Fakultas Ilmu Komputer
Universitas Brawijaya 1749
Rancang Bangun GPS Back Track Pada Rekaman Rute Pendakian Menggunakan Sistem Embedded
Agung Prasetyo1, Dahnial Syauqy2,Wijaya Kurniawan3
Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya Email: 1[email protected], 2[email protected], 3[email protected]
Abstrak
Mendaki gunung adalah salah satu kegiatan eksplorasi alam yang membutuhkan pengetahuan dalam memahami peta dan medan yang akan dilalui. Namun, tidak semua pendaki memahami hal tersebut sehingga menyebabkan resiko tersesat saat melakukan kegiatan pendakian. Pada umumnya alat bantu navigasi yang sudah ada hanya mampu memandu pendaki dari rute awal sampai tujuan akhir dan tidak dapat menyimpan dan merekam rute perjalanan yang telah dilewati, sehingga pendaki kesulitan untuk kembali ke rute awal perjalanan pada saat tersesat. Oleh sebab itu, dalam meminimalisir resiko tersebut diperlukan sebuah teknologi alat bantu navigasi yang mampu menampilkan kembali rute perjalanan yang dilewati. Berdasarkan permasalahan tersebut maka dalam penelitian ini dirancang sebuah teknologi alat bantu navigasi yang bernama GPS back track. Alat ini dirancang menggunakan beberapa komponen yakni, modul GPS U-Blox Neo 6 M yang berfungsi dalam pengambilan data GPS berupa titik koordinat latitude dan longitude, LCD display 800 x 480 TFT berfungsi menampilkan informasi hasil dan proses perekaman rute yang sedang berlangsung. Raspberry pi 2B berfungsi mengolah data input dan output selama proses perekaman rute dan sumber daya utama dalam menjalankan seluruh sistem menggunakan power bank. GPS back track mempunyai fitur yakni dapat membuka file hasil rekaman yang sudah dibuat dan ditampilkan pada LCD display. Berdasarkan hasil pengujian akurasi GPS yang dilakukan diketahui persentase error modul GPS pada koordinat latitude sebesar 3.77505%
dan longitude sebesar 3.698758%. Sedangkan dalam pengujian perekaman alat, fungsi track dan trackback dapat merekam rute perjalanan serta menampilkannya pada LCD berupa garis rute yang dilalui.
Kata kunci: Back Track, GPS, Navigasi, Raspberry pi 2B, Tracking Abstract
Mountain climbing is one of nature's exploration activities that requires knowledge in understanding the map and area to be passed. However, not all climbers have knowledge of navigation, its causing the risk of getting lost while climbing. Navigation assistant that exist, only guide climbers only first route to final destination and can’t save the route that already passed, until it causes climber difficulty going back to first route when they lost. Because that, in minimizing te risk of lost, be required navigation assistant device that cloud show the route has been passed. Based on these problems in this research created a navigation device assistant technology called GPS back track. This device is built with several components such a, the U-Blox Neo 6 M GPS module that functions in retrieving GPS data in the form of latitude and longitude coordinates, LCD display 800 x 480 TFT function displays information in the recording process running routes, Raspberry pi 2B functions process data input and output during the process of recording the route and the main resources for running the entire system using power bank. GPS back track has a feature that is able to open the recorded file that has been created and displayed on the LCD display. Based on the results of GPS accuracy testing, it is known that the GPS module error percentage at latitude coordinates is 3.77505% and longitude is 3.698758%.
While in the testing of device recording, tracks and trackbacks functions can record routes and display them on the LCD in the form of route lines that are passed.
Keywords: Back Track, GPS, Navigation, Raspberry pi 2B, Tracking
1. PENDAHULUAN
Mendaki gunung adalah salah satu kegiatan eksplorasi alam yang membutukan pengetahuan dalam memahami peta dan medan yang akan dilalui. Namun, tidak semua pendaki memahami hal tersebut sehingga menyebabkan resiko tersesat saat melakukan kegiatan pendakian.
