SISTEM KONTROL RUMAH OTOMATIS MENGGUNAKAN MODUL BLUETOOTH HC-05 BERBASIS
MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO
LAPORAN TUGAS AKHIR
MUHAMMAD AGUNG ADITYA 152408014
PROGRAM STUDI D3 FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
2019
SISTEM KONTROL RUMAH OTOMATIS MENGGUNAKAN MODUL BLUETOOTH HC-05 BERBASIS
MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO
LAPORAN TUGAS AKHIR
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh Ahli Madya
MUHAMMAD AGUNG ADITYA 152408014
PROGRAM STUDI D3 FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
PENGESAHAN LAPORAN TUGAS AKHIR
Judul : Sistem Kontrol Rumah Otomatis Menggunakan Modul Bluetooth HC-05 Berbasis
Mikrokontroller Arduino Uno Katagori : Tugas Akhir
Nama : Muhammad Agung Aditya Program Studi : D-III Fisika
Fakultas : Matematika Ilmu Pengetahuan Alam
Mengetahui, Medan 30Juli 2019
PERNYATAAN
SISTEM KONTROL RUMAH OTOMATIS MENGGUNAKAN MODUL BLUETOOTH HC-05 BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO
UNO
LAPORAN TUGAS AKHIR
Saya menyatakan bahwa laporan tugas akhir ini adalah hasil karya saya sendiri, kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
Medan, 12 Juli 2019
Muhammad Agung Aditya 152408004
SISTEM KONTROL RUMAH OTOMATIS MENGGUNAKAN MODUL BLUETOOTH HC-05 BERBASIS
MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO
ABSTRAK
Rumah merupakan tempat tinggal hidup untuk manusia. Maka dari itu agar memberi kenyamanan lebih dan praktis pada rumah. Perkembangan jaman pada saat ini telah menampakkan bagaimana kemajuan teknologi yang semakin maju, dimana semua dapat diakses dan dikontrol hanya melalui sebuah telefon pintar atau melalui perangkat lainnya. Pada era teknologi saat ini dimana pengguna telefon pintar semakin banyak digunakan dari mulai kalangan atas hingga menengah kebawah Maka dari itu dirancang suatu peralatan instrumentasi berupa sistem kontrol rumah cerdas menggunakan smartphone berbasis mikrokontroller arduino. Dengan menggunakan sistem komunikasi jaringan dua arah yang dimana dapat memantau keadaan rumah. Dengan menggunakan jaringan bluetooth lebih memudahkan untuk digunakan melalui perangkat smartphone yang dimana semua perangkat telefon Pintar dapat tersambung dengan perangkat tersebut melalui aplikasi android pada telefon pintar maupun perangkat lain yang memiliki basis sistem operasi android.
Kata Kunci:Bluetooth,LED, Mikrokontroler Arduino, Motor DC, Motor Servo, Telefon Pintar.
AUTOMATIC HOUSE CONTROL SYSTEM USING BLUETOOTH HC-05 MODULE BASED ON ARDUINO UNO
MICROCONTROLLER
ABSTRACT
Home is a place to live for humans. Therefore to give more comfort and practical to the house. The current development has revealed how advancing technology is progressing, where all can be accessed and controlled only through a smart phone or the other device. In the current technological era where smart phone users are increasingly being used from the top to the middle to lower class.
Therefore, an instrumentation equipment in the form of an intelligent home control system is designed using an Arduino microcontroller-based smartphone.
By using a two-way network communication system which can monitor the condition of the house. Using a Bluetooth network makes it easier to use via a smartphone device, where all Smart phone devices can be connected to these devices through an Android application on a smart phone or other device that has a base of the Android operating system.
Keywords: Bluetooth, LED, Arduino Microcontroller, DC Motor, Servo Motor, Smart Phone.
KATA PENGHARGAAN
Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa,dengan dilimpahan berkat-Nya penyusunan Proyek ini dapat diselesaikan.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan Kepada berbagai pihak yang telah banyak membantu penulis dalam penyelesaikan Laporan Proyek ini yaitu Kepada:
1. Bapak Dr.Kerista Sebayang,MS selaku Dekan Fakultas Matematika dan IlmuPengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
2. Bapak Dr.Nursahara Pasaribu, M.Sc selaku Pembantu Dekan I FakultasMatematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
3. Bapak Drs.Takdir Tamba, M.Eng,Sc selaku Ketua Program Studi D-III Fisika Fakultas MIPA Universitas Sumatra Utara .
4. Ibu Dra.Sudiati, M.Si selaku Pembimbing yang telah membimbing dan mengarahkan kepada penulis dalam menyelesaikan Laporan Proyek . 5. Seluruh Staf Pengajar/Pegawai Program Studi Fakultas Matematika dan
Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .
6. Ayahanda dan Ibunda tercinta dan keluarga besar yang telah memberikan bantuan berupa dukungan moril dan material yang sangat membantu dalam menyelesaikan Laporan Proyek.
7. Senior kami bangdoni yang telah memberikan bantuan berupa Ilmu dan Motivasi dalam menyelesaikan Laporan Proyek.
8. Rekan Fisika Instrumentasi D-III yang memberikan bantuan penulisan untuk menyelesaikan Laporan.
Penulis menyadari bahwa penyusunan Laporan Proyek ini masih terdapat banyak kekurangan dan kelemahan.Untuk itu penulis mengharapkan kritik dan saran dari semua pihak guna penyempurnaan laporan dimasa yang akan datang.
Akhir kata, semoga Laporan ini dapat bermanfaat bagi rekan-rekan Mahasiswa dan pembaca sekalian demi menambah pengetahuan tentang Laporan Proyek.
Medan, April 2019
Penulis
DAFTAR ISI
Halaman
PENGESAHAN LAPORAN TUGAS AKHIR……….. i
ABSTRAK... ii
KATA PENGHARGAAN... iii
DAFTAR ISI... iv
DAFTAR GAMBAR... vi
DAFTAR TABEL……… vii
DAFTAR LAMPIRAN……… ix
DAFTAR SINGKATAN……….. x
BAB I PENDAHULUAN………. 1
1.1.Latar Belakang……… 1
1.2.Rumusan Masalah……….. 2
1.3.Tujuan Penelitian………... 2
1.4.Manfaat Penelitian……… 2
1.5.Metodologi Penelitian……… 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA……….. 4
2.1.Bluetooth………...……….. 4
2.1.1.Sistem Operasi………. 5
2.2.Mikrokontroller Arduino……..……… 8
2.2.1.Daya (Power)………..…. 10
2.2.2.Memori………. 10
2.2.3.Input dan Output……… 11
2.2.4.Komunikasi………. 12
2.2.5.Programming……….. 12
2.2.6.Bahasa Pemograman Arduino……….. 13
2.2.7.Reset Otomatis (Software)……… 14
2.2.8.Proteksi Arus Lebih……….. 15
2.2.9.Karakteristik Fisik………. 15
2.3.Bluetooth HC-05…...……… 16
2.3.1.AT Command Bluetooth HC-05……… 16
2.4.Motor DC….………. 18
2.5.Motor Servo.……… 21
2.5.1.Prinsip Kerja Motor Servo………. 23
2.6.Adaptor……… 23
BAB III PERANCANGAN DAN PEMBUATAN………. 24
3.1.Diagram Blok Sistem……….. 22
3.1.1.Fungsi-Fungsi Diagram Blog………. 22
3.1.2.Penentuan Komponen Sistem Kontrol Otomatis… 26 3.2.Rangkaian LED……… 26
3.3 .Rangkaian Motor DC……….. 27
3.4.Rangkaian Motor Servo……….. 28
3.5.Rangkaian Motor DC Fan……….. 25
3.6.Rangkaian Keseluruhan Alat………...……… 26
3.7.Flowchart Sistem kontrol Rumah Otomatis…………. 31
BAB IV PENGUJIAN DAN HASIL………. 30
4.1.Pengujian Rangkaian LED…….……… 30
4.2.Pengujian Rangkaian Mikrokontroller Arduino….. 30
4.3.Pengujian Rangkaian Modul Bluetooth HC-05….. 31
4.3.Pengujian Rangkaian Motor Servo………. 31
4.4.Pengujian Rangkaian Motor DC……… 32
4.5.Pengujian Rangkaian Motor Fan DC ……… 33
BAB V PENUTUP……….………. 34
5.1.Kesimpulan……… 34
5.2.Saran………... 38
DAFTAR PUSATAKA……….. 39
LAMPIRAN DAFTAR GAMBAR Halaman 2.1.Logo Bluetooth………... 5
2.2. Mikrokontroller Arduino UNO……… 8
2.3.Modul Bluetooth HC-05………..……….. 16
2.4.Susunan H- Bridge Kontrol Motor……….. 19
2.4.1. Prinsip jembatan H-Bridge untuk mengatur putaran motor 20 2.4.2. Konfigurasi Relay SPDT……….. 22
2.4.3.Motor DC……….………... 22
2.5.Motor Servo (1) dan Isi Motor Servo (2)……… ………….. 23
2.6.Gambar Pulsa Pada Motor Servo……….. 25
3.1.Diagram Blok System……….. 27
3.2.Rangkaian LED……… 32
3.3.Rangkaian Motor DC……… ……….. 33
3.4.Rangkaian Motor Servo……….. 34
3.5.Rangkaian Kipas Motor DC ……… 32
3.6. Rangkaian Keseluruhan Alat………. 33
4.1. Pengujian Rangkaian LED………. 36
4.2. Pengujian Arduino UNO………. 37
4.3. Pengujian Rangkaian Motor DC 1………. 41
4.4. Pengujian Rangkaian Motor DC 2………. 41
4.5. Pengujian Rangkaian Motor Servo……… 43
4.6. Pengujian Rangkaian Motor Fan DC……… 44
DAFTAR TABEL Halaman 2.1.Tabel Karakteristik Radio Bluetooth……… 5
2.1.1.Tabel Protokol……….………….. 6
2.2.Tabel Deskripsi Arduino……… 10
2.3.Tabel IC l298…….……….. 21
DAFTAR LAMPIRAN
DAFTAR SINGKATAN
BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Smartphone merupakan alat komunikasi yang sangat banyak ditemukan saat ini, dimana penggunaan smartphone digunakan oleh banyak kalangan masyarakat atas hingga kalangan menengah kebawah. Kemajuan teknologi saat ini banyak menunjang pekerjaan manusia dalam melakukan banyak hal yang ditujukan untuk memudahkan kehidupan manusia.
