iv
PERANCANGAN SISTEM INVENTARISASI ALAT LABORATORIUM BERBASIS MIKROKONTROLER Pada LABORATORIUM TERPADU
FMIPA USU
ABSTRAK
Telah dirancang sebuah robot yang dapat menyeimbangkan dan mempertahankan posisi beridiri dengan dua buah roda atau sering disebut dengan robot self balancing. Robot telah didesain untuk mempertahankan posisinya pada posisi seimbang dengan cara maju dan muncur. Agar robot dapat memperhanakan posisinya maka dibutuhkan sensor accerlerometer dan gyroscop yang kemudian output dari sensor tersebut digabungkan dengan persamaan complamantary filter untuk mendapatkan sudut yang sebenarnya. Pergerakan motor dapat diperhalus dengan sebuah sistem control PID. Pada penelitian ini robot dapat berdiri seimbang dengan mempertahankan posisinya -5o sampai dengan 5o dan dapat dikontrol unutk maju, mundur dan belok melalui android.
Kata kunci : self balancing, robot keseimbangan, complamantary filter
v
DESIGN OF INVENTORY SYSTEM LABORATORY TOOL BASED ON MICROCONTROLLER IN INTEGRATED LABORATORY OF FMIPA USU
ABSTRACT
It has designed a robot that can balance and maintain a stand position with two wheels or often called a self-balancing robot. The robot has been designed to keep its position in a balanced position by way of forward and sliding. In order for the robot can memperhanakan position then it takes accerlerometer and gyroscop sensor which then output from the sensor is combined with the complamantary filter equation to get the actual angle. Motor movement can be smoothed with a PID control system. In this study the robot can stand in balance by maintaining its
position -5o to 5o and can be controlled forward, back and back android through the
android.
Keywords: self balancing, robot balance, complementary filter