Persiapan yang matang juga harus menjadi pertimbangan oleh seorang pendaki sebelum melakukan pendakian. Menyiapkan segala perlengkapan dan keperluan yang dibutuhkan selama pendakian seperti perlengkapan kemah, logistik yang cukup, dan perlengkapan darurat sebagai antisipasi hal yang tidak diinginkan.
Kegiatan navigasi di lapangan dapat membantu para pendaki menemukan titik awal perjalanan sekaligus menetukan segala perubaan yang terjadi di lapangan (TNGCIREMAI, 2013).
Komponen yang diperlukan dalam melakukan kegiatan navigasi antara lain peta dan kompas.
Keduanya mampu membantu para pendaki untuk memamhami sekaligus mengurangi resiko kecelakaan dan tersesat saat pendakian.
Menurut Muryono, banyak pendaki yang mengalami kecelakaan atau force major berupa kehilangan arah akibat kurangnya pemahan tentang ilmu navigasi (Muryono, 2010).
Berdasarkan permasalahan tersebut maka diperlukan sebuah alat yang dapat membantu pendaki awam untuk merekam dan memberi informasi rute yang dilalui selama kegiatan pendakian. Pada penelitian yang dilakukan akan dihasilkan sebuah sistem embedded yang memiliki fungsi merekam track atau rute yang dilewati serta memberikan informasi pendaki dengan menampilkan informasi tersbut pada layar display. Alat ini merupakan suatu upaya untuk mempermudah pendaki apabila tersesat untuk kembali ke rute awal atau menyelamatkan diri.
GPS ( Global Position System ) adalah sistem navigasi berbasis satelit yang didesain agar dapat menampilkan hasil citra permukaan bumi dari atas yang dapat menyampaikan posisi objek diseluruh permukaan bumi (Mandalamaya, 2015). Secara umum GPS dipergunakan untuk keperluan pelacakan dan navigasi selain itu GPS juga digunakan untuk keperluan militer, pertanian tranportasi dan sipil (Damani, 2015). Sejarah GPS berawal dari peluncuran satelit ke orbit bumi untuk pertama kalinya. Para ilmuwan menemukan bahwa mereka mampu melacak pergerakan satelit
dengan mengamati pergeseran sinyal radionya.
Departemen pertahanan Amerika Serikat mulai meluncurkan satelit GPS rahasianya yang diberi Navstar (Navigation System With Timing and Ranging). Pada desember 1993 sistem navigasi GPS siap beroprasi secara penuh dengan konstelasi 24 buah satelit di orbid bumi dan sudah dikomersialkan untuk memudahkan navigasi. Dengan adanya GPS semua pihak akan lebih mudah dalam bernavigasi secara digital tanpa harus membuka peta manual dan menghitung koordinat posisi.
Raspberry Pi 2B adalah sebuah mini komouter atau single Board Computer yang dikembangkan oleh Raspberry Foundation yang bertempat di United Kingdom (UK) (Utomo, 2016). Berbeda dengan computer pada umumnya, Raspberry Pi 2B memiliki ukuran yang lebih kecil daripada ukuran computer standar yang dikenal oleh umum. Raspberry Pi 2B memiliki spesifikasi RAM berkapasitas 1GB, Prosesor Quad Core 64-bit dengan memori penyimpanan menggunakan SD Card.
Raspberry Pi 2B mengalami peningkatan performa hingga 50 % pada seri Pi 3 tepe B jika dibandingkan dengan pendahulunya (Pi2), dan masih memungkinkan dipergunakan dalam membangun perangkat IoT dan embedded sistem.
Menurut Muhammad Ali Muzidi, LCD adalah singkatan dari Liquid Crystal Display yang dapat menampilkan berbagai hal yang berkaitan dengan mikrokontroler seperti menampilkan teks (Muzidi, 2011). Untuk menghubungkan LCD dengan mikrokontrol dibutuhkan port yang saling suport untuk menjadi penghubung antara LCD dengan mikrokontroler. Sebagai contoh spesifikasi LCD yang dapat dihubungkan dengan mikrokontroler digunakan LCD (800X480) inch yang mampu menampilkan status kerja alat yang dikontrol oleh mikrokontroler.
