Simulasi Objek/Benda Secara Fisik Menggunakan
Physic Engine Pada Lingkungan Augmented Reality
Sukirman : 2208100664 1)
Dosen Pembimbing: Mochamad Hariadi, ST.,MSc.,PhD. 2); Cristyowidiasmoro, ST.,MT.,MSc3). Department of Electrical Engineering, Faculty of Industrial Technology, ITS Surabaya Indonesia 60111
email: [email protected] 1), [email protected]), [email protected])
Abstract – All the things in the real world have a unique and interested characteristics. All of them run by Phyisics law that happens in nature are like gravity, friction, elasticity, collision detection, rigid body, and others. It will more interactive when this events are simulated on a real environment, but use virtual model which can be designed according to desire. One of way is use Augmented Reality (AR) application. It can be created by ARToolKit, a software library which use Computer Vision as the tracking technique. By adding Physic Engine the characteristics of AR application will more looked like in a real world..
Keyword : Simulation, Physic Engine, Augmented Reality.
I. PENDAHULUAN
Fenomena benda-benda alam merupakan kejadian yang sangat unik dan menarik. Segala sesuatunya berjalan menurut ketetapan dan hukum Fisika yang berlaku di alam, misalnya Gravitasi, Kecepatan, Elastisitas, Benturan maupun Gesekan. Dengan demikian fenomena itu dapat dipelajari secara matematis. Sehingga perhitungan yang dilakukan secara matematis tersebut bisa dijadikan acuan untuk mengetahui peristiwa apa yang akan terjadi kedepannya. Tentu saja perhitungan itu tidak seratus persen benar sama dengan kejadian yang ada di alam. Sebab banyak faktor yang kadang bisa merubah hasil dari perhitungan tersebut. Namun dengan adanya perhitungan itu, keuntungan dan kerugian yang akan terjadi bisa diramalkan.
Ratusan tahun lalu Isaac Newton, seorang ilmuwan asal Inggris menemukan teori Gravitasi. Dalam sejarah kisah sains, disebutkan bahwa ketika menemukan teori itu, Isaac Newton tengah duduk di bawah pohon apel. Saat sebuah apel jatuh dan menimpa kepalanya, dia heran kenapa jatuhnya ke bawah, bukan ke atas atau ke samping. Peristiwa itulah yang menjadi penanda ditemukannya teori gravitasi dan ketetapan hukumnya.
Peristiwa jatuhnya apel ke bumi yang dialami oleh Newton itu hanyalah sebuah contoh nyata tentang fenomena yang terjadi di alam. Masih banyak kejadian lain yang bisa dilihat dalam kehidupan sehari-hari. Cukup banyak manfaatnya manakala fenomena yang terjadi di dunia nyata
itu disimulasikan dalam komputer. Tidak hanya dalam bidang hiburan, bidang-bidang lain pun bisa memanfaatkan simulasi ini, misalnya bidang Kedokteran, maupun bidang Pendidikan.
Perkembangan ilmu Komputer Grafik saat ini sangat memungkinkan untuk melakukan simulasi fenomena benda nyata di dunia secara visual ke dalam komputer. Bahkan simulasi itu bisa terlihat seperti benda aslinya yang berwujud tiga dimensi. Salah satu cara untuk meningkatkan realisme objek simulasi itu adalah memasukkan hukum Fisika kedalamnya. Memang tidak mudah melakukan itu, namun dengan Physic Engine simulasi dapat dilakukan. Bahkan reaksi yang ditimbulkan benda tersebut bisa hampir sama dengan akibat aksi benda itu di dunia nyata.
Physic Engine merupakan program yang dirancang untuk melakukan perhitungan bagaimana benda-benda fisik harus bergerak dan berinteraksi satu sama lain. Sehingga simulasi berbagai jenis fenomena objek fisik di alam bisa dilakukan tampak seperti nyata, antara lain simulasi gravitasi, benturan benda keras (collision detection), Kain (cloth), Persendian (joint), Gelombang, Partikel, dan lain-lain.
