BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil
pengujian. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana hasil
perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan
setiap spesifikasi yang telah diajukan.
4.1. Pengujian Proses Mengejar Bola
Dalam proses ini robot akan melakukan beberapa kombinasi pergerakan
untuk dapat mendekati bola yang ada di daerah dekat robot tersebut. Kombinasi
pergerakan tersebut bisa berupa maju, geser kanan, ataupun geser kiri.
Pengujian akan dilakukan dengan meletakan bola di daerah dekat robot,
parameter yang akan diambil adalah jarak bola yang diletakan dengan robot dan
waktu yang ditempuh robot untuk mendekati bola tersebut. Berikut merupakan
ilustrasi dari proses mengejar bola.
Gambar 4.1. Ilustrasi Pengujian Proses Mengejar Bola.
Tabel 4.1. Pengujian Proses Mengejar Bola.
Pada tabel pengujian didapat waktu yang dibutuhkan robot untuk
mendekati bola. Waktu yang di peroleh berbeda-beda tergantung dari letak bola
dan posisi robot, hal ini dipengaruhi dari kombinasi motion yang dipanggil untuk Posisi bola terhadap robot (cm) Lama robot mendekati bola (s)
10 3,19
15 7,31
30 5,73
30 8,74
mendekati bola tersebut karena setiap motion memiliki waktu yang berbeda
dalam pengeksekusiannya.
4.2. Pengujian Proses Membuang Bola
Ketika bola ada di depannya robot akan membuang bola tersebut agar
robot memperoleh space untuk menjaga bola itu apabila bola kembali ditendang
oleh robot lawan ke arah gawang.
Pengujian dilakukan dengan meletakkan bola di sekitar depan robot,
kemudian robot akan mencari bola tersebut dan kemudian membuangnya. Dan
keberhasilan diukur dengan mengamati apakah robot berhasil tidak membuang
bola itu menjadi jauh sehingga robot memiliki space untuk menjaga gawang lagi
atau tidak.
Gambar 4.2. Ilustrasi Pengujian Proses Membuang Bola.
Tabel 4.2. Pengujian Proses Membuang Bola.
Percobaan Pergerakan Bola
Tetapi dapat dilihat dari tabel hasil pengujian, masih ada hasil bola diam. Hal ini
motion saja, dan pergerakan motion maju ini sekitar ±5 cm ke depan. Jadi jika
hanya dibutuhkan jarak 3 cm ke bola tetapi motion maju sendiri bergerak maju 5
cm, bola akan tertendang terlebih dahulu sehingga bola masih dianggap diam
dan proses membuang bola tersebut gagal. Sehingga harus mengulang proses ini
lagi.
4.3. Pengujian Mode Penalti
Algoritma yang lama menggunakan mode ini, yaitu apabila ada
pergerakan bola ke arah robot kiper maka robot akan langsung merespon dengan
jatuh menghalau sesuai arah datangnya bola.
Pada algoritma yang baru sudah dioptimalisasi dalam kecepatan
responnya serta dalam penggunaannya. Sekarang mode ini hanya digunakan
apabila bola sudah berada di daerah kotak penalti. Hal ini dikarenakan ada
penambahan mode counter yang untuk melengkapi mode ini pada saat bola
berada pada posisi yang jauh dari robot.
Pengujian akan dilakukan dengan membandingkan kecepatan respon dari
robot dengan menggunakan kedua algoritma yaitu algoritma yang lama dan
algoritma yang baru. Pengujian dilakukan dengan cara meletakan bola dari
berbagai posisi, tentunya dalam daerah penalti. Kemudian bola akan ditendang
ke arah gawang dengan kecepatan yang berbeda-beda, apakah robot berhasil
menghalau bola yang datang atau tidak. Berikut ini adalah ilustrasi dari
pengujian yang dilakukan.
Tabel 4.3. Pengujian Respon Robot Algoritma Lama(Penalti).
Tabel 4.4. Pengujian Respon Robot Mode Penalti.
Percobaan Jarak bola (cm) Kecepatan bola(cm/s) Hasil
1 80 258,06 Gol
Percobaan Jarak bola (cm) Kecepatan bola(cm/s) Hasil
Dari tabel hasil pengujian respon robot pada mode penalti diatas, dapat
dilihat bahwa robot dapat merespon bola yang datang dengan respon yang lebih
cepat. Pada tabel 4.3, kecepatan bola yang bisa ditangkis ±230 cm/s sedangkan
pada tabel 4.4, kecepatan bola yang bisa ditangkis mencapai ±400 cm/s. Dengan
menggunakan algoritma yang baru, robot dapat merespon bola dengan lebih
cepat dibandingkan dengan respon robot saat menggunakan algoritma yang
lama.