Alat GPS back track pada rekaman rute pendakian menggunakan modul GPS U-blox Neo 6M yang dihubungkan dengan Raspberry pi 2B , dan LCD display 800x480 TFT untuk mengolah data GPS dalam bentuk rute pendakian serta menampilkannya pada LCD display. Tampilan yang dibuat bertujuan untuk memudahkan pengguna dalam mengoprasikan alat dan memantau proses perekaman yang sedang berlangsung. Alat ini dibuat tanpa menggunakan jaringan komunikasi online karena penggunaanya dilingkungan yang tidak memungkinkan untuk mendapatkan jaringan
komunikasi berbasis online. Dengan adanya penelitian ini, penulis berusaha mengembangkan sistem teknologi dalam bentuk alat penyelamat diri dalam pendakian sehingga dapat mengurangi resiko tersesat saat melakukan pendakian.
2. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
Pada perancangan sistem diawali dengan membuat diagram blok dan dijelaskan tahapan – tahapan yang dilakukan dalam proses Rancang Bangun GPS Back Track Pada Rekaman Rute Pendakian Menggunakan Sistem Embedded yang diawali dengan perancangan perangkat keras.
Gambar 1 Perancangan Sistem
Gambaran umum sistem yang dibuat dalam Rancang Bangun GPS Back Track Pada Rekaman Rute Pendakian Menggunakan Embedded Sistem seperti Gambar 1. Pada sistem digunakan modul GPS U-Blox Neo 6M sebagai penerima sinyal GPS untuk mendapatkan nilai koordinat yang dijadikan sebagai input rekaman.
Raspberry Pi 2B berfungsi sebagai kontroler yang mengatur dan mengolah input dan output dari sistem yang dibuat. LCD display berfungsi menampilkan output dari hasil pengolahan berupa tampilan perekaman yang sedang berlangsung dan hasil rekaman yang telah dibuat sebelumnya dalam bentuk tampilan grafik garis rute yang telah dilalui.
2.1. Perancangan dan Implementasi Perangkat Keras
Dalam melakukan perancangan alat dibutuhkan sebuah skema dari alat yang akan dibuat untuk memudahkan dalam tahap implementasi.
Gambar 2 Perancangan Perangkat Keras Perancangan perangkat keras alat dapat dilihat pada gambar 3. Perangkat keras yang digunakan untuk mendapatkan data koordinat sebagai masukan sistem adalah modul GPS U-blox Neo 6M. Kemudian perangkat keras yang digunakan sebagai otak dan pengolahan data masukan dari sensor adalah Raspberry Pi 2B. Dalam Raspberry Pi 2B sistem akan mengolah data koordinat menggunakan kalman filter dan menyimpan data sebagai hasil rekaman serta merubah data koordinat menjadi garis rute yang akan ditampilkan pada layar LCD. LCD display yang digunakan adalah display LCD 800 x 480 TFT yang memiliki teknologi layar sentuh.
Sehingga pengguna dapat mengoprasikan dan melihat proses perekaman pada layar LCD.
Gambar 3 Tampilan Alat GPS Back Track Gambar 3 merupakan tampilan dari implementasi perancangan perangkat keras yang telah dilakukan sebelumnya.
Koneksi pin yang digunakan untuk menghubungkan perangkat keras ditunjukkan pada tabel 1 berikut.
Tabel 1 Koneksi Pin
Raspberry pi GPS LCD
VCC VCC VCC
GND GND GND
RX TX -
TX RX -
SCL - SCL
HDMI - HDMI
MISO - MISO
MOSI - MOSI
IRQ - IRQ
CS - CS
2.1. Perancangan Perangkat Lunak
2.2.1 Perancangan Perangkat Lunak Sistem Pada bab ini dijelaskan mengenai perancangan perangkat lunak dari sistem. Pada Rancang Bangun GPS Back Track Pada Rekaman Rute Pendakian Menggunakan Sistem Embedded mempunyai beberapa proses yang dijabarkan secara umum melalui State diagram.