II. TEORIPENUNJANG
Untuk mendukung penelitian ini, dibutuhkan beberapa teori penunjang sebagai bahan acuan dan referensi. Dengan demikian penelitian akan lebih terarah.
2.1 Augmented Reality
Augmented Reality (AR) merupakan variasi dari Virtual Environment (VE) atau Virtual Reality (VR). Teknologi VE secara menyeluruh membenamkan pengguna dalam lingkungan sintetik. Saat terbenam itu, seorang pengguna tidak akan mampu membedakan benda nyata disekitarnya. Sebaliknya, AR memungkinkan pengguna untuk melihat dunia nyata, dengan objek maya yang dilapiskan diatasnya atau digabung dengan dunia nyata. Oleh karena itu, AR menambah realitas, bukan menggantinya. Idealnya, maka akan muncul ke pengguna bahwa benda virtual dan nyata tampil berdampingan di ruang yang sama[1].
Pada tahun 1994 Paul Milgram, Haruo Takemura, Akira Utsumi dan Fumio Kishino dalam papernya
[1] Azuma, Ronald T., “A Survey of Augmented Reality”, In Presence: Teleoperators and Virtual Environments 6, 4 (August 1997), 355-385.
mengenalkan Milgram’s Reality-Virtuality Continuum[2], seperti yang terlihat pada gambar 2.1. Mereka mendeskripsikan sebuah bagan yang memisahkan antara lingkungan nyata dan lingkungan virtual. Diantara kedua lingkungan itu terdapat Augmented Reality, yang lebih dekat kepada lingkungan nyata dan Augmented Virtuality lebih dekat kepada lingkungan maya. Secara diagram, rangkaian kesatuan Reality-Virtuality Milgram digambarkan sebagai berikut.
Gambar 2.1 Rangkaian kesatuan Reality-Virtuality Milgram
Augmented reality merupakan sebuah istilah untuk lingkungan yang menggabungkan dunia nyata dan dunia virtual yang disajikan dalam layar komputer. Sehingga batas antara keduanya menjadi sangat tipis. Sistem ini lebih dekat kepada lingkungan nyata (real). Karena itu, reality lebih diutamakan dalam sistem ini. Sehingga VR sama sekali berbeda dengan AR, sebab dalam VR merupakan virtual environment sepenuhnya.
2.2 Vektor
Selain besaran Pokok dan Turunan, dalam ilmu Fisika terdapat lagi yang namanya besaran Skalar dan besaran Vektor. Besaran-besaran seperti Massa, Jarak, Waktu dan Volume merupakan besaran Skalar, yaitu besaran yang hanya memiliki besar atau nilai saja tetapi tidak memiliki arah. Sedangkan besaran Vektor adalah besaran yang memiliki besar (atau nilai) dan juga memiliki arah, seperti perpindahan, kecepatan, percepatan dan gaya. Berikut merupakan contoh sebuah vektor ⃗ yang mempunyai titik pangkal P dan titik ujung Q.
Gambar 2.2 Vektor tunggal
Ada beberapa pengertian tentang vektor, antara lain Vektor Posisi, yaitu suatu vektor yang titik awalnya di titik 0. Jika A (x,y,z) maka ⃗ = ⃗ = dan | ⃗ | = + + . Vektor yang lain yaitu Vektor Satuan yang merupakan suatu vektor dengan panjang satu. Vektor arah sumbu x, sumbu y dan sumbu z berturut-turut adalah : ⃗ = 1 0 0 ; ⃗ = 0 1 0 ; dan ⃗ = 0 0 1
. Dua bauh vektor dikatakan
sama jika keduanya memiliki besar dan arah yang sama, = , dimana x1 = x2, y1=y2,dan z1=z2 .
Dalam sistem koordinat benda tiga dimensi, vektor sangat berguna untuk menentukan posisi dan orientasi benda ketika melakukan simulasi.
