pekan [2].
Ruang parkir yang tidak memadai juga dapat mengakibatkan kemacetan dan membuat para pengguna jasa parkir frustrasi [3]. Maka dari itu dibutuhkannya sistem parkir yang otomatis untuk memudahkan pengguna jasa parkir mendapatkan slot parkir.
Sistem parkir dirancang untuk mampu menampilkan slot parkir yang harus dituju dan jumlah slot parkir yang tersedia.
Oleh karena itu, penulis mengangkat judul perancangan
prototipe sistem parkir otomatis dan informatif berbasis mikrokontroler ATmega2560. Diharapkan penelitian ini bisa dimanfaatkan sebagai sistem alternatif parkir yang otomatis, informatif dan tertib.
II. TINJAUAN PUSTAKA A. Perparkiran
Parkir adalah keadaan suatu kendaraan yang tidak bergerak yang tidak bersifat sementara. Berdasarkan jenisnya, parkir dapat dibedakan menjadi beberapa tipe, antara lain.
Parkir menurut tempat dibagi menjadi 2 (dua):
- On Street Parking: parkir yang mengambil tempat sepanjang jalan, dengan atau tanpa melebarkan jalan untuk fasilitas parkir.
- Off Street Parking: parkir yang menempati pelataran parkir tertentu diluar badan jalan baik halaman terbuka atau di dalam bangunan khusus untuk parkir.
Parkir menurut posisi dibagi menjadi 3 (tiga):
- Parkir sejajar sumbu jalan (1800).
- Parkir bersudut 300, 450, dan 600 dengan sumbu jalan.
- Parkir tegak lurus sumbu jalan (900).
Parkir menurut status dibagi menjadi 5 (lima):
- Parkir Umum: perparkiran yang menggunakan tanah, jalan atau lapangan yang dimiliki dan dikelola Pemerintah Daerah.
- Parkir Khusus: perparkiran yang menggunakan tanah yang dikuasai dan pengelolaannya diselenggarakan oleh pihak ketiga.
- Parkir Darurat: perparkiran di tempat umum, baik di tanah, jalan lapangan milik Pemerintah Daerah atau swasta karena kegiatan insidentil.
- Taman Parkir: suatu area bangunan perparkiran yang dilengkapi fasilitas sarana perparkiran yang pengelolaannya diselenggarakan oleh Pemerintah Daerah.
- Gedung Parkir: bangunan yang dimanfaatkan untuk tempat parkir yang diselenggarakan oleh Pemerintah Daerah atau pihak yang mendapat izin dari Pemerintah Daerah [1].
Vol.2 No.1 2017: 29-34 B. Mikrokontroler ATmega2560
ATmega2560 merupakan sebuah mikrokontroler berbasis RISC AVR 8 bit dari Atmel dengan performansi tinggi.
Dengan mengeksekusi sejumlah intruksi dalam satu siklus tunggal, perangkat mencapai throughput mendekati 1 MIPS per MHz, menyeimbangkan konsumsi daya dan kecepatan pemrosesan.Perangkat ini mampu mencapai throughput 16 MIPS pada 16 MHz dan beroperasi antara 4.5 – 5.5 volt [4].
Gambar 1 Arduino Mega dan Genuino Mega
Peneliti menggunakan mikrokontroler Arduino Mega.
Arduino Mega merupakan papan mikrokontroler berbasis ATmega2560, mempunyai sebuah antarmuka USB, 54 pin I/O digital (14 diantaranya bisa digunakan sebagai keluaran PWM), 16 masukan analog, sebuah resonator keramik 16 MHz, sebuah soket daya, sebuah kepala ICSP, dan sebuah tombol reset [5]. Arduino Mega bisa diprogram dengan menggunakan perangkat lunak (software) Arduino Integrated Development Environment (IDE) [6].
C. Light Dependent Resistor (LDR)
LDR adalah perangkat yang sensitif terhadap cahaya.