Pada Gambar 4 menjelaskan perancangan sistem secara umum pada Rancang Bangun GPS Back Track Pada Rekaman Rute Pendakian Menggunakan Sistem Embedded membutuhkan inisialisasi pada komponen yang digunakan seperti GPS U-Blox Neo 6M. Pada saat sistem diaktifkan akan melakukan proses tracking data untuk mendapatkan nilai koordinat posisi yang akan dijadikan input ketahap selanjutnya.
Dalam proses pengolahan data rekaman, nilai koordinat posisi yang diterima oleh GPS akan dijadikan input untuk diolah menggunakan kalman filter untuk mendapatkan hasil penyaringan data tanpa ganguan kemudian dirubah menjadi data rekaman berupa grafik yang berbentuk garis rute dan akan ditampilkan pada LCD. Dalam kondisi standby sitem akan menampilkan menu pada halaman home.
Kemudian untuk melakukan proses tracking data dan perekaman aktifkan tombol new dengan cara klik pada LCD display.pengguna akan diarahkan sistem pada halaman graph untuk melakukan proses tracking data dan perekaman. Untuk melakukan perekaman perjalan awal klik menu track selanjutnya sistem akan melakukan pengambilan data koordinat untuk diproses menjadi hasil rekaman.
Gambar 4 Diagram Aktivity 2.2.2 Perancangan Sistem Back Track
Pada alat GPS back track pada rekaman rute pendakian dirancang proses utama dalam perekaman dan pengolahan data koordinat GPS dengan menggunakan kalman filter. Data koordinat hasil kalman filter akan dirubah dalam bentuk garis rute yang dilewati dan disimpan sebagai hasil rekaman. Proses pertama adalah perekaman dan ploting data koordinat menggunakan menu Track yang digambarkan pada Gambar 5 berikut.
Gambar 5 Flowchart Ploting Rute Track Pada Gambar 5 merupakan flowchart yang menggambarkan alur perekaman dan ploting rute perjalanan awal yang menjadi acuan melakukan perjalanan kembali atau back track ketika pendaki tersesat atau melintasi jalur yang salah pada saat melakukan pendakian. Untuk merekam rute awal pendaki dapat mengaktifkan tombol Track dengan cara klik menu pada LCD.
Kemudian sistem akan melakukan tracking data koordinat yang dilakukan olehh sensor GPS dan mengolah data koordinat tersebut pada kalaman filter. Hasil filter data dari kalman kemudian akan diploting menjadi garis rute dengan warna biru.
Proses berikutnya adalah tracking data koordinat GPS yang digunakan untuk ploting garis rute back track dengan menggunakan fungsi trackback. Proses tracking dan ploting data koordinat GPS ini yang digunakan untuk menuntun dan merekam perjalanan balik
menyusuri rute awal yang telah diplot dan direkam menggunakan fungsi Track. Berikut merupakan perancangan fungsi Trackback yang gambarkan dengan flowchart pada Gambar 6.
Gambar 6 Flowchart Ploting Rute Trackback Gambar 6 mengambarkan alur proses tracking data GPS menggunakan fungsi trackback. Data koordinat dari sensor GPS akan diproses menggunakan kalman filter untuk mendapatkan data koordinat baru yang sudah di prediksi keakuratannya menggunakan kalman filter. Kemudian data terbaru hasil filtering diploting menjadi garis rute perjalanan kembali atau back track dengan warna orange.