2.3 Hukum Gerak
Physic Engine didasarkan pada Hukum Gerak Newton, yang mana hukum itu terbagi kedalam tiga jenis hukum. Newton menciptakan tiga hukum gerak yang digambarkan dengan akurasi yang bagus bagaimana sebuah titik massa berperilaku. Sebuah titik massa adalah apa yang kita sebut "partikel," tapi tidak sama dengan fisika partikel, yang mempelajari partikel-partikel kecil seperti elektron atau foton yang sudah pasti tidak tidak sesuai dengan hukum Newton.
Hukum I Newton menyatakan bahwa, setiap benda tetap berada dalam keadaan diam atau bergerak dengan laju tetap sepanjang garis lurus, jika tidak ada gaya yang bekerja pada benda tersebut atau tidak ada gaya total pada benda tersebut. Secara matematis dirumuskan sebagai berikut :
∑ = 0.
Kecenderungan suatu benda untuk tetap bergerak atau mempertahankan keadaan diam dinamakan inersia. Karenanya, hukum Newton I dikenal juga dengan julukan Hukum Inersia alias Hukum Kelembaman.
Gambar 2.3 Mobil direm memberikan gaya perlawanan
Newton mengatakan bahwa jika pada sebuah benda diberikan gaya total yang bekerja pada sebuah benda, maka benda yang diam akan bergerak, demikian juga benda yang sedang bergerak bertambah kelajuannya jika benda tersebut diberikan gaya total.
Secara matematis, Hukum Newton II dapat dituliskan rumus sebagai berikut.
∑ = m.a
Dimana ∑ sama dengan gaya total, dan m adalah massa benda serta a adalah (vektor) percepatan.
2.4 Physic Engine
Physic Engine merupakan kumpulan berkas library perangkat lunak yang mengimplementasikan algoritma kompleks untuk mengidentifikasi dan menampilkan simulasi perkiraan dari sistem fisik. Contohnya antara lain dinamika rigid body (benda tegar), soft body (benda lunak), joint (persendian), clothing (kain), gravitasi dan dinamika-dinamika fisika lainnya. Perangkat lunak ini memang sengaja dirancang untuk melakukan perilaku dan karakteristik benda yang terjadi di alam.
Secara umum Physic Engine terbagi kedalam dua jenis, yaitu real-time dan precision. Jenis high-precision memerlukan lebih banyak daya untuk melakukan proses komputasi guna menghitung karakteristik fisik lebih tepat. Sedangkan jenis real-time, seperti yang sering dipakai dalam video game dan komputasi interaktif lainnya, menggunakan kalkulasi yang lebih sederhana dan mengurangi akurasi dalam melakukan komputasi saat game dimainkan.
Ada bermacam-macam jenis Physic Engine baik yang berupa sumber terbuka (open source) maupun close source, antara lain NVIDIA PhysX, ODE (Open Dynamics Engine), Box2D, Bullet, Chipmunk physics engine, Farseer Physics Engine, Newton Game Dynamics, dan lain-lain. Semua jenis Physic Engine itu tidak hanya bermanfaat dalam bidang penelitian dan game, namun juga bisa dimanfaatkan dalam berbagai bidang.
2.5 ARToolKit
ARToolKit adalah berkas library perangkat lunak yang dibuat dalam bahasa pemrograman C dan memungkinkan Pemrogram dengan mudah mengembangkan aplikasi Augmented Reality (AR). Augmented Reality adalah teknologi yang mampu menggabungkan model virtual dan dunia nyata yang ditampilkan komputer dalam waktu sesungguhnya. Sehingga memiliki potensi berkembang dalam bidang industri maupun dalam bidang penelitian.