LDR dibuat dari bahan semikonduktor yang memiliki nilai resistansi yang tinggi. [7]. LDR memiliki hambatan yang sangat besar, jika terkena cahaya, nilai hambatannya akan berkurang hingga mendekati nol. Perubahan nilai hambatan mempengaruhi nilai tegangan yang dihasilkan selama proses pensensoran [8].
D. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dc kecil yang diberi sistem gear dan potensiometer sehingga dapat menempatkan horn servo pada posisi yang dikehendaki. Motor servo menggunakan sistem loop tertutup. Secara umum, motor servo terdapat 2 jenis, yaitu motor servo standar dan continuous. Motor servo standar sering dipakai pada sistem robotika. Sedangkan motor servo continuous sering dipakai untuk Mobile Robot. Motor servo continuous dapat dibuat menggunakan motor servo standar. Horn pada servo ada dua jenis, yaitu horn “X” dan horn yang berbentuk bulat [9].
Gambar 2 Bentuk motor servo
E. Light Emitting Diode (LED)
LED adalah komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED memiliki struktur yang sama dengan dioda, tetapi belakangan ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P – N juga melepaskan energi berupa energi panas dan energi cahaya. Doping yang digunakan pada LED adalah galium, arsenik, dan fosfor. Jenis doping yang berbeda akan menghasilkan warna cahaya yang berbeda [10].
Cara kerja LED sama dengan dioda yang memiliki dua kutub, yaitu kutub positif (P) dan kutub negatif (N). LED hanya akan memancarkan cahaya apabila dialiri tegangan maju (bias forward) dari anoda menuju ke katoda [11].
Gambar 3 Bentuk dan Simbol LED
F. Liquid Crystal Display (LCD)
LCD Keypad Shiled dikembangkan untuk papan kompatibel Arduino dan menyediakan antarmuka yang user- friendly yang memungkinkan pengguna untuk membuat menu, membuat pilihan dan lain sebagainya. LCD Shield terdiri dari 1.602 karakter LCD dengan backlight berwarna biru. Keypad terdiri dari 5 tombol, yaitu pilih, atas, kanan, bawah dan kiri [12].
Gambar 4 LCD Shield
G. Seven Segment
Seven segment merupakan sebuah tampilan yang terbentuk dari tujuh segment LED yang berfungsi memancarkan cahaya. Seven segment display dikenal untuk menampilkan numeris yang terdiri dari 7 buah LED yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk angka 8 dan ditambah 1 buah LED bulat kecil untuk titik (dot). Ruas–
ruas LED tersebut dihidupkan dengan memberi arus sekitar 10 – 20 mA dari anoda ke katoda. Setiap segment diberi notasi huruf a, b, c, d, e, f, dan g serta dt untuk dot [13].
Vol.2 No.1 2017: 29-34 III. METODE PENELITIAN
A. Perancangan Sistem
Gambar 5 Arsitektur perancangan rangkaian ke mikrokontroler Mikrokontroler diintergasikan dengan komponen–
komponen lainnya agar dapat membuka dan menutup portal masuk dan portal keluar, menampilkan jumlah slot parkir yang tersedia dan memberikan informasi tentang slot parkir yang harus dituju. Berikut ini penjelasan komponen–
komponen yang terdapat pada Gambar 5:
Pressure Switch Pad, berperan untuk mengaktifkan seven segment dan portal masuk dan portal keluar.
Sensor LDR, berfungsi sebagai pendeteksi keberadaan mobil pada slot parkir.
Seven segment, berperan untuk menampilkan jumlah slot parkir yang tersedia.
Motor servo, berperan sebagai aktuator atau penggerak portal masuk dan portal keluar.
LED, sebagai lampu indikator yang berada pada slot parkir.
LCD, berfungsi menampilkan informasi mengenai slot parkir yang harus dituju oleh pengguna jasa parkir.
B. Perancangan Prototipe
Gambar 6 Layout prototipe
Prototipe dirancang menyerupai lahan parkir pada umumnya yang memiliki portal dan beberapa slot parkir.