Jika diamati proses track dan trackback memiliki proses yang sama. Namun kedua proses ini memiliki perbedaan fungsi kerja dan warna. Dari perbedaan penggunaan, fungsi Track digunakan untuk merekam rute perjalanan awal dan hasil rekaman fungsi Track akan menjadi acuan rute kembali atau back track ketika pengguna mengalami tersesat. Dan pada kondisi tersebut pengguna dapat menekan tombol Trackback untuk merekam rute kembali atau back track dengan mengikuti rute awal dengan arah yang sebaliknya. Perbedaan kedua pada perancangan sistem ini, ploting rute Track dibuat dengan warna biru sedangkan trackback dibuat dengan warna Orange. Hal ini bertujuan untuk membedakan hasil perekaman rute yang
ditampilkan pada LCD display.
2.2.3 Perancangan Kalman Filter
Pada perancangan sistem ini digunakan kalman filter sebagai penyaring data GPS.
Dalam pangambilan data dari modul GPS yang digunakan, data yang diterima digunakan sebagai input pada proses pengolahan data, termasuk data yang mengandung gangguan (noise). Gangguan tersebut terjadi akibat pengaruh perangkat elektronik lain di sekitar penggunaan sistem. Untuk meredam data gangguan, yang dijadikan input harus disaring terlebih dahulu dengan menggunakan kalman filter. Kalman filter akan mengestimasi keadaan suatu proses yang terjadi sebelum saat ini, dan yang akan datang.
Gambar 7 Flowchart Kalman Filter Proses penyaringan data kalman filter memiliki dua proses utama. Pertama kalman filter akan mengestimasi nilai koordinat sebelumnya (X) untuk mendapatkan nilai koordinat saat ini atau proses prediksi.
Kemudian nilai koordinat sebelumnya (X’) akan digunakan sebagai informasi untuk mendapatkan nilai saat ini atau proses Update.
Kedua proses ini akan terus berjalan setiap sistem mendapatkan nilai input data koordinat dari GPS
3. PENGUJIAN DAN ANALISIS 3.1. Pengujian Akurasi Koordinat Lokasi
Pengujian akurasi koordinat dilakukan untuk mengukur tingkat akurasi sistem dalam menentukan koordinat posisi. Hasil dari penentuan koordinat posisi yang diperoleh modul GPS U-Blox 6 M akan dibandingkan dengan nilai koordinat yang diterima oleh Google maps.
Tabel 2 Hasil Pengujian Akurasi
Hasil Penguian Sistem Hasil Pengujian Google Maps
Latitude (-)
Longitude Latitude (-)
Longitude 7.947955 112.603676 7.947944 112.603666 7.948091 112.604759 7.948083 112.604769 7.946234 112.611050 7.946222 112.611055 7.945407 112.618608 7.945416 112.601944 Hasil pengujian akurasi sistem dalam menentukan koordinat posisi dapat dilihat pada Tabel 2 yang dilakukan di empat lokasi yang berbeda menunjukkan perbedaan nilai koordinat yang diterima oleh sistem dan nilai koordinat yang diterima oleh Google maps. Kemudia akan dibandingkan selisih nilai koordinat dari seluruh lokasi yang berbeda.
Tabel 3 Hasil Selisih Nilai Pengujian Akurasi
No
Selisih Hasil Pengujian Sistem Latitude (-) Longitude
1 0.000011 0.000010
2 0.000022 0.000010
3 0.000010 0.000005
4 0.000009 0.000036
Rata - rata 0.000011 0.000020 Berdasarkan dari hasil pengujian akurasi nilai koordinat posisi yang dilakukan di lokasi yang berbeda pada tabel 4, terdapat berbedaan nilai koordinat latitude dan longitude yang diterima oleh modul GPS yang digunakan denga yang didapat oleh Google maps. Dari analisis hasil pengambilan data koordinat di beberapa tempat yang berbeda dapat disimpulkan, GPS U- Blox Neo 6M yang digunakan pada perancangan ini memiliki nilaia kurasi yang tinggi, jika dibandingkan dengan aplikasi Google maps. Hal tersebut disebabkan, nilai koordinat yang dibaca oleh sistem memiliki selisih yang sangat kecil dengan nilai koordinat yang ditangkap oleh
Google maps. Dari selisih hasil pengujian yang dilakukan memiliki rata-rata pada koordinat latitude sebesar 0.000011 dan longitude sebesar 0.000020.