Salah satu bagian paling sulit mengembangkan aplikasi AR justru menghitung sudut pandang pengguna secara real time sehingga model virtual selaras dengan lingkungan dan objek dunia nyata. ARToolKit menggunakan teknik visi komputer untuk menghitung posisi kamera nyata dan hubungannya terhadap Marker (Penanda), sehingga memungkinkan Pemrogram untuk menampilkan objek virtual ke penanda ini. Cepat dan tepat, adalah ciri dari sistem pelacakan (tracking) yang disediakan oleh ARToolKit sehingga akan menghasilkan banyak aplikasi AR baru yang menarik. Didalam ARToolKit sudah terdapat sistem pelacakan dan source code lengkap untuk sehingga memudahkan Pemrogram untuk melakukan pemrograman pada berbagai platform atau menyesuaikannya untuk aplikasi mereka sendiri.
2.6 Unity 3D Game Development Tool
Unity 3D adalah perangkat lunak game engine untuk membangun permainan 3 Dimensi (3D). Game engine diibaratkan mur dan baut yang ada dibalik layar setiap video game. Dari artwork sampai perhitungan matematika, engine itulah yang menentukan keputusan. Mulai dari proses rendering (proses menampilkan grafis pada layar, serta mengintegrasikan metode kontrol dan aturan untuk permainan yang diikuti), engine adalah apa yang Pengembang bangun ke dalam "rumah" permainan.
Unity 3D merupakan authoring tool terintegrasi untuk membuat video game 3D atau konten interaktif lainnya seperti Architectural rendering, atau real-time 3D animasi. Unity 3D mirip dengan Director, Blender game engine,
Virtools atau Torque Game Builder dalam artiaan lingkungan grafis terintegrasi adalah metode utama pengembangan.
III. PERANCANGANSISTEMAPLIKASI
3.1 Rancangan Sistem
Untuk menghasilkan simulasi objek mayak ke dalam lingkungan nyata, dibutuhkan sebuah sebuah teknologi Augmented Reality. Ini bisa dilakukan dengan menggunakan kamera sebagai media visi bagi aplikasi AR untuk mendapatkan masukan. Kamera mengambil frame video - frame video untuk dapat diterima oleh komputer. Kemudian komputer digunakan untuk memproses citra digital yang diakuisisi oleh kamera frame demi frame dengan cara menggunakan penanda. Secara keseluruhan rancangan sistem aplikasi dapat digambarkan seperti gambar diagram berikut ini.
Gambar 3.1 Diagram sistem aplikasi
Cara untuk mendeteksi penanda yang ada pada setiap frame dalam video itu dibutuhkan sebuah tracking system library, sehingga pelacakan penanda bisa dilakukan dengan mudah. Salah satu cara yang bisa dilakukan adalah menggunakan ARToolKit.
ARToolKit memang mampu menampilkan objek maya ke dalam lingkungan Augmented Reality, akan tetapi hasil render model yang dilakukan masih terlalu sederhana dan memiliki banyak keterbatasan. Sehingga untuk melakukan simulasi gerakan-gerakan benda yang terjadi di dunia nyata sesuai hukum Fisika akan mengalami kesulitan. Untuk itu dibutuhkan sebuah Physic Engine agar simulasi yang dilakukan tampak nyata seperti aslinya.
3.2 Augmented Reality Menggunakan ARToolKit
Aplikasi ARToolKit memungkinkan citra virtual dilapiskan ke atas video langsung dari dunia nyata. Meskipun muncul objek, ini bukan sihir. Rahasianya adalah dalam kotak hitam yang digunakan sebagai penanda pelacakan. Pelacakan ARToolKit bekerja sebagai berikut:
1. Kamera menangkap video dari dunia nyata dan mengirimkannya ke komputer.
2. Software dalam komputer melakukan pencarian melalui setiap frame video untuk setiap bentuk persegi. 3. Jika persegi penanda ditemukan, software menggunakan beberapa matematika untuk menghitung posisi relatif kamera ke kotak hitam.
4. Setelah posisi kamera dikenali, model komputer grafis digambar dari posisi yang sama.
5. Model ini digambar di atas video dari dunia nyata dan begitu muncul akan terjebak pada penanda persegi. 6. Hasil akhir ditampilkan kembali di layar yang
ditangani, jadi ketika pengguna melihat melalui tampilan, mereka melihat grafis yang menutupi dunia nyata.