Sistem kontrol yang cerdas saat ini memungkinkan untuk banyak hal untuk diaplikasikan di kehidupan rumah seperti rumah cerdas yang dimana perangkat rumah dapat dikendalikan hanya dengan menggunakan smartphone sebagai pengendali perangkat rumah. Dan sangatlah penting juga untuk mengetahui kondisi perangkat dalam rumah tangga tanpa harus menggunakan tenaga untuk mengetahui apakah perangkat rumah tangga dalam keadaan terbuka atau tertutup maupun hidup atau mati .
Dengan adanya kemajuan teknologi yang sangat signifikan, maka diperlukanlah alat sistem kontrol rumah otomatis menggunakan modul bluetooth berbasis arduino menggunakan smartphoneagar mempermudah manusia untuk mengontrol seluruh alat perangkat rumah hanya dengan menggunakan telepon pintar atau smartphone maupun menggunakan perangkat lain yang memiliki basis sistem operasi android. Dimasa saat ini sudah banyak perangkat piranti rumah tangga yang menggunakan elektronik dapat dikendalikan secara wireless yang dimana belum menjadi sebuah sistem yang dapat di kendalikan hanya dalam satu aplikasi saja. Untuk itu maka alat ini dibuat dalam sebuah bentuk prototipe untuk menggambarkan bahwa semua alat elektronik kedepannya akan dapat dikontrol hanya dalam satu perangkat dan satu aplikasi saja.
Dalam perancangan ini, Arduino berfungsi sebagai pusat pengendalian proyek dalam berkerja, dan Bluetooth sebagai penjembatanan komunikasi antara smartphone dengan Arduino, dan smartphone digunakan sebagai remote atau alat pengendali perangkat
Berdasarkanlatar belakang tersebut maka penulis membuat “Sistem kontrol Rumah Otomatis Menggunakan Modul Bluetooth HC-05Berbasis Arduino Uno”.Sebagai pembahasan dalam Tugas Akhir yang dibuat oleh penulis.
1.2 Permasalahan
Berdasarkan hal tersebut diatas maka timbul permasalahan yaitu :
• Bagaimana sistem kerja bluetooth sebagai komunikasi antara mikrokontroller dan perangkat genggam.
• Bagaimana merancang dan membuat suatu alat sistem kontrol rumah otomatis yang dapat diaplikasi dibidang teknologi pada revolusi industri dimasa kini.
• Bagaimana pembuatan aplikasi berbasis sistem operasi android sehingga perintah dapat berjalan sesuai dengan pembacaan mikrokontroller sebagai pengatur perintah pada komponen.
1.3 Tujuan Penelitian
Agar perancangan yang dibahas dalam tugas akhir ini tidak terlalu luas dan menyimpang dari topik yang telah ditentukan, maka tujuan penelitian ini adalah sebagai berikut
1. Merancang dan membuat suatu pengembangan lebih lanjutdari mikrokontroler Arduino Uno dalam bidang sistem kendali dengan memanfaatkan jaringan komunikasi bluetooth
2. Untuk mengetahui sistem kontrol melalui jaringan komunikasi dengan Bluetooth
3. Untuk mengembangkan perangkat yang dapat dikontrol oleh bluetooth 4. Untuk mengetahui system komunikasi dua arah antara Arduino dengan
Smartphone
1.4 Manfaat Penelitian
Adapun manfaat penelitian yang digunakan dalam menyusun dan menganalisa proyek ini adalah :
1. Untuk membantu meningkatkan keamanan sistem didalam rumah 2. Untuk mengetahui sistem kerja komunikasi jaringan bluetooth dua arah 3. Untuk mengetahui kondisi perangkat yang sedang digunakan.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Bluetooth
Bluetooth adalah spesifikasi industri untuk jaringan kawasan pribadi (Personal Area Networks atau PAN) tanpa kabel. Bluetooth menghubungkan dan dapat dipakai untuk melakukan tukar-menukar informasi di antara peralatan- peralatan. Spesifiksi dari peralatan Bluetooth ini dikembangkan dan didistribusikan oleh kelompok Bluetooth Special Interest Group.Bluetooth beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz dengan menggunakan sebuah frequency hopping traceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara real time antara host-host bluetooth dengan jarak terbatas.Kelemahan teknologi ini adalah jangkauannya yang pendek dan kemampuan transfer data yang rendah.
Awal mula dari Bluetooth adalah sebagai teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM (Industrial, Scientific and Medical) dengan menggunakan sebuah frequency hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak jangkauan layanan yang terbatas yakni sekitar 10 meter. Bluetooth berupa kartu yang menggunakan frekuensi radio standar IEEE 802.11 dengan jarak layanan yang terbatas dan kemampuan data transfer lebih rendah dari kartu untuk Wireless Local Area Network (WLAN).
Pembentukan Bluetooth dipromotori oleh 5 perusahaan besar Ericsson, IBM, Intel, Nokia dan Toshiba membentuk sebuah Special Interest Group (SIG) yang meluncurkan proyek ini. Pada bulan Juli 1999 dokumen spesifikasi bluetooth versi 1.0 mulai diluncurkan. Pada bulan Desember 1999 dimulai lagi pembuatan dokumen spesifikasi bluetooth versi 2.0 dengan tambahan 4 promotor baru yaitu 3Com, Lucent Technologies, Microsoft dan Motorola. Saat ini, lebih dari 1800 perusahaan di berbagai bidang bergabung dalam sebuah konsorsium sebagai adopter teknologi bluetooth. Walaupun standar Bluetooth SIG saat ini ‘dimiliki’
oleh grup promotor tetapi ia diharapkan akan menjadi sebuah standar IEEE (802.15)
Gambar 2.1 Gambar Logo Bluetooth 2.1.1 Sistem Operasi
Berupa radio transceiver, baseband link controller dan link manager. Berikut beberapa karaketristik radio bluetooth sesuai dengan dokumen Bluetooth SIG dalam tabel.
Parameter Spesifikasi
Transmiter
Frekuensi ISM band, 2400 - 2483.5 MHz (mayoritas), untuk beberapa negara mempunyai batasan frekuensi sendiri, spasi kanal 1 Maksimum Output MHz.
Power Power class 1 : 100 mW (20 dBm)Power class 2 : 2.5 mW (4 dBm)Power class 3 : 1 mW (0 dBm)
Modulasi GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying), Bandwidth Time : 0,5;
Modulation Index : 0.28 sampai dengan 0.35.
Out of band Spurious
Emission 30 MHz - 1 GHz : -36 dBm (operation mode), -57 dBm (idle mode)1 GHz – 12.75 GHz: -30 dBm (operation mode), -47 dBm (idle mode)1.8 GHz – 1.9 GHz: -47 dBm (operation mode), -47 dBm (idle mode)5.15 GHz –5.3 GHz: -47 dBm (operation mode), -47 dBm (idle mode)
Receiver
Actual Sensitivity
Level -70 dBm pada BER 0,1%.