Prototipe dirancang untuk sistem parkir dalam ruangan atau gedung, memiliki dua buah portal yang jaraknya berbeda dan empat buah slot parkir. Ukuran prototipe ialah 60 cm x 45 cm. Prototipe terbagi menjadi tiga bagian, yaitu bagian portal masuk, bagian slot parkir dan bagian portal keluar. Setiap
bagian memiliki komponen yang berperan penting untuk mendukung sistem yang telah dirancang. Bagian portal masuk memiliki panjang 15 cm. Bagian slot parkir memiliki panjang 30 cm. Dan, bagian portal keluar memiliki panjang 15 cm. Ukuran satu slot parkir ialah 10 cm x 12.5 cm.
Rancangan prototipe dapat dilihat pada Gambar 6.
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Rangkaian Perangkat Keras Sistem
Gambar 7 Skema rangkaian keseluruhan sistem
Gambar 7 menunjukkan skem rangkaian keseluruhan sistem parkir. Sistem dirancang dengan beberapa komponen input dan komponen output. Semua komponen tersebut dihubungkan ke pin Arduino Mega yang ditunjukkan pada Tabel I.
B. Prototipe Sistem
Gambar 8 Prototipe sistem parkir
Vol.2 No.1 2017: 29-34 Prototipe sistem parkir terbagi menjadi tiga bagian, yaitu
bagian A, bagian B dan bagian C seperti yang dapat dilihat pada Gambar 8. Bagian A merupakan portal masuk. Bagian ini memiliki empat buah komponen, antara lain seven segment, pressure switch pad, LCD dan motor servo.
Bagian B merupakan slot parkir. Prototipe ini memiliki dua buah blok, yaitu blok A dan blok B. Setiap blok terdiri dari dua buah slot parkir. Setiap slot parkir terdiri dari dua buah komponen, yaitu sensor LDR dan LED. Kemudian, bagian C merupakan portal keluar, bagian ini hanya memiliki dua buah komponen, yaitu pressure switch pad dan motor servo.
TABLEI
PENDESKRIPSIAN PIN ARDUINO MEGA
Pin Fungsi
Analog Pin 0 Sensor LDR slot parkir A1 Analog Pin 1 Sensor LDR slot parkir A2 Analog Pin 2 Sensor LDR slot parkir B1 Analog Pin 3 Sensor LDR slot parkir B2 Digital Pin 2 Pressure switch pad In Digital Pin 3 Pressure switch pad Out Digital Pin 4 DB4 LCD Shield Digital Pin 5 DB5 LCD Shield Digital Pin 6 DB6 LCD Shield Digital Pin 7 DB7 LCD Shield
Digital Pin 8 RS (Data or signal display selection) LCD Shield
Digital Pin 9 LCD1602 Enable Digital Pin 10 Motor servo In Digital Pin 11 Motor servo Out Digital Pin 22 LED slot parkir A1 Digital Pin 23 LED slot parkir A2 Digital Pin 24 LED slot parkir B1 Digital Pin 25 LED slot pakir B2 Digital Pin 26 Kaki a seven segment Digital Pin 27 Kaki b seven segment Digital Pin 28 Kaki c seven segment Digital Pin 29 Kaki d seven segment Digital Pin 30 Kaki e seven segment Digital Pin 31 Kaki f seven segment Digital Pin 32 Kaki g seven segment
C. Blok Diagram Parkir
Mikrokontroler Sistem Parkir
Sensor
Kondisi Slot Parkir Kondisi Slot Parkir
Masukan Keluaran
Gambar 9 Blok diagam sistem parkir
Gambar 9 menunjukkan diagram sistem parkir dengan menggunakan sistem kontrol loop tertutup. Kondisi slot parkir sebagai masukan ke mikrokontroler. Sensor yang merupakan feedback akan mendeteksi kondisi slot parkir secara aktual. Kondisi slot parkir sesungguhnya dimasukkan kembali ke kontroler untuk perbandingan dengan masukan.
Kontroler menerima sinyal masukan dan sinyal keluaran.
Kontroler mengirimkan sinyal kontrol ke sistem parkir untuk mengontrol komponen–komponen dalam sistem sehingga keluaran kondisi slot parkir sama dengan kondisi slot parkir yang dikehendaki.