3.2. Pengujian Kalman Filter
Tabel 4 Pengujian Kalman Filter Tanpa
Kalman
Kalman Filter
Selisih Latitude
Selisih Longitude -7.947976,
112.603509
-7.947966, 112.603518
0.000010 0.000010 -7.947978,
112.603507
-7.947969, 112.603517
0.000011 0.000010 -7.947980,
112.603504
-7.947971, 112.603514
0.000011 0.000010 -7.947984,
112.603512
-7.947974, 112.603522
0.000010 0.000010 -7.947988,
112.603517
-7.947978, 112.603527
0.000010 0.000010 -7.947987,
112.603515
-7.947978, 112.603525
0.000011 0.000010 -7.947984,
112.603543
-7.947974, 112.603553
0.000010 0.000010 -7.947992,
112.603530
-7.947982, 112.603540
0.000010 0.000010 -7.947991,
112.603533
-7.947981, 112.603542
0.000010 0.000011 -7.947987,
112.603538
-7.947978, 112.603548
0.000011 0.000010 Rata – rata selisih hasil
tracking
0.000010 0.000010
Dari perngujian yang dilakukan untuk mengetahui Kalman filter dapat melakukan proses filter data dan mengetahui selisih nilai koordinat hasil tracking diperoleh hasil Kalman filter yang digunakan dapat melakukan proses filtering data koordinat yang diterima dari modul sensor yang digunkan. Kemudia dari hasil tracking koordinat tanda menggunakan Kalman filter dan menggunkan kalman filter diperoleh rata-rata selisih koordinat latitude sebesar 0.000010 dan koordinat longitude sebesar 0.000010.
3.3. Pengujian Perekaman Rute Dengan Acuan Google Maps
Pengujian perekaman rute dengan acuan Google maps dilakukan untuk melakukan rekaman rute perjalanan dengan rute tujuan yang telah ditentukan melalui Google maps. pada proses perekaman ini akan dilakukan analisis berdasrkan hasil rekaman dengan menggukan filter data dan tanpa filter data sehingga perbedaan hasil dapat diamati hasil rekaman
yang mana yang lebih baik dan menyerupai rute acuan.
Gambar 8 Rute Acuan pada Google Maps Gambar 8 menunjukkan rute yang akan dilewati saat melakukan pengujian, dengan acuan rute tersebut akan diuji kinerja sistem dalam mengolah data GPS menjadi rute perjalanan seperti yang ditunjukkan pada Google maps. penguian pertama dilakukan tanpa menggunakan kalman filter sebagai filter data, dan penguian kedua dilakukan dengan menggunakan kalman filter sebagai filter data.
Gambar 9 Hasil Perekaman Tanpa Kalman Filter
Pada gambar 9 dapat dilihat bahwa hasil rekaman tanpa menggunakan filter data menunjukkan data yang masih mengandung nois ikut terekam oleh sistem sehingga tampilan rute yang ditampilkan oleh sistem terlihat lebih kasar pada garis rute yang terbentuk. Hal tersebut terjadi karena sistem akan terus menerima data input dari GPS untuk disimpan sebagai hasil rekaman tanpa melalui proses filter. Namun jika di bandingkan dengan rute acuan pada Google maps, sistem mampu merekam dan membuat rute perjalanan yang menyerupai rute acuan pada Google maps.
Gambar 10 Hasil Perekaman Dengan Kalman Filter
Dapat dilihat pada Gambar 10. Ketika dalam pengujian rute dengan menggunakan kalman filter sebagai filtering data diperoleh hasil garis rute yang lebih halus jika di bandingkan dengan hasil pengujian tanpa menggunkan kalman filter. Data input dari GPS yang masih mengandung gangguan atau nois akan difilter terlebih dahulu sebelum akhirnya disimpan oleh sistem dan dijadikan hasil rekaman. Dapat diamati juga garis rute yang terbentuk pada pengujian kedua dengan kalman filter lebih menyerupai garis rute yang terbentuk pada Goole maps, yang dijadikan acuan.