Spurious Emission 30 MHz - 1 GHz : -57 dBm1 GHz – 12.75 GHz : -47 dBm Max. usable level -20 dBm, BER : 0,1%
Tabel 2.1 Tabel karakteristik radio Bluetooth
• Time Slot
Kanal dibagi dalam time slot-time slot, masing-masing mempunyai panjang 625 ms. Time slot-time slot tersebut dinomori sesuai dengan clock bluetooth dari master piconet. Batas penomoran slot dari 0 sampai dengan 227-1 dengan panjang siklus 227. Di dalam time slot, master dan slave dapat
mentransmisikan paket-paket dengan menggunakan skema TDD (Time-Division Duplex). Master hanya memulai melakukan pentransmisiannya pada nomor time slot genap saja sedangkan slave hanya memulai melakukan pentransmisiannya pada nomor time slot ganjil saja.
• Protokol
Protokol adalah untuk mempercepat pengembangan aplikasi-aplikasi dengan menggunakan teknologi Bluetooth. Layer-layer bawah pada stack protokol bluetooth dirancang untuk menyediakan suatu dasar yang fleksibel untuk pengembangan protokol yang lebih lanjut. Protokol-protokol yang lain seperti RFCOMM diambil dari protokol-protokol yang sudah ada dan protokol ini hanya dimodifikasi sedikit untuk disesuaikan dengan kepentingan bluetooth. Stack protokol bluetooth dapat dibagi ke dalam empat layer sesuai dengan tujuannya
Tabel 2.1.1Tabel Protocol
Protocol Layer Protocol In The Stack Bluetooth Core Protocols,
Baseband, LMP, L2CAP, SDP Cable Replacement Protocol, RFCOMM
Cable Replacement Protocol RFCOMM
Telephony Control Protocols TCS Binary, AT-commands Adopted Protocols PPP, UDP/TCP/IP, OBEX, WAP,
vCard, vCal, IrMC, WAE
• Pengukuran
Ada tiga aspek dalam melakukan pengukuran Bluetooth: pengukuran RF (Radio Frequency), protokol dan profile. Pengukuran radio dilakukan untuk menyediakan compatibility perangkat radio yang digunakan di dalam sistem dan untuk menentukan kualitas sistem serta dapat menggunakan perangkat alat ukur RF standar seperti spectrum analyzer, transmitter analyzer, power meter, digital signal generator dan bit-error-rate tester (BERT). Hasil pengukuran harus sesuai dengan spesifikasi dan memenuhi parameter yang tercantum dalam Tabel 1.
Dari informasi Test & Measurement World, untuk pengukuran protokol, dapat menggunakan protocol sniffer yang dapat memonitor dan menampilkan
pergerakan data antar perangkat bluetooth. Pengukuran profile dilakukan untuk meyakinkan interoperability antar perangkat dari berbagai macam vendor.
• Fitur Keamanan
Bluetooth dirancang untuk memiliki fitur-fitur keamanan sehingga dapat digunakan secara aman baik dalam lingkungan bisnis maupun rumah tangga.
Fitur-fitur yang disediakan bluetooth antara lain sebagai berikut:
• Enkripsi data
• Autentikasi pengguna
• Lompatan frekuensi cepat (1600 hops/sec)
• Kontrol pengeluaran energi
Fitur-fitur tersebut menyediakan fungsi-fungsi keamanan dari tingkat keamanan layer fisik/ radio yaitu gangguan dari penyadapan sampai dengan tingkat keamanan layer yang lebih tinggi seperti password dan PIN. Tetapi dari sebuah artikel Internet, menurut penelitian dua mahasiswa Universitas Tel Aviv, mengenai adanya kemungkinan Bluetooth bisa disadap dengan proses pairing berpasangan.
Caranya adalah dengan menyiapkan sebuah kunci rahasia pada proses pairing. Selama ini dua perangkat bluetooth menyiapkan kunci digital 128 bit. Ini adalah kunci rahasia yang kemudian disimpan dan dipakai dalam proses enkripsi pada komunikasi selanjutnya. Langkah pertama ini mengharuskan pengguna yang sah untuk menginputkan kunci rahasia yang sesuai, PIN empat digit ke perangkat.
Pesan lalu dikirim ke perangkat lainnya, dan ketika ditanyai kunci rahasia, dia berpura-pura lupa. Hal ini memacu perangkat lain untuk memutus kunci dan keduanya lalu mulai proses pairing baru. Kesempatan ini kemudian bisa dimanfaatkan oleh hacker untuk mengetahui kunci rahasia yang baru. Selain mengirim ini ke perangkat Bluetooth yang dituju, semua perangkat Bluetooth yang ada dalam jangkauan itu juga tetap dapat disadap.
• Bluetooth FHSS vs WLAN DSSS
Bluetooth lebih memilih metode FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) dibandingkan dengan DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum).
Alasan bluetooth tidak menggunakan DSSS antara lain sebagai berikut :
1. FHSS membutuhkan konsumsi daya dan kompleksitas yang lebih rendah dibandingkan DSSS hal ini disebabkan karena DSSS menggunakan kecepatan chip (chip rate) dibandingkan dengan
kecepatan simbol (symbol rate) yang digunakan oleh FHSS, sehingga cost yang dibutuhkan untuk menggunakan DSSS akan lebih tinggi.
2. FHSS menggunakan FSK di mana ketahanan terhadap gangguan noise relatif lebih bagus dibandingkan dengan DSSS yang biasanya
menggunakan OPSK (untuk IEEE 802.11 2 Mbps) atau CCK ( IEEE 802.11b 11 Mbps).
Walaupun FHSS mempunyai jarak jangkauan dan transfer data yang lebih rendah dibandingkan dengan DSSS tetapi untuk layanan dibawah 2 Mbps FHSS dapat memberikan solusi cost-efektif yang lebih baik.
2.2 Mikrokontroller Arduino Uno
Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega328.
Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller;
dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB.
Gambar 2.2 Arduino Uno
Arduino memiliki kelebihan tersendiri dibanding board mikrokontroler yang lain selain bersifat open source, arduino juga mempunyai bahasa pemrogramannya sendiri yang berupa bahasa C. Selain itu dalam board arduino sendiri sudah terdapat loader yang berupa USB sehingga memudahkanketika memprogram mikrokontroler didalam arduino. Sedangkan pada kebanyakan board mikrokontroler yang lain yang masih membutuhkan rangkaian loader terpisah untuk memasukkan program ketika kita memprogram mikrokontroler. Port USB tersebut selain untuk loader ketika memprogram, bisa juga difungsikan sebagai port komunikasi serial.
Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin digital input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga difungsikan sebagai output digital jika diperlukan output digital tambahan selain 14 pin yang sudah tersedia. Untuk mengubah pin analog menjadi digital cukup mengubah konfigurasi pin pada program.
Dalam board kita bisa lihat pin digital diberi keterangan 0-13, jadi untuk menggunakan pin analog menjadi output digital, pin analog yang pada keterangan board 0-5 kita ubah menjadi pin 14-19. Dengan kata lain pin analog 0-5 berfungsi juga sebagi pin output digital 14-16.Sifat open source arduino juga banyak memberikan keuntungan tersendiri untuk kita dalam menggunakan board ini, karena dengan sifat open source komponen yang kita pakai tidak hanya tergantung pada satu merek, namun memungkinkan kita bisa memakai semua komponen yang ada dipasaran. Bahasa pemrograman arduino merupakan bahasa C yang sudah disederhanakan syntax bahasa pemrogramannya sehingga mempermudah kita dalam mempelajari dan mendalami mikrokontroller.Deskripsi Arduio UNO:
Tabel 2.2 Deskripsi Arduino
2.2.1 Daya (Power)
Arduino UNO dapat disuplai melalui koneksi USB atau dengan sebuah power suplai eksternal. Sumber daya dipilih secara otomatis. Suplai eksternal (non-USB) dapat diperoleh dari sebuah adaptor AC ke DC atau battery. Adaptor dapat dihubungkan dengan mencolokkan sebuah center-positive plug yang panjangnya 2,1 mm ke power jack dari board. Kabel lead dari sebuah battery dapat dimasukkan dalam header/kepala pin Ground (Gnd) dan pin Vin dari konektor POWER. Board Arduino UNO dapat beroperasi pada sebuah suplai eksternal 6 sampai 20 Volt. Jika disuplai dengan yang lebih kecil dari 7 V, kiranya pin 5 Volt mungkin mensuplai kecil dari 5 Volt dan board Arduino UNO bisa menjadi tidak stabil. Jika menggunakan suplai yang lebih dari besar 12 Volt, voltage regulator bisa kelebihan panas dan membahayakan board Arduino UNO.
Range yang direkomendasikan adalah 7 sampai 12 Volt. Pin-pin dayanya adalah sebagai berikut:
• VIN. Tegangan input ke Arduino board ketika board sedang menggunakan sumber suplai eksternal (seperti 5 Volt dari koneksi USB atau sumber tenaga lainnya yang diatur). Kita dapat menyuplai tegangan melalui pin ini, atau jika penyuplaian tegangan melalui power jack, aksesnya melalui pin ini.