D. Perangkat Lunak Sistem
Perangkat lunak dibuat dengan aplikasi Arduino IDE.
Perancangan algoritma sistem parkir terdiri dari tiga sub- sistem, yaitu tampilan pada LCD, portal masuk dan portal keluar seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.
Sistem Parkir
Sub-sistem 1:
Tampilan pada LCD
LCD Sensor LDR
LED
Sub-sistem 2:
Portal Masuk
Motor Servo In Pressure Siwtch
Pad In
Seven Segment
Sub-sistem 3:
Portal Keluar
Motor Servo Out
Pressure Siwtch Pad Out
Gambar 10 Rancangan perangkat lunak
Pada sub-sistem 1, algortima dirancang berdasarkan intensitas cahaya yang diterima oleh sensor LDR. LCD akan menampilkan informasi mengenai slot parkir yang harus dituju oleh pengguna berdasarkan pembacaan sensor LDR.
Apabila mobil terdeteksi pada slot parkir maka LED akan menyala dan LCD akan menampilkan informasi slot parkir yang lainnya.
Sub-sistem 2 akan berfungsi ketika mobil masuk dan mengenai pressure switch pad in. Angka seven segment akan berkurang dan motor servo pada portal masuk terbuka. Sub- sistem 3, algoritma yang dirancang hampir sama dengan sub- sistem 2. Perbedaannya terletak pada perintah pada seven segment. Angka pada seven segment akan bertambah 1 (satu) dari angka sebelumnya.
E. Tampilan Pada LCD
Gambar 11 Blok diagram sistem kontrol tampilan pada LCD Gambar 11 menunjukkan diagram fungsi kontrol tampilan pada LCD. Kondisi slot parkir 0000 merupakan set point. Angka 0 menandakan bahwa slot parkir kosong.
Sensor LDR sebagai feedback yang akan mendeteksi aktual slot parkir. Sensor LDR membaca kondisi parkir saat ini 1000 yang artinya slot A1 telah terisi maka tampilan informasi slot parkir yang keluar pada LCD adalah slot parkir A2. Hasil tampilan pada LCD dapat dilihat pada Tabel II.
Kondisi 0000 merupakan kondisi awal, yaitu kondisi semua slot parkir tidak terisi sehingga LCD akan menampilkan slot parkir A1. Kondisi 1000 merupakan kondisi slot parkir A1 telah terisi sehingga LCD akan menampilkan slot parkir A2.
Vol.2 No.1 2017: 29-34 TABLEII
TAMPILAN PADA LCD
No Kondisi Tampilan LCD
1 0000
2 1000
F. Portal Masuk
Gambar 12 Blok diagram sistem kontrol portal masuk
Sinyal masukan bernilai 1 ketika pressure switch pad in dan pressure switch pad out aktif. Sinyal masukan bernilai 0 ketika pressure switch pad in dan pressure switch pad out tidak aktif. Portal masuk dalam keadaan 0° untuk kondisi awal. Seven segment berfungsi sebagai counter. Angka yang tampil pada seven segment akan berkurang 1 atau bertambah 1 tergantung pressure switch pad mana yang aktif. Hasil pembacaan pada portal masuk dapat dilihat pada Tabel III.
Tabel III menunjukkan bahwa seven segment menampilkan jumlah kondis slot parkir yang masih tersedia.
Seven segment menampilkan angka 4 (empat) pada kondisi awal yang dimana semua slot parkir dalam keadaan kosong.
Hal ini diikarenakan prototipe ini memiliki 4 (empat) buah slot parkir.
Pressure switch pad in akan aktif ketika mobil pertama masuk, angka pada seven segment menjadi 3 (tiga). Angka 3 pada seven segment menunjukkan bahwa 1 slot parkir telah terisi. Selanjutnya, mobil kedua masuk, angka pada seven segment menjadi 2 (dua) dan portal masuk terbuka, dan begitu seterusnya sampai mobil keempat masuk sehingga angka pada seven segment menjadi 0 (nol). Hal ini menunjukkan bahwa tidak ada slot parkir yang tersedia. Pada saat mobil kelima berusaha ingin masuk ke area parkir, portal masuk tidak dapat terbuka parkir.
