55
Panduan Penggunaan Trainer Kendali Kecepatan Motor DC menggunakan
Kendali PID dan GUI Matlab
1. Siapkan software Matlab minimal R2014a pada pc yang akan digunakan.
2. Sambungkan DB9 (male) yang terdapat pada motor ke DB9 (female) pada trainer.
3. Sambungkan USB yang terdapat pada trainer ke pc yang akan digunakan sebagai komunikasi serial nantinya.
4. Hidupkan box trainer.
5. Jalankan program Matlab.
6. Copy file SKRIPSI.fig dan SKIPSI.m ke dalam satu folder. Lalu open file SKRIPSI.m. 7. Klik “Run” atau (F5) pada software Matlab. Akan menampilkan pilihan dialogue box
56
8. Terdapat beberapa pilihan seperti button“ON”, “RUN”, “STOP”, dan “EXIT”. Kita tekan klik pada button “ON” supaya untuk menampilkan nilai dari Arduino ke GUI Matlab. Seperti nilai setpoint, Kp, Ki, dan Kd.
9. Pada box trainer terdapat switch yang berfungsi untuk menentukan alat ini akan berkerja open-loop atau closed loop.
Perta a klik Ru
Kedua klik Cha ge Folder
Klik ON
57
10.Setelah kita menentukan pilihan untuk kondisi open-loop maka kita bisa mengatur setpoint sesuai keinginan kita antara 200-500. Untuk kondisi open-loop maka nilai Kp, Ki, dan Kd tidak perlu diperhatikan karena tidak akan mempengaruhi.
11.Untuk pilihan kondisi closed-loop maka bisa menentukan nilai setpoint dari 100-500. Tentu saja kita juga harus mengatur nilai Kp, Ki, dan Kd terbaik untuk mendapatkan hasil maksimal seperti rise time dan settling time yang cepat.
12.Untuk pemberian gangguan berupa magnetic brake, maka posisi rem berada di depan piringan yang terdapat pada motor (piringan tidak terletak di celah kedua magnetic brake). Kita atur nilai magnetic brake tersebut pada nilai 10 dengan tujuan memberikan efek yang lebih signifikan.
Posisi motor DC terhadap magnetic brake
Posisi motor DC yang BENAR terhadap
magnetic brake
Posisi motor DC yang SALAH terhadap