• 5V. Pin output ini merupakan tegangan 5 Volt yang diatur dari regulator pada board. Board dapat disuplai dengan salah satu suplai dari DC power jack (7- 12V), USB connector (5V), atau pin VIN dari board (7-12). Penyuplaian tegangan melalui pin 5V atau 3,3V membypass regulator, dan dapat membahayakan board. Hal itu tidak dianjurkan.
• 3V3. Sebuah suplai 3,3 Volt dihasilkan oleh regulator pada board. Arus maksimum yang dapat dilalui adalah 50 mA.
• GND. Pin ground.
2.2.2 Memori
ATmega328 mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader). ATmega 328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis (RW/read and written) dengan EEPROM library).
2.2.3 Input dan Output
Setiap 14 pin digital pada Arduino Uno dapat digunakan sebagai input dan output, menggunakan fungsi pinMode(),digitalWrite(), dan digitalRead(). Fungsi- fungsi tersebut beroperasi di tegangan 5 Volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40 mA dan mempunyai sebuah resistor pull-up (terputus secara default) 20-50 kOhm. Selain itu, beberapa pin mempunyai fungsi- fungsi spesial:
• Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan memancarkan (TX) serial data TTL (Transistor-Transistor Logic). Kedua pin ini dihubungkan ke pin-pin yang sesuai dari chip Serial Atmega8U2 USB-ke-TTL.
• External Interrupts: 2 dan 3. Pin-pin ini dapat dikonfigurasikan untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada sebuah nilai rendah, suatu kenaikan atau penurunan yang besar, atau suatu perubahan nilai. Lihat fungsi attachInterrupt() untuk lebih jelasnya.
• PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Memberikan 8-bit PWM output dengan fungsi analogWrite().
• SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin-pin ini mensupport komunikasi SPI menggunakan SPI library.
• LED: 13. Ada sebuah LED yang terpasang, terhubung ke pin digital 13. Ketika pin bernilai HIGH LED menyala, ketika pin bernilai LOW LED mati.
Arduino UNO mempunyai 6 input analog, diberi label A0 sampai A5, setiapnya memberikan 10 bit resolusi (contohnya 1024 nilai yang berbeda).
Secara default, 6 input analog tersebut mengukur dari ground sampai tegangan 5 Volt, dengan itu mungkin untuk mengganti batas atas dari rangenya dengan menggunakan pin AREF dan fungsi analogReference(). Di sisi lain, beberapa pin mempunyai fungsi spesial:
• TWI: pin A4 atau SDA dan pin A5 atau SCL. Mensupport komunikasi TWI dengan menggunakan Wire library
Ada sepasang pin lainnya pada board:
• AREF.Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan analogReference().
• Reset. Membawa saluran ini LOW untuk mereset mikrokontroler. Secara khusus, digunakan untuk menambahkan sebuah tombol reset untuk melindungi yang memblock sesuatu pada board.
2.2.4 Komunikasi
Arduino UNO mempunyai sejumlah fasilitas untuk komunikasi dengan sebuah komputer, Arduino lainnya atau mikrokontroler lainnya. Atmega 328 menyediakan serial komunikasi UART TTL (5V), yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah Atmega 16U2 pada channel board serial komunikasinya melalui USB dan muncul sebagai sebuah port virtual ke software pada komputer.
Firmware 16U2 menggunakan driver USB COM standar, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Bagaimanapun, pada Windows, sebuah file inf pasti dibutuhkan. Software Arduino mencakup sebuah serial monitor yang memungkinkan data tekstual terkirim ke dan dari board Arduino. LED RX dan TX pada board akan menyala ketika data sedang ditransmit melalui chip USB-to- serial dan koneksi USB pada komputer (tapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1). Sebuah Software Serial library memungkinkan untuk komunikasi serial pada beberapa pin digital UNO. Atmega328 juga mensupport komunikasi I2C (TWI) dan SPI.
2.2.5 Programming
Arduino UNO dapat diprogram dengan software Arduino (download).
Pilih “Arduino Uno dari menu Tools > Board(termasuk mikrokontroler pada board). ATmega328 pada Arduino Uno hadir dengan sebuah bootloader yang memungkinkan untuk mengupload kode baru ke ATmega328 tanpa menggunakan pemrogram hardware eksternal. ATmega328 berkomunikasi menggunakan protokol STK500 asli (referensi, file C header).
Dapat membypass bootloader dan program mikrokontroler melalui kepala/header ICSP (In-Circuit Serial Programming.Sumber kode firmware ATmega16U2 (atau 8U2 pada board revisi 1 dan revisi 2) tersedia.
ATmega16U2/8U2 diload dengan sebuah bootloader DFU, yang dapat diaktifkan dengan:
• Pada board Revisi 1: Dengan menghubungkan jumper solder pada belakang board (dekat peta Italy) dan kemudian mereset 8U2
• Pada board Revisi 2 atau setelahnya: Ada sebuah resistor yang menarik garis HWB 8U2/16U2 ke ground, dengan itu dapat lebih mudah untuk meletakkan ke dalam mode DFU. Dapat menggunakan software Atmel’s FLIP (Windows) atau pemrogram DFU (Mac OS X dan Linux) untuk meload sebuah firmware baru. Atau dapat menggunakan header ISP dengan sebuah pemrogram eksternal (mengoverwrite bootloader DFU)
2.2.6 Bahasa Pemrograman Arduino
Seperti yang telah dijelaskan diatas program Arduino sendiri menggunakan bahasa C. walaupun banyak sekali terdapat bahasa pemrograman tingkat tinggi (high level language) seperti pascal, basic, cobol, dan lainnya.
Walaupun demikian, sebagian besar dari paraprogramer profesional masih tetap memilih bahasa C sebagai bahasa yang lebih unggul, berikut alasan-alasannya:
• Bahasa C merupakan bahasa yang powerful dan fleksibel yang telah terbukti dapat menyelesaikan program-program besar seperti pembuatan sistem operasi, pengolah gambar (seperti pembuatan game) dan juga pembuatan kompilator bahasa pemrograman baru.
• Bahasa C merupakan bahasa yang portabel sehingga dapat dijalankan dibeberapa sistem operasiyang berbeda. Sebagai contoh program yang ditulis dalam sistem operasi windows dapat dikompilasi didalam sistem operasi linux dengan sedikit ataupun tanpa perubahan sama sekali.
• Bahasa C merupakan bahasa yang sangat populer dan banyak digunakan oleh programer berpengalaman sehingga kemungkinan besar library pemrograman telah banyak disediakan oelh pihak luar/lain dan dapat diperoleh dengan mudah.
• Bahasa C merupakan bahasa yang bersifat modular, yaitu tersusun atas rutin- rutin tertentu yang dinamakan dengan fungsi (function) dan fungsi-fungsi tersebut dapat digunakan kembali untuk pembuatan program-program lainnya tanpa harus menulis ulang implementasinya.
• Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah (middle level language) sehingga mudah untuk melakukan interface (pembuatan program antar muka) ke perangkat keras.
• Struktur penulisan program dalam bahasa C harus memiliki fungsi utama, yang bernama main(). Fungsi inilah yang akan dipanggil pertama kali pada saat proses eksekusi program. Artinya apabila kita mempunyai fungsi lainselain fungsi utama, maka fungsi lain tersebut baru akan dipanggil pada saat digunakan.Oleh karena itu bahasa C merupakan bahasa prosedural yang menerapakan konsep runtutan (program dieksekusi per baris dari atas ke bawah secara berurutan), maka apabila kita menuliskan fungsi-fungsi lain tersebut dibawah fungsi utama, maka kita harus menuliskan bagian prototipe (prototype), hal ini dimaksudkan untuk mengenalkan terlebih dahulu kepada kompiler daftar fungsi yang akan digunakan di dalam program. Namun apabilamenuliskan fungsi-fungsi lain tersebut diatas atau sebelum fungsi utama, maka tidak perlu lagi untuk menuliskan bagian prototipe diatas.
2.2.7 Reset Otomatis (Software)
Dari pada mengharuskan sebuah penekanan fisik dari tombol reset sebelum sebuah penguploadan, Arduino Uno didesain pada sebuah cara yang memungkinkannya untuk direset dengan software yang sedang berjalan pada pada komputer yang sedang terhubung. Salah satu garis kontrol aliran hardware (DTR) dari ATmega8U2/16U2 dihubungkan ke garis reset dari ATmega328 melalui sebuah kapasitor 100 nanofarad. Ketika saluran ini dipaksakan (diambil rendah), garis reset jatuh cukup panjang untuk mereset chip. Software Arduino menggunakan kemampuan ini untuk memungkinkanmengupload kode dengan mudah menekan tombol upload di software Arduino. Ini berarti bahwa bootloader dapat mempunyai sebuah batas waktu yang lebih singkat, sebagai penurunan dari DTR yang dapat menjadi koordinasi yang baik dengan memulai penguploadan.