TABLEIII
HASIL PEMBACAAN PORTAL MASUK
Jumlah Slot Parkir yang Tersedia
Portal Masuk Kondisi Slot Parkir
4 Terbuka Semua slot parkir kosong 3 Terbuka 1 slot parkir terisi 2 Terbuka 2 slot parkir terisi 1 Terbuka 3 slot parkir terisi 0 Tertutup Semua slot parkir terisi
G. Portal Keluar
Gambar 13 Blok diagram sistem kontrol portal keluar
Gambar 13 menunjukkan diagram sistem kontrol portal masuk dengan menggunakan loop terbuka. Pressure switch pad out sebagai masukan. Mikrokontroler sebagai kontroler atau pengendali portal masuk. Motor servo sebagai plan yang berfungsi sebagai aktuator atau penggerak portal keluar.
Portal masuk dalam keadaan 0° untuk kondisi awal. Sinyal masukan bernilai 1 ketika pressure switch pad out aktif.
Sinyal masukan bernilai 0 ketika pressure switch pad out tidak aktif. Ketika pressure switch pad out aktif, kontroler akan memberikan sinyal ke motor servo agar portal keluar dapat terbuka. Portal keluar terbuka dengan sudut sebesar α sama seperti portal masuk, yaitu 95°. Hasil pembacaan pada portal masuk dapat dilihat pada Tabel V.
TABLEIV
HASIL PEMBACAAN PORTAL KELUAR
Jumlah Slot Parkir yang Tersedia
Portal
Keluar Kondisi Slot Parkir 0 Terbuka Semua slot parkir terisi 1 Terbuka 3 slot parkir terisi 2 Terbuka 2 slot parkir terisi 3 Terbuka 1 slot parkir terisi 4 Terbuka Semua slot parkir kosong
Pada Tabel IV, kondisi terakhir seven segment menampilkan angka 0 (nol). Kondisi tersebut merupakan kondisi semua slot parkir terisi. Karena mobil keluar, pressure switch out akan aktif sehingga angka pada seven segment bertambah 1 (satu) menjadi 1 (satu) dan portal keluar terbuka. Kondisi ini menunjukkan bahwa terdapat satu buah slot parkir kosong. Selang tiga detik, portal keluar akan tertutup kembali. Ketika mobil kedua keluar, angka pada seven segment kembali bertambah menjadi 2 (dua) dan begitu seterusnya sampai mobil terakhir keluar dari area parkir dan seven segment kembali menampilkan angka 4 (empat) yang menunjukkan bahwa semua slot parkir kosong.
Vol.2 No.1 2017: 29-34 V. KESIMPULAN
Prototipe sistem parkir memiliki empat buah slot parkir dan dua buah portal, yaitu portal masuk dan portal keluar dengan jarak yang berbeda. Prototipe sistem parkir berbasis mikrokontroler ATmega2560 menggunakan sensor LDR sebagai detektor keberadaan mobil pada slot parkir. Sistem parkir mampu menunjukkan informasi pada LCD mengenai slot parkir yang harus dituju pengguna jasa parkir. Apabila sensor LDR mendeteksi adanya mobil pada slot parkir A1 maka LED pada A1 akan menyala dan LCD menampilkan informasi slot parkir selanjutnya, yaitu slot parkir A2. Sistem ini juga mampu menampilkan jumlah slot parkir yang masih tersedia pada seven segment. Seven segment menampilkan angka 4 sebagai kondisi awal yang menandakan slot parkir yang tersedia sebanyak 4 slot. Angka pada seven segment akan berkurang jika pressure switch pad in aktif dan bertambah jika pressure switch pad out aktif. Portal masuk pada sistem ini tidak dapat terbuka jika semua slot parkir telah terisi dengan menampilkan angka 0 pada seven segment dan FULL pada LCD.
