TANGGAPAN WAKTU PADA SISTEM KONTROL SELE

TANGGAPAN WAKTU PADA SISTEM KONTROL/KENDALI

TANGGAPAN WAKTU PADA SISTEM KONTROL/KENDALI

ANGGOTA KELOMPOK IV: Nur ali sadana

Nofriadi

Ahmad zarkasyih Zulkarnaini

M. Rifai Wahyu iqbal

ANGGOTA KELOMPOK IV: Nur ali sadana

Nofriadi

Ahmad zarkasyih Zulkarnaini

• _{Tanggapan waktu dalam sistem kendali adalah} keluaran yang dihasilkan merupakan respon/ tanggapan dari sistem yang di berikan (sinyal uji), hasil dari analisis tersebut dalam lingkup waktu dan masukan yang diberikan bukan

Macam – macam analisis dari tanggapan

waktu

1. Tanggapan transien dan tanggapan keadaan tunak

2. Sistem orde satu

3. Sistem orde dua

4. Sistem orde tinggi

1. Tanggapan transien dan tanggapan keadaan tunak

2. Sistem orde satu

3. Sistem orde dua

Sistem orde dua

• _{Dari model matematis sebuah sistem, orde} dari suatu sistem dapat dilihat dari berapa besar pangkat variabel

s

( dalam tranformasi laplace ). Suatu sistem dikatakan ber-orde kedua jika fungsi alihnya mempunyai variabel

Tanggapan unit- step

• _{Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang} menjadi :

• _{Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas} kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan real bila B2 –

4AK ≥ 0.

• _{Dimana :}

• _n = frekuensi alami takteredam (undamped

natural frequency)

•  _{= redaman (attenuation)}

•  _{= rasio peredaman (damping ratio)}

2

n A

K



  2 n  2

Atau

dengan  frekuensi alami teredam (damped natural frequency).

• _{Dalam perancangan sistem kontrol,}

karakteristik kinerja yang diinginkan oleh

sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada umumnya,

spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan

fungsi unit-step yang dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara keseluruhan.

• _{Dalam perancangan sistem kontrol,}

karakteristik kinerja yang diinginkan oleh

sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada umumnya,

spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan

Spesifikasi Tanggapan Transien

Waktu tunda (delay time), tp

 Waktu naik (rise time), tr

Waktu puncak (peak time), tp

Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp

Contoh Kasus:

_{Diberikan fungsi alih suatu sistem loop}

tertutup adalah:

 Tentukan harga frekuensi alami takteredam

dan rasio peredamannya! Jenis kasus apakah sistem tersebut?

 

 

2 4

4 2

 



s s

s R

Penyelesaian:

• _{Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan}

bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk mencari nilai ωn dan ζ, seperti berikut ini (analisa Root-Locus dapat digunakan untuk fungsi alih loop tertutup yang tidak bisa disetarakan dengan bentuk umumnya):

• _{Dari penyetaraan tersebut terlihat bahwa :}

• _{ωn = 2 (nilai ini tidak mungkin negatif, karena besaran frekuensi harus}

positif)

• _{ζ = 0.5}

• _{Dengan nilai ζ = 0.5, maka sistem tersebut termasuk kasus underdamped}

(redaman kurang).

SEKIAN & TERIMA KASIH

SEKIAN & TERIMA KASIH