Pengaturan ini mempunyai implikasi. Ketika Arduino Uno dihubungkan ke sebuah komputer lain yang sedang running menggunakan OS Mac X atau Linux, Arduino Uno mereset setiap kali sebuah koneksi dibuat dari software
(melalui USB). Untuk berikutnya, setengah-detik atau lebih, bootloader sedang berjalan pada Arduino UNO.
Ketika Arduino UNO diprogram untuk mengabaikan data yang cacat/salah (contohnya apa saja selain sebuah penguploadan kode baru) untuk menahan beberapa bit pertama dari data yang dikirim ke board setelah sebuah koneksi dibuka. Jika sebuah sketch sedang berjalan pada board menerima satu kali konfigurasi atau data lain ketika sketch pertama mulai, memastikan bahwa software yang berkomunikasi menunggu satu detik setelah membuka koneksi dan sebelum mengirim data ini.
Arduino Uno berisikan sebuah jejak yang dapat dihapus untuk mencegah reset otomatis. Pad pada salah satu sisi dari jejak dapat disolder bersama untuk mengaktifkan kembali. Pad itu diberi label “RESET-RN”dapat menonaktifkan reset otomatis dengan menghubungkan sebuah resistor 110 ohm dari tegangan 5V ke garis reset.
2.2.8 Proteksi Arus lebih USB
Arduino UNO mempunyai sebuah sebuah sekring reset yang memproteksi port USB komputer dari hubungan pendek dan arus lebih. Walaupun sebagian besar komputer menyediakan proteksi internal sendiri, sekring menyediakan sebuah proteksi tambahan. Jika lebih dari 500 mA diterima port USB, sekring secara otomatis akan memutuskan koneksi sampai hubungan pendek atau kelebihan beban hilang.
2.2.9 Karakteristik Fisik
Panjang dan lebar maksimum dari PCB Arduino UNO masing-masingnya adalah 2.7 dan 2.1 inci, dengan konektor USB dan power jack yang memperluas dimensinya. Empat lubang sekrup memungkinkan board untuk dipasangkan ke sebuah permukaan atau kotak. Sebagai catatan, bahwa jarak antara pin digital 7dan 8 adalah 160 mil. (0.16"), bukan sebuah kelipatan genap dari jarak 100 mil dari pin lainnya.
2.3 Bluetooth HC-05
Bluetooth adalah protocol komunikasi wireless yang bekerja pada frekuensi radio 2.4 Ghz untuk pertukaran data pada perangkat bergerak seperti pada laptop, Hp, dan lain-lain. Salah satu hasil contoh modul Bluetooth yang bias menjadi slave ataupun master. Hal ini dibuktikan dengan biasa memberikan notifikasi untuk melakukan pairing keperangkat lain, maupun perangkat lain tersebut dengan bias memberikan notifikasi untuk melakukan pairing ke module Bluetooth HC-05. Untuk mengeset perangkat Bluetooth dibutuhkan perintah- perintah AT Command tersebut akan direspon oleh perangkat Bluetooth jika modul Bluetooth tidak dalam keadaan koneksi dengan perangkat lain.
2.3.1 AT Command Bluetooth HC-05
AT-Command adalah singkatan dari attention command. AT Command adalah perintah yang digunakan untuk berkomunikasi dengan terminal melalui port pada komputer. Penggunaan AT Command dapat memberi kemudahan untuk mengetahui kekuatan sinyal dari terminal, mengirim pesan, menambahkan item pada komputer, mematikan terminal.
Gambar 2.3Modul Bluetooth HC-05
Berikut adalah keterangan pinout diatas adalah sebagai berikut :
1. EN fungsinya untuk mengaktifkan mode AT Command setup pada modul Bluetooth HC-05. Jika pin ini ditekan sambal ditahan sebelum memberikan tegangan ke modul Bluetooth HC-05, maka modul akan mengaktifkan mode AT Command Setup.`secara default, modul HC- 05 aktif dalam mode Data.
2. Vcc adalah pin yang berfungsi sebagai input tegangan. Hubungkan pin ini dengan sumber tegangan 5v.
3. GND adalah pin yang berfungsi sebagai ground. Hubungkan pin ini dengan ground pada sumber tegangan.
4. TX adalah pin yang berfungsi untuk mengirimkan data dari modul ke perangkat lain ( Mikrokontroller ). Tegangan sinyal pada pin ini adalah 3.3 V sehingga dapat langsung dihubungkan pada RX pada Arduino karena tegangan sinyal 3.3 V dianggap sebagai sinyal bernilai HIGH pada Arduino.
5. RX adalah pin yang berfungsi untuk menerima data yang dikirim HC- 05. Tegangan sinyal pada pin sama dengan tegangan sinyal pada pin TX, yaitu 3.3 V. Untuk keamanan, sebaiknya gunakan pembagi tegangan jika menghubungkan pin ini dengan dengan mikrokontroller yang bekerja pada 5V. pembagi tersebut menggunakan 2 buah resistor.
Resistor yang digunakan sebagai pembagi tegangan.
6. STATE adalah pin yang berfungsi untuk memberikan informasi apakah modul terhubung dengan perangkat lain atau tidak.
Modul HC-05 memiliki dua mode kerja yaitu mode AT Command dan Mode Data. Modul HC-05 menggunakan mode Data sebagai default. Berikut adalah keterangan untukkedua mode tersebut :
1. AT Command
pada mode ini, modul HC-05 akan menerima instruksi berupa AT Command. Mode ini hanya dapat digunakan untuk mengatur konfigurasi modul HC-05. Perintah AT Command yang dikirimkan ke modul HC-05 menggunakan huruf kapital dan diakhiri dengan karakter CRLF ( \r \n atau 0x0d 0x0a dalam heksadesimal).
2. Mode Data
Pada mode ini, modul HC-05 dapat terhubung dengan perangkat Bluetooth lainnya dan mengirimkan serta menerima data melalui pin TX dan RX. Konfigurasi koneksi serial pada mode ini adalah menggunakan baudrate : 9600 bps, data : 8 bit, stop bits : 1 bit, parity : none, handshake : none. Adapun password default untuk terhubung dengan modul HC-05 pada mode data adalah 0000 atau 1234.
Spesifikasi Bluetooth HC-05 :
• Protokol Bluetooth :Spesifikasi Bluetoothv2.0 + EDR
• Frekuensi : 2.4 GHz ISMband
• Modulasi :GFSK (Gaussian Frequency ShiftKeying)
• Emisi Daya : 4dBm, Class 2
• Sensitivitas :0-84dBm at 0.1 % BER
• Kecepatan Asinkronus :2.1 Mbps ( Max ) / 160 Kbps
• Kecepatan Sinkronus : 1Mbps/1Mbps
• Security : authentication andecryption
• Profil : Bluetooh Serialport
• Power Supply : +3.3 VDC 50mA
• Working Temperature : -20 ~ +75 Centigrade
• Dimensi :3.57 cm x 1.52 cm
2.4 Motor DC
Motor DC memiliki kontrol sederhana seperti mematikan dan menghidupkan saja, dan dapat menggunakan beberapa komponen seperti transistor, MOSFET, atau relai sebagai saklar. Tujuannya adalah untuk menjembatani antara arduino dengan motor yang dikontrol ( dinyalakan atau dimatikan ). Akan tetapi, untuk kontrol motor DC seperti pengaturan kecepatan motor, membalikkan putaran motor, mengontrol dua buah motor DC dalam bersamaan, umunya menggunakan IC Driver.
Salah satu IC driver yang banyak digunakan dalam proyek proyek penggunaan motor DC adalah IC L298D. IC Driver ini tidak hanya digunakan untuk motor DC saja tetapi dapat digunakan pada motor stepper bipolar. IC L298D merupakan IC penggerak jembatan-H (drive H-Bridge) yang dapat menggerakkan dua motor pada saat yang bersamaan dan waktu yang bersamaan dengan rating arus maksimal 600 mA setiap motor.
Apabila ingin mengontrol motor arus yang lebih besar, kita bisa menggunakan IC L298 dengan rating arus 2A. sedangkan jika kita menginginkan
arus motor yang lebih besar lagi maka kita bisa menggunakan MOSFET yang disusun H-Bridge seperti berikut
Gambar 2.4 Susunan H- Bridge kontrol Motor ( S1 – S4 Sakelar elektronik Mosfet atau Transistor daya )
Keunggulan Motor DC antara lain yaitu :
1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukkan sehingga lebih mudah diatur.
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.
3. Posisi dan pergerakkan repitisinya dapat ditentukan secraa presisi.
4. Memiliki respon yang baik terhadap mulai, berhenti, dan berbalik/perputaran.
5. Sangat reliable karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC biasa.
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range pengaturan yang luas.
