1 RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT LINE FOLLOWER PADA
LINTASAN LABIRIN DENGAN METODE DEPTH FIRST SEARCH
LAPORAN TUGAS AKHIR
RIZKI
0810452054
JURUSAN SISTEM KOMPUTER
FAKULTAS TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
8 RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT LINE FOLLOWER PADA LINTASAN LABIRIN DENGAN METODE DEPTH FIRST SEARCH
Oleh :
RIZKI
0810452054
Robot line follower merupakan ketegori jenis mobile robot, dimana robot dapat bergerak mengikuti lintasan berupa garis berwarna hitam atau putih. Perancangan robot line follower ini tidak hanya sekedar mengukuti garis lintasan nya saja, tetapi dapat menemukan pencarian jalan terpendek pada lintasan berupa labirin dengan menggunakan metode DFS (Depth First Search). Dengan metode DFS ini, robot dapat menentukan keputusan yang tepat untuk menemukan solusi pencarian dan menghitung jarak serta waktu tempuh robot pada saat sebelum dan sesudah robot menemukan solusi pencarian. Agar robot dapat bergerak dengan lincah dan responsif dilintasan labirin, robot ini dibantu dengan sistem kontrol PID (Proportional Integratif Derivatif). Sedangkan lintasan labirin yang dirancang pada saat pengujian memiliki 7 buah titik start dan 1 buah titik finish. Dari hasil pengujian, waktu tempuh robot saat modelearning dengan mode return didapatkan rata-rata selisihnya waktunya adalah 18 detik dan rata-rata selisih jarak tempuhnya adalah 242,86 cm. Sedangkan nilai Kp dan Kd yang diperoleh adalah Kp = 30,Kd = 8.
9 ABSTRACT
DESIGN MOBILE ROBOT LINE FOLLOWER ON LABYRINTH TRACK WITH DEPTH FIRST SEARCH METHOD
by: RIZKI 0810452054
Line follower robot is a mobile robot type categories, where the robot can move to follow the trajectory of a line of black or white. The design of line follower robot is not just a line mengukuti its trajectory, but can find the shortest path search in a labyrinth path using DFS ( Depth First Search ). With the DFS method, the robot can determine the right decision to find a solution search and calculates the distance and travel time of the robot when the robot before and after a search found a solution. So that the robot can move with agile and responsive dilintasan maze, the robot is assisted by the system PID control ( Proportional Integrative Derivative ). While the maze is designed trajectory at the time of testing had a 7 pieces start point and finish point 1 piece. From the test results, the travel time of the robot while learning mode with the mode obtained an average return time difference is 18 seconds and the average difference of the distance is 242.86 cm. While the Kp and Kd values obtained are Kp = 30, Kd = 8.
18 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Teknologi robot pada masa sekarang ini telah mengalami kemajuan yang pesat seiring dengan kemajuan teknologi yang ada. Perkembangan robot tidak hanya pada kecanggihan rancangan mekaniknya saja, melainkan juga sistem kendalinya menggunakan sistem komputerisasi. Seiring dengan berkembangnya teknik pemrograman robot, maka makin mempermudah manusia untuk membuat robot yang memiliki kecerdasan yang mengikuti kehendak serta kemauan dari manusia itu sendiri.
Salah satu jenis robot sederhana yang sering kita lihat adalah robot line follower. Namun berbagai kekurangan dimiliki oleh sistem robot ini antara lain adalah ia belum mampu menentukan jalan sendiri, yang cenderung kaku atau nonflexible. Dalam perkembangannya robot line follower diharapkan mampu berfikir kembali atas apa yang dikerjakannya.
Perancangan robot line follower sebagai penentu lintasan pada labirin ini mengikuti konsep pada robot line follower biasa. Jika dibandingkan dengan robot line follower biasa, robot ini memiliki kelebihan yaitu dapat menentukan rute terpendek pada suatu lintasan yang akan diberikan. Penerapan dari solusi pencarian rute terpendek ini adalah dengan memberikan metode yang tepat pada pengujian robot. Berbagai metode yang dapat diterapkan pada mobile robot ini yaitu Best First Search, Breadth First Search, Depth First Search, Hill Climbing dan lain-lain.
belokan-19 belokan yang menyesatkan sehingga waktu dan rute yang ditempuh robot ini lebih pendek dari sebelumnya. .
Dari latar belakang di atas, maka penulis memberi judul tugas akhir ini yaitu : “Rancang Bangun Mobile Robot Line Follower Pada Lintasan Labirin Dengan Metode Depth First Search”.
1.2 Perumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam tugas akhir yaitu :
1. Bagaimana langkah dalam penelusuran rute lintasan labirin dengan menggunakan algoritma Depth-First Search
2. Bagaimana robot dapat menentukan rute terpendek pada lintasan labirin dari posisi start hingga finish.
1.3 Pembatasan Masalah
Batasan masalah dari ruang lingkup Tugas Akhir ini yaitu : 1. Robot dirancang dengan menggunakan mikrokontroler ATMega 16.
2. Robot hanya bisa berjalan mengikuti lintasan berwarna hitam yang telah disediakan.
3. Robot akan selalu mengidentifikasi terlebih dahulu lintasan yang baru dikenalinya dan mengulangi jalannya kembali dengan jalur terpendeknya.
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian adalah sebagai berikut :
1. Robot dapat menentukan jalur yang terpendek dalam lintasan labirin dari posisi start hingga finish.
2. Menghitung jarak dan waktu tempuh robot pada saat sebelum dan sesudah robot menentukan jalur terpendeknya pada posisi start yang berbeda-beda serta rata-rata selisihnya.
1.5 Metodologi Penelitian
20 1. Studi Literatur
Literatur yang digunakan meliputi buku referensi, skripsi dan jurnal atau paper yang berhubungan serta dokumentasi dari internet.
2. Field Research.
Tahap ini meliputi perumusan masalah, batasan-batasan masalah, dan penyelesaiannya serta penentuan parameter untuk mengukur hasilnya. a. Perancangan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
Pada tahap ini dilakukan perancangan perangkat keras serta juga perancangan perangkat lunak untuk menerapkan permasalahan dan penyelesaiannya.
b. Implementasi dan Pengujian dari Hasil Rancangan
Pada tahap ini program yang telah dibuat kemudian akan di-implementasikan pada rancangan robot tersebut sebagai Artificial Inteligent pada robot. Selanjutnya dilakukan pengujian terhadap robot dengan menjalankannya pada lintasan labirin.
3. Penyusunan Laporan Tugas Akhir
Pada tahap ini dilakukan penulisan laporan tugas akhir yang terdiri dari teori penunjang, perancangan perangkat lunak, implementasi perangkat lunak dan perangkat keras, dokumentasi dari uji coba dan analisis, serta kesimpulan dan saran.
1.6 Sistematika Penulisan
Format proposal yang digunakan adalah sebagai berikut :
1. BAB I PENDAHULUAN, berisi Latar Belakang, Perumusan Masalah, Pembatasan Masalah, Tujuan Pelaksanaan, dan Sistematika Penulisan. 2. BAB II LANDASAN TEORI, berisi teori-teori pendukung dalam
penyusunan laporan.
3. BAB III METODOLOGI PENELITIAN, yang berisi Rancangan
21
4. BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN, akan dilakukan uji coba
berdasarkan parameter-parameter yang ditetapkan, dan kemudian dilakukan analisa terhadap hasil uji coba tersebut.
