SKRIPSI
FATHURRAHMAN
150821016
DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
SKRIPSI
Diajukan Untuk Melengkapai Tugas dan Memenuhi Syarat Mencapai Gelar Sarjana Sains
FATHURRAHMAN
150821016
DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
PERSETUJUAN Nomor Induk Mahasiswa : 150821016
Program Studi : Sarjana (S1) Fisika Departemen : Fisika
Fakultas : Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara
PERNYATAAN
RANCANG BANGUN ROBOT KESEIMBANGAN MENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 BERBASIS ATMEGA328
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah karya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
Medan, 2017
PENGHARGAAN
Alhamdulillahirabbil’alamiin, puji dan syukur kepada Allah SWT dan Shalawat berangkaiankan salam kepada junjungan kita Rasulullah Muhammad SAW, semoga kita mendapatkan syafa’atnya dikemudian hari kelak. Aamiin.
Dalam kesempatan ini penulis mengucapkan rasa hormat maupun ucapan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada pihak yang telah membantu hingga terselesaikannya skripsi ini. Terimakasih penulis ucapkan terkhusus untuk kedua orang tua tercinta, atas do’a, kepercayaan, dukungan, semangat, dan materi yang telah diberikan kepada penulis. Dan tak lupa pula penulis ingin mengucapkan terimakasih kepada :
1. Bapak Dr. Perdinan Sinuhaji, MS, sebagai ketua Departemen Fisika FMIPA USU
2. Bapak Drs. Kurnia Brahmana, M.Si selakusebagai pembimbing yang telah membantu penulis dalam memberikan ide, saran, kritik dan juga bimbingannya.
3. Dosen-dosen di Departemen Fisika yang telah memberikan ilmu selama dalam perkuliahan.
4. Pegawai-pegawai di Departemen Fisika yang telah memberikan petunjuk dan arahan selama dalam perkuliahan.
5. Teman-teman dan para sahabat yang telah menjadi keluarga kedua penulis selama ini.
6. Ilfa Husna Pulungan yang telah menjadi sosok seorang yang paling banyak membantu dalam penulisan skripsi ini. Dan sekaligus menjadi keluarga dalam kehidupan penulis.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam pembuatan skripsi ini masih jauh dari kesempurnaan, untuk itu kritik dan saran yang bersifat membangun sangat penulis harapkan dari para pembaca.
Medan, Juli 2017
PERANCANGAN SISTEM INVENTARISASI ALAT LABORATORIUM BERBASIS MIKROKONTROLER Pada LABORATORIUM TERPADU
FMIPA USU
ABSTRAK
Telah dirancang sebuah robot yang dapat menyeimbangkan dan mempertahankan posisi beridiri dengan dua buah roda atau sering disebut dengan robot self balancing. Robot telah didesain untuk mempertahankan posisinya pada posisi seimbang dengan cara maju dan muncur. Agar robot dapat memperhanakan posisinya maka dibutuhkan sensor accerlerometer dan gyroscop yang kemudian output dari sensor tersebut digabungkan dengan persamaan complamantary filter untuk mendapatkan sudut yang sebenarnya. Pergerakan motor dapat diperhalus dengan sebuah sistem control PID. Pada penelitian ini robot dapat berdiri seimbang dengan mempertahankan posisinya -5o sampai dengan 5o dan dapat dikontrol unutk maju, mundur dan belok melalui android.
DESIGN OF INVENTORY SYSTEM LABORATORY TOOL BASED ON MICROCONTROLLER IN INTEGRATED LABORATORY OF FMIPA USU
ABSTRACT
It has designed a robot that can balance and maintain a stand position with two wheels or often called a self-balancing robot. The robot has been designed to keep its position in a balanced position by way of forward and sliding. In order for the robot can memperhanakan position then it takes accerlerometer and gyroscop sensor which then output from the sensor is combined with the complamantary filter equation to get the actual angle. Motor movement can be smoothed with a PID control system. In this study the robot can stand in balance by maintaining its position -5o to 5o and can be controlled forward, back and back android through the android.
BAB 3 PERANCANGAN ALAT 24
3.1. Diagram Blok 24
3.2. Perancangan Rangkaian Mikrokontroller Atmega328 25 3.3. Rangkaian MPU6050 26 4.4. Pengujian Rangkaian Driver Motor 36 4.5. Pengujian Sinkronisasi HC-05 37 4.6. Pengujian Gyroscope 38 4.7. Pengujian Accelerometer 41 4.8. Pengujian Complamantry Filter 43
4.9. Pengujian PID 48
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN 41
5.1. Kesimpulan 50
5.2. Saran 50
DAFTAR TABEL
Nomor Tabel Judul Halaman
1. Konfigurasi PORTB 8
DAFTAR LAMPIRAN