IC L298 menggunakan prinsip kerja jembatan H-bridge untuk memungkin arah gerakan motor bisa ditentukan. Prinsipnya bisa dilihat pada gambar 2.3.1.
dengan penggunaan prinsip ini, sebenarnya dengan penggunaan relai bisa
digunakan untuk mengatur arah gerak motor. Namun, kelemahannya, relai tidak dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor.
Gambar 2.4.1 Prinsip jembatan H-Bridge untuk mengatur putaran motor
Pada modul L298, modul ini dapat digunakan untuk mengatur arah putaran motor DC. Dalam hal ini :
1. Pin enable A, input 1, dan input 2 digunakan untuk mengatur motor DC yang terhubung ke output 1, dan output 2.
2. Pin enable B, input 3, dan input 4 digunakan untuk mengatur motor DC yang terhubung ke output 3, dan Output 4
Hubungan antara masukan dan keluaran dicantumkan pada tabel 2.3.1 contoh, hanya untuk enable A, input 1, Input 2, output 1, serta Output 2. Namun, hal ini berlaku untuk Enable B, input 3, Input 4, Output 3, Output 4.
Enable A Input 1 Input 2 Keterangan
>0 0 1 Berputar ke suatu arah
>0 0 0 Berputar kearah lain
>0 0 1 Berhenti berputar
>0 0 0 Berhenti berputar
0 Motor tidak berputar
Tabel 2.3 Hubungan pengontrolan motor DC melalui modul L298
Pada alat ini untuk mengatur motor DC terkhusus pada Kipas Motor DC menggunakan komponen relai sebagai saklar. Pada dasarnya, relai adalah
komponen yang mengandung kumparan (lilitan) dan dapat digunakan untuk menghentikan atau mengalirkan arus. Hal ini yang menarik, arus yang dapat dikontrol dapat berupa arus searah (DC) maupun arus bolak-balik (AC).
Di 123D Circuit tersedia dua jenis relai yaitu : 1) SPDT ( Single Pole, double throw) 2) DPDT (Double Pole, double throw)
Komponen yang digunakan pada alat ini berupa komponen relai SPDT (Sngle Pole, Double Throw). Contoh relai SPDT ditunjukkan pada Gambar 2.3.2.
komponen ini mengandung 5 terminal. Terminal A dan B digunakan untuk mengalirkan arus akan dilakukan dari C ke D atau dari C ke E. Dalam Hal ini, jika tegangan A dan B berupa 0V, arus akan mengalir dari C ke D. Sebaliknya, jika tegangan A dan B berupa 5V, arus akan mengalir dari C ke E. sebagai contoh, jika motor terhubung ke terminal E, motor dapat dihidupkan atau dimatikan dengan mengatur tegangan di A dan B.
Gambar 2.4.2Konfigurasi Relay SPDT
Pada relay SPDT terdapat dua jenis yaitu hanya memiliki perbedaan penggunaan besar tegangan dan arus yang akan ditangani oleh relay, hubungan symbol pada relay yang digunakan didalam diagram kabel dan symbol relay di 123 circuits. Untuk menghindari kemungkinan relai menarik arus yang besar, relai digunakan Bersama transistor. Sebagai contoh penggunaan transistor pada alat ini
dapat menggunakan transistor yaitu 2N2222. Namun, karena transistor ini tidak ada di 123D circuits, transistor TIP120 juga dapat digunakan. Untuk penggunaan relai ini, pin yang digunakan untuk mengendalikan transistor tidak harus berupa pin PWM,. Menggunakan sembarang pin digital dapat digunakan. Hal ini disebabkan tidak mengatur kecepatan putaran motor jika relai digunakan.
Gambar 2.4.3 Motor DC
2.5 Motor Servo
Motor servo merupakan sebuah perangkat atau actuator putar ( motor ) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik atau loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau diatur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran pada poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo, penjelasn sebenarnya, posisi poros output akan disensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat seperti yang diinginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut pada posisi yang diinginkan, untuk mengetahui lebih jelasnya tentang mengenai sistem kontrol loop terttutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari
sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetalan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain-lain sebagainya.
Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi industri, selain itu juga
Dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan remote kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.
Gambar 2.5 Motor Servo (1) dan isi dari Motor Servo (2)
Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya leboh cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang ada dipasaran yaitu, motor servo rotation 180o dan servo rotation continuos.
o Motor servo standard ( servo rotation 180o) adalah jenis yang paling umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hingga 90o kearah kanan dan 90o kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran atau 180o.
o Motor servo rotation countinuos merupakan jenis motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis motor servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa Batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, balik kearah kanan maupun ke kiri
2.5.1 Prinsip Kerja Motor Servo
Prinsip kerja motor servo yaitu dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa ( Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol.
Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menenutukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 900. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar kea rah posisi arah 0o atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar kea rah posisi 180o atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya gambar dibawah ini.
Gambar 2.6 Gambar Pulsa Pada Motor Servo
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms ( mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.
2.6 Adaptor
Adaptor merupakan alat atau jembatan untuk menyambungkan sumber tegangan DC. Tegangan DC ini dibutuhkan oleh berbagai macam rangkaian elektronik untuk dapat dioperasikan. Seperti halnya adaptor/ power supply yang digunakan pada hiasan lampu akrilik. Rangkaian inti dari adaptor/ power supply adalah suatu rangkaian penyearah yaitu rangkaian yang mengubah sinyal bolak- balik (AC) menjadi sinyal searah (DC).Proses pengubahan dimulai dari penye- arah oleh diode, penghalusan tegangan kerut (Ripple Viltage Filter) dengan
menggunakan condensator dan pengaturan (regulasi) oleh rangkaian regulator.
Pengaturan meliputi pengubahan tingkat tegangan atau arus. Pada teknik regulasi pada pembuatan adaptor, kita mengenal teknik regulasi daya linier dan teknik regulasi switching.Sistem rangkaian penyearah ada 4 fungsi dasar yaitu:
• Tranformasi (travo) tegangan yang diperlukan untuk menurunkan tegangan yang diinginkan.
• Rangkaian penyearah, rangkaian ini untuk mengubah tingkat tegangan arus bolak balik ke arus searah.
• Filter (Condesator), merupakan rangkaian untuk memproses fluktuasi penyearah yang menghasilkan keluaran tegangan DC yang lebih rata.
• Regulasi adalah parameter yang sangat penting pada adaptor dan regulator tegangan dengan bahan bervariasi.
Pada teknologi modern saat ini adaptor/ power supply rata-rata sudah tidak lagi menggunakan transformator step down, dimana tegangan AC diturunkan terlebih dahulu melalui sebuah transformator step down keluaran trafo diserahkan dengan diode dan diratakan dengan kapasitor elekronik (elco).
Adaptor/power supplyumumnya menggunakan sistem switching, sinyal AC dari tegangan jala-jala listrik 220V disearahkan lebih dahulu ketegangan DC melalui sebuah rangkaian diode penyearah dan elco. Tegangan DC hasil penyearah ini kemudian disaklar on-off secara terus menerus dengan frekuensi tertentu sehingga memungkinkan nilai indikator dari trafo menjadi kecil. Hal ini khususnya untuk memperkecil ukuran power supply
BAB 3
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN
3.1 Perancangan dan Pembuatan
Perancangan ini telah dilakukan pada bulan dantanggal 1maret 2019 dirumah tinggal, dan Perpustakaan Universitas Sumatera Utara.
3.1.1 Blok Diagram
Dalam perancangan alat sistem kontrol rumah cerdas, mikrokontroler Arduino Uno digunakan sebagai komponen utama yang mengatur komponen lainnya seperti:Motor DC, Kipas DC, Motor Servo dan LED. Hardware inidirancangagarmikrokontrolerArduino dapatmenerimamasukandariModul Bluetooth , sehingga fungsi alat untuk mengendalikan sistem perangkat yang ada.Hardwaresistem kontrol otomatis rumahdirancangsesuaidiagramblokyangterdapatpada gambar berikut.