UCAPAN TERIMA KASIH
Terima kasih kepada orang tua yang telah melahirkan dan membesarkan saya serta memberikan cinta yang begitu besar.
Terima kasih kepada seluruh civitas akademika Jurusan Teknik Elektro dan Komputer yang telah mengajarkan saya banyak ilmu, nasehat dan dukungannya untuk menyelesaikan penelitian ini. Terima kasih kepada teman-teman Teknik Elektro angkatan 2012 yang tidak dapat disebutkan satu per satu, terima kasih buat kalian atas suka duka dan bantuannya selama ini, seluruh KBM Fakultas Teknik, kawan KKN, karyawan PT. Pupuk Iskandar Muda, Komite Relawan Nusantara, Yunes Suhada dan Nur terima kasih atas bantuan dan dukungannya, beribu terima kasih kuucapkan atas bantuan, nasehat, semangat dan hiburan yang kalian berikan selama ini.
REFERENSI
[1] Direktorat Jendral Perhubungan Darat, Pedoman Teknik Penyelenggaraan Fasilitas Parkir, Direktorat Jendral Perhubungan Darat, Jakarta, 1996.
[2] D.B.L. Bong, K.C. Ting dan K.C. Lai, “Intergrated Approach in the Design of Car Park Occupancy Information System (COINS)”,IAENG International Journal of Computer Science, IJCS, vol.35, no.1, 2008.
[3] M.Y.I. Idris, E.M. Tamil, N.M. Noorm dan K.W. Fong, “Parking Guidance System Utilizing Wireless Sensor Network and Ultrasonic Sensor”, Information Technology Journal, ISSN 1812-5638, 2009.
[4] Microchip Technology Inc, “ATmega 2560”, [Online]. Available:
www.microchip.com/wwwproducts/en/ATmega2560. [Accessed 10 Oktober 2016].
[5] Arduino, “Arduino MEGA 2560 & Genuino MEGA 2560”, [Online].
Available: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560.
[Accessed 10 Oktober 2016].
[6] P. Teikara, R.P. Najjar, H. Malkki, K. Knoblauch, D. Dumotier, C.
Granfier, dan H.M. Cooper, “An inexpensive Arduino-based LED Stimulator System for Vision Research”, Journal of Neuroscience Methods, vol. 211, issue. 2, pp. 227-236, 15 November 2012, ISSN 0165-0270.
[7] Electrical4u, “Light Dependent Resistor, LDR and Working Principle of LDR”, [Online]. Avaible: http://www.electrical4u.com/light- dependent-resistor-ldr-working-principle-of-ldr/ [Accessed 14 Desember 2016]
[8] Winarno dan A. Deni, Bikin Robot itu Gampang, PT. Kawan Pustaka, Jakarta Selatan, 2001.
[9] M.I. Malik, ST dan M.U. Juwana, Aneka Proyek Mikrokontroler PIC16F84/A, PT. Elex Media Komputindo, Jakarta, 2009.
[10] W. Budiharto, 10 Proyek Robot Spektakuler, Elexmedia Komputindo, Jakarta, 2009.
[11] D. Kho, “Pengertian LED (Light Emitting Diode) dan Cara
Kerjanya”, [Online]. Avaible:
http://teknikelektronika.com/pengertian-led-light-emitting-diode- cara-kerja/. [Accessed 6 Desember 2016]
[12] Itead Studio, “LCD Keypad Shield – 1602 LCD and 6 AD buttons for
Arduino”, [Online]. Avaible:
ftp://imall.iteadstudio.com/IM120417018_Arduino_1602_LCD_Shie ld/DS_IM120417018_Arduino1602LCDShield.pdf. [Accessed 10 Desember 2016]
[13] M.N.I. Susanti dan S.D.Utami,”Simulasi Seven Segment Untuk Teknik Digital Berbasis Multimedia”, Jurnal Pengkajian dan Penerapan Teknik Informatika Sekolah Tinggi Teknik – PLN (STT- PLN), vol. 5, no.2, September 2012, ISSN: 1978-9262