4. KESIMPULAN
Pada bab ini berisi kesimpulan dari hasil perenacangan, implementasi, pengujian dan analisis yang telah dilaksanakan, sehingga dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut
Pada penelitian yang dilakukan menggunkan modul GPS U-Blox Neo 6M untuk mendapatkan data GPS berupa koordinat posisi dan menggunkann Raspberry pi 2B untuk mengolah data GPS.
Berdasarkan hasil pengujian akurasi koordinat posisi pada sistem dan pada Google maps sebanyak empat kali pada lokasi yang berbeda, sistem yang dirancang mempunyai nilai akurasi yang tinggi dalam menangkap koordinat posisi. Hal tersebut dikarenakan GPS yang digunakan pada sistem memiliki selisis latitude sebesar 0.000011 dan longitude sebesar 0.000020.
Berdasarkan pengujian perhitungan waktu yang dilakukan pada empat lokasi yang berbeda untuk mengetahui berapa lama GPS yang digunakan pada sistem memperoleh hasil, GPS Ublox Neo 6 M membutuhkan waktu rata-rata 4.9 menit untk mendapatkan sinyal GPS.
Dari hasil pengujian kinerja sistem terhadap rekaman rute dengan acuan rute dari
Google maps. Sistem yang dirancang mampu merekam dan menampilkan rute perjalanan berdasarkan rute acuan yang tampil pada Google maps. hasil rekaman tanpa menggunakan filter data memiliki hasil garis rute yang lebih kasar dikarenakan data yang diterima GPS langsung disimpan oleh sistem. Hasil rekaman yang menggunakan filter data menunjukkan garis rute yang lebih halus dan rapi, karena data GPS yang diterima sistem yang mengandung nois akan difilter terlebih dahulu sebelum disimpan.
5. DAFTAR PUSTAKA
Amazon, 2018. DIYmall NEO-6M GPS Module.
[Online]
Available at:
https://www.amazon.com/DIYmall- AeroQuad-Antenna-Arduino- Aircraft/dp/B01H5FNA4K
Binus University, 2017. Pengenalan Navigasi
Darat. [Online]
Available at:
http://scdc.binus.ac.id/swanarapala/201 7/04/pengenalan-navigasi-darat/
[Diakses 10 Januari 2018].
D Loebis, R. S. J. C. W. N., 2004. Adaptive tuning of a Kalman filter via fuzzy logic for an intelligent AUV navigation system. Control engineering practice, 12(12).
Damani, A., 2015. Global Positioning System For Object Tracking. International Jurnal of Computer Aplication, Volume 109, p. 40.
Lukito, A. A., 2015. Rancang Bangun Aplikasi Penanda Lokasi Peta Digital. Dokumen Karya Ilmiah.
Manual, U., 2017. 5inch HDMI Display.
s.l.: s.n.
Murie Dwiyaniti, d., 2011. Aplikasi GPS Berbasis GSM Modem pada Monitoring Bus. Jurnal Ilmiah Elite Elektro, Volume 122-128, p. 1.
Muryono, T., 2010. Pemodelan Navigasi Darat Gunung Merapi -, Surakarta:
http://eprints.ums.ac.id.
Rimadhani, M. '., 2015. Pembuatan Peta Navigasi Sarana Umum Kota Semrang Sebagai Data Peta GPS Garmin Map.
4(ISSN : 2337 - 845X).
U-blox, t.thn. u-blox 6 GPS Modules Data Seet. s.l.: U-blox.
Wicaksono, D. A., 2009. Rancang Bangun Sistem Navigasi GPS/INS dan Kompas
Digital Dengan Kalman Filter Pada Mikrokontroler AVR. Dalam: Depok:
FT UI, p. 26.