Blok diagram dibawah ini merupakan alur proses yang terjadi pada pelcakan ARToolKit.
Gambar 3.2 Blok diagram pelacakan ARToolkit
Dari blok diagram diatas tampak jelas bahwa ARToolkit sudah mampu menampilkan objek virtual yang ditampilkan ke dalam lingkungan dunia nyata dalam waktu real time, seperti pengertian tentang Augmented Reality.
3.3 Unity 3D sebagai Graphic Renderer
ARToolkit memang sudah mampu menampilkan objek virtual kedalam lingkungan nyata, akan tetapi gambar yang dihasilkan tersebut masih memiliki banyak kekurangan. Apalagi untuk menampilkan simulasi benda-benda sesuai hukum Fisika seperti yang diinginkan. Dengan demikian, diperlukan perangkat lunak tambahan agar hal tersebut bisa dilakukan. Salah satunya adalah menggunakan game engine Unity 3D.
Unity 3D merupakan game development tool, sehingga sangat memungkinkan untuk membuat simulasi-simulasi sama seperti yang dilakukan game-game pada umumnya. Dengan demikian simulasi tersebut bisa dilakukan dengan mudah oleh tool ini, sebab dalam software ini diisi dengan physic engine NVIDIA PhysX.
Untuk dapat digunakan sebagai alat penerjemah grafis dari ARToolkit, dibutuhkan sebuah library perangkat lunak sebagai jembatan antara ARToolkit dengan Unity 3D. Library perangkat lunak itu adalah UnityAR. Dari gambar 3.4 dibawah ini tampak dimana posisi UnityAR berperan, yaitu sebagai mediasi antara proses pelacakan hingga identifikasi yang dilakukan pada ARToolkit dan proses perancangan model 3D yang dibuat melalui Unity 3D.
Gambar 3.3 Diagram UnityAR sebagai mediasi
UnityAR merupakan sebuah set plugin Unity 3D Game Development tool yang memungkinkan pengguna untuk dengan mudah mengembangkan dan menyebarkan aplikasi Augmented Reality menggunakan ARToolKit. UnityAR menyediakan interface ke ARToolKit. Interface ini juga memungkinkan untuk mendeteksi beberapa penanda ARToolKit dari videostream dan menyediakan posisi serta rotasi setiap penanda dalam scene 3D. Webcamera lokal yang terhubung dengan komputer digunakan sebagai sumber input untuk pengenalan pola.
3.4 Proses Rendering Unity 3D
Proses pelacakan posisi dan orientasi hingga mengenali Penanda sebagai tempat memunculkan objek dilakukan oleh ARToolkit. Sedangkan Unity 3D berperan dalam menciptakan objek maya 3D dan proses rendering grafis sama seperti yang dilakukan pada lingkungan antarmuka Unity 3D. Gambar 3.5 dibawah ini merupakan diagram proses penciptaan gambar pada Unity 3D.
Gambar 3.4 Diagram rendering Unity 3D
Dari blok diagram diatas terlihat hasil akhir objek 3D yang sudah diberi elemen-elemen fisik kedalamnya. Parameter yang ditambahkan itu antara lain collision detection dan rigid body. Dengan demikian objek yang sudah jadi ini siap disimulasikan sesuai dengan ketentuan hukum Fisika yang terjadi di alam.
IV. PENGUJIANAPLIKASIDANANALISA Simulasi dilakukan diatas sistem operasi Microsoft Windows XP Professional Service Pack 2. Karena sistem operasi yang didukung oleh plugin library perangkat lunak UnityAR, baru Windows XP Professional. Selain itu library ini juga masih merupakan versi beta dan masih dalam tahap pengembangan. Sedangkan Unity 3D yang digunakan adalah versi 3.1.0f4 (55865).
4.1 Spesifikasi Hardware
Adapun spesifikasi perlengkapan komputer yang digunakan untuk uji coba simulasi ini adalah sebagai berikut.