4.4. Pengujian Mode Counter
Mode ini merupakan mode baru yang digunakan untuk melengkapi mode
penalti supaya robot kiper lebih akurat dalam menjaga gawang. Mode ini
dibandingkan optimalisasi yang dilakukan melalui penambahan mode ini dengan
algoritma yang lama.
Pengujian dilakukan dengan memposisikan bola dengan berbagai posisi
di luar daerah penalti dengan kecepatan yang beragam. Serta akan diuji juga
apabila bola yang mengarah ke robot kiper tidak sampai ke gawang bagaimana
respon robot kiper tersebut apakah jatuh menghalau atau tidak. Berikut adalah
ilustrasi yang menggambarkan pengujian mode counter, pada gambar 4.4(a)
pengujian saat bola tidak sampai ke gawang dan pada gambar 4.4(b) saat bola
ditendang langsung sampai ke gawang.
(a)
(b)
Gambar 4.4. Ilustrasi Pengujian Mode Counter.
Tabel 4.5. Pengujian Respon Robot Algoritma Lama(Counter).
Percobaan Jarak bola (cm) Kecepatan bola(cm/s) Posisi Akhir Bola Respon Robot Kiper
Tabel 4.6. Pengujian Respon Robot Mode Counter.
Pada tabel 4.5 dapat dilihat bahwa algoritma yang lama kurang efisien
dan kurang akurat, pada algoritma yang lama robot tidak menghiraukan apakah
bola itu sampai ke jangkauannya ataupun tidak, selama ada pergerakan bola
robot selalu meresponnya dengan jatuh ke arah bola bergerak. Sedangkan pada
tabel 4.6 yang merupakan pengujian algoritma baru yaitu mode counter, robot
lebih efisien dan akurat, robot tidak akan jatuh apabila bola yang bergerak ke
arahnya tidak mencapai jangkauannya dan hanya akan mengamati pergerakan
bola tersebut dan bersiap kembali berjaga-jaga apabila bola ditendang kembali
ke arahnya. Hal ini menunjukan bahwa algoritma yang dibuat penulis saat
pengambilan keputusan untuk bola yang ditendang pada keadaan di luar daerah
penalti dapat bekerja dengan baik.
4.5. Pengujian proses Kembali ke Posisi Awal
Supaya robot lebih efisien dalam menjaga gawang diperlukan
penempatan posisi yang pas. Pada saat robot mengejar bola yang dekat dan
kemudian membuangnya, diperlukan untuk kembali ke posisi awal agar dapat
menjaga gawang pada daerah yang seharusnya yaitu dalam kotak penalti.
Algoritma ini dibuat dengan tujuan tersebut.
Percobaan Jarak bola (cm) Kecepatan bola(cm/s) Posisi Akhir Bola Respon Robot Kiper
Pengujian untuk proses ini adalah dengan melakukan proses mengejar
bola dan membuang bola kemudian robot akan berusahan kembali ke posisi
semula, cek apakah dapat kembali ke posisi awal atau tidak jika tidak berapa
selisih jarak keadaan awal dengan keadaan akhir. Berikut merupakan ilustrasi
pengujian.
Gambar 4.5. Ilustrasi Pengujian Proses Kembali ke Posisi Awal.
Tabel 4.7. Pengujian Proses Kembali ke Posisi Awal.
Dari tabel hasil pengujian didapat berbagai macam selisih jarak dengan
keadaan awal, pada proses ini tidak bisa sesuai yang diharapkan. Hal ini
dipengaruhi dari faktor motion yang tidak sama persis dengan motion
kebalikannya. Maksudnya jarak tempuh motion geser ke kanan berbeda jarak
tempuh motion geser ke kiri, motion maju dengan motion mundur yang juga
berbeda. Selain itu juga ada pengaruh keadaan lapangan, kadang saat melakukan Percobaan Selisih dengan keadaan awal (cm)
1 15
2 10
3 20
4 23
5 10
6 1
7 15
8 5
9 24
motion robot terjatuh sendiri dikarenakan adanya kotoran di lapangan atau
terpeleset. Semakin banyak kombinasi motion yang dilakukan akan semakin
mempengaruhi selisih jarak dengan keadaan awal pada proses kembali ke posisi