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Power Supply
Arduino UNO Smartphone
(Device)
Modul
Bluetooth Hardware Yang
dijalankan
3.1.2 Penentuan Komponen Sistem Kontrol Otomatis
1. Satu set komputer berfungsi untuk pengelolaan data dan pemrograman 2. Bor listrik berfungsi untuk melubangi material
3. Solder berfungsi untuk mencairkan timah dan menyambungkan beberapa komponen elektronik
4. Obeng berfungsi untuk memasang baut dan mur 5. Gergaji berfungsi untuk memotong kayu
6. Glue Gun berfungsi sebagai alat perekat kayu
7. Mur dan baut berfungsi sebagai peguat dalam pemasangan komponen pada papan triplek dan akrilik
8. Kayu berfungsi sebagai pelindung komponen pada alat 9. Papan triplek berfungsi sebagai tempat meletakkan alat 10.Arduino Uno R3 berfungsi sebagai mikrokontroler 11.LEDberfungsi untuk mengeluarkan output berupa cahaya
12.Motor DCberfungsi untuk menggerakkan komponen gerbang rumah dan garasi
13. Motor Servo berfungsi sebagai menggerakkan komponen pintu rumah 14.Adaptor berfungsi sebagai supply tegangan
15. Motor DC Fan berfungsi sebagai keluaran pendingin ruangan
3.1.3 Fungsi Setiap Blok
1. Blok Arduino Uno : Mengkonversi data perintah dari modul bluetooth ke bentuk pulsa listrik untuk menjalankan hardware ( komponen ) 2. Blok Modul Bluetooth : yaitu menyambungkan koneksi dua arah
antara smartphone dengan Arduino uno 3. Blok komponen( Hardware ); sebagai output yang dijalankan
4. Power Supply : Sebagai penyedia sumber arus listrik ke System
5. Smartphone (device) : yaitu sebagai remote untuk memberi Perintah kepada Arduino melalui modul bluetooth
3.2 Rangkaian LED
Pada alatsistem kontrol otomatis ini,LED yang digunakan adalah LED bertegangan 5watt. pada rangkaian alat ialah sebagai output berupa penerangan.
LED ini akan memberikan feedback berupa sinyal analog yang kemudian diproses oleh Arduino yang diproses diubah menjadi digital yang kemudian dikirimkan melalui Bluetooth untuk memberi feedback notifikasi berupa hidup atau mati LED tersebut.
Gambar 3.2 Hubungan Arduino dengan LED
Keterangan:
• Kaki VCC LED dihubungkan keresistor R1dihubungkan ke Pin 12pada Arduino
• Kaki VCC LED dihubungkan ke resistor R2 dihubungkan ke Pin 13 pada Arduino
• Kaki VCC LED Dihubungkan ke R3 dihubungkan ke Pin 11 pada Arduino
• Kaki GND pada LEDdihubungkan ke pin GND pada Arduino
3.3 Rangkaian Motor DC
Pada alat ini, Motor DC yang digunakan adalah motor DC 12 v yang biasa banyak ditemukan pada mainan. Untuk blok ada komponen tambahan karena
untuk menjalankan perangkat ini diharuskan menyuplai tegangan berupa 12V.arduino dapat memberi sinyal analog melalui port Arduino yang memiliki PWM yaitu dapat memberi output 5-12v yang kemudian dihubungkan ke modul driver L298D. Pemasangan modul ini berfungsi sebagai pengontrol arah dan putaran maupun kecepatan putaran motor DC ini .
Pin PWMmemanipulasi keluaran digital sedemikian rupa sehingga menghasilkan sinyal analog. Mikrokontroller mengeset output digital ke HIGH dan LOW bergantian dengan porsi waktu tertentu untuk setiap nilai keluarannya.
Sehingga pengaturan kecepatan dan arah pada motor DC akan dapat dikendalikan oleh Arduino Uno.
Gambar 3.3 Hubungan Arduino dengan Motor DC Keterangan:
• Kaki INPUT1 pada IC L298 dihubungkan ke pin 9 pada Arduino
• Kaki INPUT2 pada IC L298 dihubungkan ke pin 6 pada Arduino
• Kaki INPUT3 pada IC L298 dihubungkan ke pin 5 pada Arduino
• Kaki INPUT4 pada IC L298 dihubungkan ke pin 3 pada Arduino
• Kaki OUTPUT1 pada IC L298 dihubungkan ke motor dc
• Kaki OUTPUT2 pada IC L298 dihubungkan ke motor dc
• Kaki OUPUT3 pada IC L298 dihubungkan ke motor dc
• Kaki OUTPUT4 pada IC L298 dihubungkan ke motor dc
• Kaki GND IC L298 dihubungkan ke pin GND Arduino
3.4 Rangkaian Motor Servo
Pada alat ini, motor yang digunakan adalah Motor Servo bertipe SG90, yang dimana motor ini banyak digunakan untuk beban yang ringan untuk diputar.
Kekuatan putar motor servo dinyatakan dengan torsi. Semakin tinggi torsinya, maka semakin kuat motor mengangkat beban yang akan diputar. Motor ini
memiliki putaran yang dibatasi hingga 180o yang dimana untuk menggerakkan ini dapat langsung dikendalikan melalui Arduino tanpa harus ada komponen
tambahan untuk menggerakan maupun mengatur kecepatan dan arahnya.
Gambar 3.4 hubungan Arduino dengan Servo Keterangan :
• Pin 4 pada Arduino dihubungkan ke pin motor servo
• Pin VCC motor servo dihubungkan ke +5V arduino
• Pin GND pada motor servo dihubungkan ke Pin GND arduino
3.5 Rangkaian Motor DC Fan
Pada alat ini, motor yang digunakan adalah motor DC 12v, komponen ini banyak digunakan pada perangkat komputer yang bertugas mendinginkan
komponen. Pada alat ini motor DC berfungsi sebagai output dari sebuat perintah kontrol yang berfungsi sebagai pendingin ruangan. Pada motor DC ini sama
seperti pada motor DC umumnya yang dimana menggunakan perangkat komponen tambahan untuk mengendalikannya.
Pada rangkaian ini digunakan relay SPDT untuk menghidupkan dan mematikan komponen
Gambar 3.5 motor kipas dc dengan Arduino Keterangan :
• Pin 2 pada Arduino dihubungkan ke resistor 1k yang dihubungkan ke kaki base pada transistor TIP 120
• Kaki collector pada transistor TIP 120 dihubungkan ke kaki diode 1N4001
• Kaki diode 1N4001 positif dihubungkan ke VCC relay SPDT
• Pin IN1 pada relay dihubungkan ke positif motor DC kipas Pada kaki emitter, GND relay, dan Negatif motor kipas dc dihubungkan ke pin GND pada arduino
3.6Rangkaian Hubungan Keseluruhan Sistem Alat
Rangkaian keseluruhan sistem dari alat sistem kontrol otomatis rumah berbasis mikrokontroller Arduino menggunakan smartphone dibagi menjadi 3 bagian yaitu: power supply, sistem kendali (jaringan) , dan bagian output (hardware). Bagian power supply merupakan input tegangan dari Adaptor.
Bagian sistem kendali berupa sebuah jaringan nirkabel berupa bluetooth. Bagian
output terdiri dari perangkat keras yang dikendalikan yaitu : motor DC, Motor Servo, Fan DC, dan LED.
Gambar 3.6Rangkaian Hubungan Keseluruhan Sistem Alat
3.7 Flowchart Sistem Kontrol Rumah Otomatis
Gambar 3.6 Flowchart SistemKontrol Rumah Otomatis
Alat sistem kontrol iniakan aktif apabila diberi supply tegangan dariadaptor yang kemudian di bypass untuk ke driver IC L298D, kemudian bypass tegangan diberikan ke Arduino dan juga untuk motor kipas DC dengan tegangan
MULAI
Hubungkan smartphone dengan modul bluetooth
Mengontrol alat untuk digerakkan
Memberi umpan balik dan juga menampilkan
hasil ke android
SELESAI
12 v. Kemudian alat akan menginisialisasi port yang ada pada Arduino (mengidentifikasi atau mengenali port-port Arduino yang terhubung dengan komponen-komponen yang ada pada rangkaian). Perintah akan terjadi apabila smartphone telah terhubung ke modul Bluetooth pada alat . Jika smartphone memberi perintah maka sinyal digital masuk ke port Arduino yang kemudian sinyal tersebut diproses menjadi sinyal analog yang dimana sinyal tersebut berfungsi untuk menggerakkan atau mengontrol perangkat yang dikendalikan.
Yang kemudian memberikan feedback yaitu berupa notifikasi bahwa alat sedang berjalan.
BAB 4
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Pengujian Rangkaian LED
Untuk peneranganpada alat ini digunakanLED .LED ini menggunakan sebuah LED yang memiliki voltase sebesar 12 V. pada rangkaian LED dibutuhkan sebuah resistor 1k sebagai penghabatnya. Dan dalam pengujian alat ini,LED digunakan sebagai sebuah output atau sebagai penerangan pada prototipe rumah menggunakan sistem kontrol otomatis ini.
// the setup function runs once when you press reset or power the board void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);// inialisasi pin 13 sebagai output }
void loop() {
digitalWrite(13, HIGH);// keluaran input High (on) delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);// keluaran input Low (off) delay(1000);
}
Gambar 4.1 Pengujian Rangkaian LED
4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler Arduino Uno
Pemrograman menggunakan mode ISP (In System Programming) mikrokontroler harus dapat diprogram langsung pada papan rangkaian dan rangkaian mikrokontroler harus dapat dikenali oleh program Arduino.cc.
Pada pengujian ini berhasil dilakukan dengan dikenalinya jenis mikrokontroler oleh program downloader yaitu Arduino Genuino/Uno.