Tabel 4.1 Spesifikasi komputer yang digunakan untuk uji coba
Komponen Spesifikasi
Sistem Operasi Windows XP Professional (5.1, Build 2600) Service Pack 2 Manufaktur sistem ECS
Model sistem A770M-A
BIOS Default System BIOS
Core Processor 5200+, MMX, 3DNow (2 CPUs), ~2.7GHz
Memory 2048MB RAM
Versi DirectX DirectX 9.0c (4.09.0000.0904) Versi DxDiag 5.03.2600.2180 32bit Unicode
Spesifikasi kamera yang digunakan untuk melakukan penelitian ini adalah sebagai berikut.
Tabel 4.2 Spesifikasi kamera
Komponen Spesifikasi
Merk kamera A4Tech Model PK-7MAR Sensor gambar 1/4?CMOS,
640×480pixels Frame Rate 30fps@640x480, @600x800, @320x240, @160x120 Lensa F 2.4,f=4.9mm
Jarak Fokus Automatic focus, 30cm to infinity
Kontrol Flicker 50Hz, 60Hz and None
4.2 Pengujian Simulasi Gravitasi
Proses kerja simulasi gravitasi ini, kamera menangkap penanda untuk diidentifikasi posisi dan orientasinya. Setelah itu objek maya yang digambar pada Unity 3D akan dimunculkan dilayar monitor.
Selama penanda teridentifikasi oleh kamera, objek maya akan selalu muncul diatasnya. Setelah penanda tidak terdeteksi oleh kamera, maka benda akan secara otomatis jatuh ke bawah. Hal ini terjadi karena objek maya diberikan efek simulasi gravitasi.
Gambar 4.1 Penanda terdeteksi dan tidak terdeteksi oleh kamera
Pada gambar 4.1(a) menunjukkan bahwa kamera mampu mendeteksi penanda, sehingga model 3D akan ditampilkan pada layar. Gambar 4.1(b) menunjukkan bahwa penanda digeser secara cepat sehingga kamera tidak bisa lagi mendeteksi penanda. Karena itu, objek maya 3D akan jatuh ke bawah lantaran karena ada gravitasi yang diberikan pada benda. Sealin itu juga tidak ada penanda sebagai tempat untuk menampilkannya.
4.3 Pengujian Simulasi Joint
Joint atau persendian adalah sesuatu mirip engsel yang digunakan untuk menghubungkan dua buah benda. Hubungan kedua benda tersebut hanya memiliki posisi
tertentu dan orientasi relatif terhadap satu sama lain. Hubungan itulah yang biasa disebut dengan constraint.
Gambar 4.3 Pendulum menabrak tumpukan kubus pada
lingkungan AR
Gambar 4.3 diatas menunjukkan tumpukan kubus yang ditabrak oleh pendulum sehingga posisi kubus berantakan tidak beraturan. Hal itu terjadi karena semua objek maya itu diberikan rigid body sekaligus collision detection.
4.4 Pengujian Simulasi Clothing
Simulasi Clothing atau gerakan kain merupakan sesuatu yang paling menarik dalam ilmu komputer grafis. Gerakannya yang tak berarturan menyebabkan ini sulit ditiru oleh perangkat lunak desain grafis biasa. Dengan demikian perangkat lunak tersebut perlu ditambahkan physic engine pada perangkat lunak tersebut.
Pengujian terakhir yang dilakukan pada simulasi ini adalah simulasi kain. Berikut gambar hasil percobaan kain yang telah dilakukan.
Gambar 4.4 Simulasi kain dengan posisi penanda berbeda
Dari gambar 4.4 terlihat bahwa bentuk kain yang disimulasikan tidak beraturan. Dengan menggeser posisi dan orientasi penanda gerakan kain terlihat semakin jelas.
V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang bisa diambil dari pengujian-pengujian simulasi fisik benda pada lingkungan Augmented Reality adalah sebagi berikut.
1) ARToolKit merupakan kumpulan library perangkat lunak pelacakan visi komputer yang memungkinkan untuk membuat aplikasi Augmented Reality citra virtual pada dunia nyata.
2) Unity 3D adalah perangkat lunak game engine yang biasa digunakan untuk membangun permainan 3 Dimensi (3D) sehingga sangat memungkinkan untuk mengembangkan aplikasi Augmented Reality yang memiliki efek fisik terhadap objek yang ditampilkan.
3) Untuk mengembangkan aplikasi Augmented Reality menggunakan ARToolKit dan Unity 3D dibutuhkan sebuah library plugin berupa UnityAR sebagai mediasi antara keduanya.
4) Pada percobaan simulasi gravitasi yang dirancang dengan ARToolkit dan Unity 3D dipengaruhi faktor oleh massa, kinematik, dan gravitasi sendiri
5) Pada percobaan simulasi persendian, sendi atau joint yang banyak dipakai dalam kehidupan sehari-hari antara lain fixed joint, dan hinge joint. Pada persendian fixed joint membatasi pergerakan suatu benda untuk tergantung pada objek lain, sedangkan hinge joint mampu memberikan kebebasan kedua belah benda dalam melakukan gerakan.
Simulasi kain dalam ilmu komputer grafis merupakan komputasi yang paling sulit. Namun dengan adanya physic engine simulasi serumit itu bisa dikerjakan dengan mudah.
5.2 Kritik dan Saran
Menilik pada percobaan dan kesimpulan hasil pengujian maka ada beberapa kritik dan saran yang bisa dijadikan acuan untuk pengembangan aplikasi semacam ini kedepannya. Kritik maupun saran itu antara lain.
1) Library plugin yang digunakan sebagai mediasi antara ARToolKit dengan Unity 3D masih merupakan library perangkat lunak versi beta, sehingga masih terdapat beberapa kekurangan jika digunakan untuk mengembangkan aplikasi yang lebih kompleks. 2) Untuk pengembangan lebih lanjut, hendaknya sumber
daya yang dibutuhkan minimal sama atau bahkan bisa lebih daripada percobaan yang sekarang dilakukan.
DAFTARPUSTAKA
[1] Azuma, Ronald T., “A Survey of Augmented Reality”, In Presence: Teleoperators and Virtual Environments 6, 4 (August 1997), 355-385.
[2] Milgram, Paul dan Kishino, Fumio, “A Taxonomy of Mixed Reality Visual Displays”, IEICE Transactions
on Information Systems, Vol E77-D, No.12 December 1994.
[3] Chae, Changhun dan Ko, Kwanghee, "Introduction of Physics Simulation in Augmented Reality", International Symposium on Ubiquitous Virtual Reality, GIST Modeling and Simulation Lab, Gwangju 500-712, S.Korea, 2008.
[4] Agarwal, R. Gaurav, "Physic Engine for Simulation", B.Tech Information Technology R.M.K. Engineering College, Kavaraipettai, Chennai, India.
[5] Millington, Ian, "Game physics engine development", Morgan Kaufmann Publisher, San Francisco, 2007. [6] Goldstone, Will, "Unity Game Development
Essentials", Packt Publishing Ltd., Birmingham, Oktober 2009.
[7] Baraff, David dan Witkin, Andrew,"Large Steps in Cloth Simulation", COMPUTER GRAPHICS Proceedings, Annual Conference Series, 1998. [8] Manual (All) – ODE (Open Dynamics Engine) Wiki,
http://opende.sourceforge.net/wiki/index.php?title=Man ual_, Desember 2010.
BIOGRAFIPENULIS
Sukirman, lulusan SMA Negeri 1 Gemolong, Sragen. Kemudian melanjutkan studinya ke Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya mengambil program D3 Teknik Elektro Bidang Studi Komputer Kontrol, FTI ITS.
Setelah lulus D3 ia merantau ke Jakarta selama setahun. Setelah itu baru melanjutkan S1 Program Lintas Jalur Teknik Elektro tahun ajaran 2008/2009 semester genap. Di Teknik Elektro mengambil konsentrasi bidang Teknik Komputer dan Telematika.