Gambar 4.2. Informasi Signature Mikrokontroler Arduino Uno R3
Apabila Chip Signature sudah dikenali dengan baik dan dalam waktu singkat, bisa dikatakan rangkaian mikrokontroler Arduino Uno R3bekerja dengan baik dengan mode ArduinoISP-nya.
4.3 Pengujian Rangkaian Modul Bluetooth
Pengujian modul bluetooth dilakukan dengan cara mengehubungkan pin rx dan pin tx pada modul Bluetooth ke mikrokontroller Arduino dengan konfigurasi sebaliknya dimana pin RX dihubungkan ke Pin TX pada Arduino dan juga Pin Tx pada modul bluuetooth dihubungkan kepada pin RX pada arduino.Dilakukannya pengujian ini bertujuan, agar mengetahui kondisibaik atau tidaknya modul untuk digunakan. Pada alat ini, modul Bluetoothdiaplikasikan sebagai jaringan nirkabel penghubung antara smartphone dengan Mikrokontroller Arduino.
Void setup() {
// atur kecepatan transfer data di bluetooth
Serial.begin(9600);
}
Void loop () {
Char dataBt;//inialisasi perintah masuk ke Bluetooth dalam character If ( Serial.available () > 0) { // jika port serial bluetooth diatas 0
dataBt = Serial.read(); // maka inialisasi bluetooth terbaca if (dataBt == 13) // jika diberi input 13 maka
Serial.println(x); // port menampilkan (x) Else
Serial.println(dataBt);// jika selain dari 13 port menampilkan databt }
}
4.4 Pengujian Rangkaian Motor DC
Bagian ini hanya terdiri dari sebuah Motor DC yang berfungsi sebagai motor penggerak pintu gerbang pada miniatur rumah . Motor DC dihubungkan dengan menggunakan modul driver tambahan berupa IC L298 yang mmeiliki 4 Pin yaitu In 1, In 2, In 3, In 4 yang dihubungkan ke pin 9, 6. 5, dan 3 dari Arduino yang berfungsi mengirimkan sinyal listrik yang memiliki keluaran berupa 5 v – 12 V yang disebut Pin PWM pada board arduino .motor yang digerakkan pada motor DC diatur oleh Ic 298 dimana memiliki control pin,Enable Pin A,dan Enable Pin B. Jalur control pin ini digunakan untuk memberitahu motor DC bahwa anda sedang mengirimkan sebuah sinyal listrik untuk mengatur perputaran dan kecepatan perputaran sebuah motor DC. Untuk mengirimkan sinyal listrik ke motor DC, maka control pin mengirim sinyal ke pin enable pin a dan juga ke pin enable pin b yang memiliki fungsi sebagai output untuk menggerakkan motor DC melalui pinenable. harus dibuat logika low “0” dan set ( high ) pada dua jalur kontrol yang lain RS dan RW. Jalur pinEnable adalah pin keluaran sebagai pin menggerakkan motor DC. Ketika mikrokontroller mengirim
sinyal “1” set (high) ke Pin input maka Pin input meneruskan sinyal tersebut ke pin control untuk mengatur arah putaran dan juga kecepatan putaran, maka sinyal (High) akan diteruskan pada pin enable untuk menggerakkan motor DC.
Berdasarkan keterangan di atas maka kita sudah dapat membuat progam untuk menggerakkan motor DC . Adapun program yang diisikan ke mikrokontroller untuk menggerakkan motor DC adalah sebagai berikut:
#define motorA1 11 // deklarasi motorA1 pada pin 11
#define motorA2 6 // deklarasi motorA2 pada pin 6
#define motorB1 5 // deklarasi motorB1 pada pin 5
#define motorB2 3 // deklarasi motorB2 pada pin 3 char data ; // deklari variable data bertipe karakter void setup() { // blok fungsi memulai satu kali Serial.begin (9600); // memulai komunikasi serial
pinMode (motorA1, OUTPUT);// deklarasi motorA1 sebagai pin OUTPUT pinMode (motorA2, OUTPUT);// deklarasi motorA2 sebagai pin OUTPUT pinMode (motorB1, OUTPUT);// deklarasi motorB1 sebagai pin OUTPUT pinMode (motorB2, OUTPUT);// deklarasi motorB1 sebagai pin OUTPUT }
void loop(){ // blok fungsi memulai berulang-ulang
if ( Serial.available ()>0){ // untuk mengecek apakah komunikasi serial terhubung
data = Serial.read();// membaca data yang dikirimkan oleh komunikasi serial dan // dan disimpan dalam variable “data
Serial.println(data);//
if(data == 'w') { // cek apakah data memiliki karakter w Bukapintu1(); // fungsi yang dikerjakan
}
else if(data == 'e') { // cek apakah data memiliki karakter e Tutuppintu1(); // fungsi yang dikerjakan
}
else if(data == 'r') { // cek apakah data memiliki karakter r Bukapintu2(); // fungsi yang dikerjakan
}
else if (data == 'f') { // cek apakah data memiliki karakter f Tutuppintu2(); // fungsi yang dikerjakan
}
else if (data == 'j') { // cek apakah data memiliki karakter j netral();
}
void Bukapintu1() // fungsi untuk membuka pintu 1 {
analogWrite(motorA1,150); // menghidupkan motorA1 dengan nilai 150 analogWrite(motorA2,0);//menghidupkan motorA2 dengan nilai 0 analogWrite(motorB1,0);//menghidupkan motorB1 dengan nilai 0 analogWrite(motorB2,0);//menghidupkan motorB2 dengan nilai 0 }
void Tutuppintu1() // fungsi untuk menutup pintu 1 {
analogWrite(motorA1,0); //menghidupkan motorA1 dengan nilai 0 analogWrite(motorA2,150);//menghidupkan motorA2 dengan nilai 150 analogWrite(motorB1,0); //menghidupkan motorB1 dengan nilai 0 analogWrite(motorB2,0);//menghidupkan motorB2 dengan nilai 0 }
void Bukapintu2 () // fungsi untuk membuka pintu 2 {
analogWrite(motorA1,0);//menghidupkan motorA1 dengan nilai 0 analogWrite(motorA2,0);//menghidupkan motorA2 dengan nilai 0 analogWrite(motorB1,150);//menghidupkan motorB1 dengan nilai 150 analogWrite(motorB2,0);//menghidupkan motorB2 dengan nilai 0}
void Tutuppintu2 () // fungsi untuk menutup pintu 2{
analogWrite(motorA1,0);//menghidupkan motorA1 dengan nilai 0 analogWrite(motorA2,0);//menghidupkan motorA2 dengan nilai 0
analogWrite(motorB1,0);//menghidupkan motorB1 dengan nilai 0 analogWrite(motorB2,150);//menghidupkan motorB2 dengan nilai 150}
void netral (){
analogWrite(motorA1,0); //menghidupkan motorA1 dengan nilai 0 analogWrite(motorA2,0);//menghidupkan motorA2 dengan nilai 0 analogWrite(motorB1,0);//menghidupkan motorB1 dengan nilai 0 analogWrite(motorB2,0);//menghidupkan motorB2 dengan nilai 0}
Gambar 4.3 Pengujian Motor DC 1 Gambar 4.3.1 Pengujian Motor DC 2
Dengan dilakukannya pengujian pada alat ini, motor DC yang digunakan berhasil menggerakkan pintu gerbang pada miniatur rumah melalui jaringan nirkabel Bluetooth.
4.5. Pengujian Rangkaian Motor Servo
Bagian ini hanya terdiri sebuah motor servo yang berfungsi sebagai penggerak pintu rumah. Motor servo ini dihubungkan langsung ke pin 4 yang ada
pada mikrokontroller Arduino
#include <SoftwareSerial.h> // TX RX software library for bluetooth
#include <Servo.h> // servo library Servo motorServo; // servo name
int bluetoothTx = 1; // bluetooth tx di 1 pin int bluetoothRx = 0; // bluetooth rx di0 pin
SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);
void setup() {
motorServo.attach(7); // mendeklarasi motor servo di pin //Setup serialusbkoneksike computer
Serial.begin(9600);
//Setup serialBluetoothkoneksike android bluetooth.begin(9600);
}
void loop() {
//membaca dari Bluetooth dan menulis ke serial usb
If(bluetooth.available()> 0 ) // cek apakah menerima perintah dari bluetooth data = serial.read;// menerima perintah dengan karakter “data”
data = bluetooth.readstring ();
// menerima perintah dari Bluetooth dengan data if (data.length()>0 ) // cek apa perintah dari data
if ( data== ’t’) { // cek apakah perintah memiliki karakter “t”
motorServo.write(90);}// maka sevo bergerak ke posisi 90o else if (data == ‘b’){ // cek apakah perintah memiliki karakter “b”
motorServo.write(0);} // maka servo bergerak ke posisi 0o }
Gambar 4.4 Pengujian Motor Servo 4.6 Pengujian Rangkaian Kipas Motor DC
