PERANCANGAN ALAT PENDETEKSI WARNA
BERBASIS ARDUINO UNO
(FOKUS SOFTWARE)
1
Dinda Novita,
2Abdul Jabbar Lubis,
3Arnes Sembiring
1,2,3
Program Studi Teknik Informatika Sekolah Tinggi Teknik Harapan Medan
Jl. HM Jhoni No. 70 Medan, Indonesia1dindanovi24@gmail.com Abstrak
Perkembangan teknologi khususnya di dunia industri semakin pesat dan menuntut adanya perkembangan dalam hal peningkatan efisiensi produksi. Proses produksi di industri khususnya proses sorting. Diperlukan optimasi baik dari kinerja dan hasil produksinya, sehingga diperoleh efisiensi kerja yang maksimal. Salah satu optimasi proses sortir adalah dengan otomasi. Pensortiran berdasarkan warna adalah salah satunya. Untuk menjawab kebutuhan tersebut dirancanglah alat pendeteksi warna berbasis arduino uno. Sensor warna yang digunakan adalah TCS3200 yang dapat mengenali warna RGB dari sebuah benda yang akan dideteksi dijalankan oleh konveyor menuju tempat penampungan. Ketika benda mengenai sensor photodiode dan inframerah maka konveyor akan berhenti, sehingga posisi benda berada tepat dibawah sensor warna kemudian dibaca warnanya oleh sensor warna.
Kata Kunci : Arduino, Sensor Warna, TCS3200, Konveyor Abstract
Technological developments, especially in the industrialized world and the rapidly increasing demand of the development in terms of increasing production efficiency. The production process in the industry, especially the process of sorting. Necessary optimization of both performance and production results, in order to obtain maximum working efficiency. One of the optimization of the sorting process is by automation. Sorting by color is one of them. To answer these needs was designed based color detection equipment arduino uno. Color sensor used is TCS3200 to recognize the RGB color of an object to be detected carried by conveyor to the shelter. When the object of the photodiode and an infrared sensor, the conveyor will stop, so that the position of objects located directly below the color sensor then reads the color by color sensor.
Key words: Arduino, Color Sensor, TCS3200, Conveyor
1.
PENDAHULUAN
Salah satu aspek yang tidak akan pernah terpisahkan dalam kehidupan sekarang ini adalah arus globalisasi. Dimana dalam perkembangannya arti globalisasi itu sendiri akan sangat banyak sekali bentuk dan jenisnya, mulai dari segi ekonomi hingga teknologi. Jika pada zaman dahulu, untuk memindahkan atau mengangkat sebuah barang dari tempat satu ketempat yang lain dibutuhkan tenaga manusia yang cukup banyak, maka dari itu hal tersebut sepertinya dirasa kurang efisien. Hal ini dilatar belakangi oleh tingkat kualitas produksi dan tingkat biaya produksi, serta efesiensi waktu. Untuk itulah sejalan dengan perkembangan teknologi otomasi yang begitu pesat khususnya dalam dunia industri, maka diciptakanlah robot-robot otomatis yang dikendalikan oleh teknologi komputer yang tanpa kabel (wireless). Hal ini dirasakan sangat efisien khususnya dalam bidang industri.
Setiap warna bisa diukur ataupun dideteksi Jika melihat dengan mata telanjang, warna yang
sejenis dapat susah membedakannya, mislnya antara biru kehijau-hijauan dengan hijau paling muda, dan sebagainya. Dalam ilmu fisika, warna disusun dari warna dasar. Untuk cahaya, warna dasar penyusunannya adalah warna merah, hijau dan biru, atau lebih dikenal dengan istilah RGB (Red-green-blue). Adapun parameter warna tersebut memiliki gelombang cahaya yang berbeda.
Berdasarkan hasil latar belakang di atas, terdapat penelitian sebelumnya yang pernah dilakukan oleh : Ledi Dianto dari Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Guna Darma, Jakarta. Dengan judul alat pendeteksi warna
menggunakan sensor TCS3200 berbasis
mikrokontroler Atmega8535 (2012). Dalam penelitiannya perangkat lunak yang digunakan
bahasa pemrograman BASKOM. Untuk
mengaktifkan sensor warna perlu pengambilan data setiap objek warna yang didekatkan. Pengambilan data menggunakan switch yang berfungsi untuk menggantikan sensor posisi.
Dalam perancangan robot pendeteksi warna berupa kubus ini, terdapat beberapa teori dasar yang meliputi komponen utama dan software-nya. Disini penulis membahas software serta hardware pendukung (main function) untuk menjalankan program tersebut. Yang mana komponen utama sebagai otak programnya adalah Arduino Uno, dan sebagai pendeteksi warna menggunakan sensor TCS3200.
1.1 Warna
Artha (2012) mengatakan Pengalaman kita tentang warna selalu melibatkan tiga unsur, yaitu: cahaya, objek dan pengamat. Hal yang menarik adalah bahwa ketiga unsur dari warna tersebut melibatkan tiga buah bidang ilmu yang berbeda, apabila kita berbicara tentang bagaimana cahaya mempengaruhi warna maka kita akan membahas aspek fisika dari warna, bila kita membicarakan bagaimana sebuah benda dapat mempengaruhi cahaya maka kita membicarakan aspek kimia dari molekul dan atom benda dalam menyerap cahaya sedangkan bila kita membicarakan bagaimana pengamat melihat warna, kita menemukan diri kita membicarakan biologi karena hal tersebut maka warna adalah hal yang cukup kompleks.
Setiap warna biasanya disusun dari warna dasar. Untuk cahaya warna dasar penyusunnya adalah warna merah, hijau dan biru, atau lebih dikenal dengan istilah RGB (Red-Green-Blue). Tabel 2.1 memperlihatkan beberapa sampel warna dan komposisi RGB-nya photodiode pada IC TCS3200 disusun secara array 8x8 dengan konfigurasi: 16 photodiode untuk memfilter warna merah, 16 photodiode untuk memfilter warna hijau, 16 photodiode untuk memfilter warna biru dan 16
photodiode tanpa filter. (Artha, 2012).
Kelompok photodiode mana yang akan dipakai bias diatur melalui kaki selector S2 dan S3 bisa dilihat pada Gambar 2.1
Gambar 1 : Tabel warna 1.1.1 Konsep Warna RGB
Dalam pengolahan image, dikenal dua macam warna paling populer yang menjadi standart
international, yaitu RGB
1. RGB adalah singkatan dari Red-Green-Blue. Ada 3 warna dasar yang dijadikan patokan warna secara universal (primary colors).
Dengan basis RGB, seorang desainer bisa mengubah warna kedalam kode-kode angka sehingga warna tersebut akan tampil universal. 2. Standar warna internasional lainnya yang
digunakan untuk dunia percetakan adalah
CMYK yang merupakan Singkatan dari Cyan-Magenta-Yellow, dan K mewakili warna hitam.
Seperti halnya RGB, CMYK menggunakan standardisasi warna dalam koordinat. Rangenya antara 0-100 sehingga kehadiran unsur K sangat menentukan. Berapapun koordinat CMY-nya, selama K-nya 100 maka warna tersebut akan jadi warna hitam.
1.2 Sensor warna TCS3200
Modul sensor warna TCS3200
menggunakan chip TAOS TCS3200 RGB. Modul ini telah terintegrasi dengan 4 LED. Sensor warna TCS3200 dapat mendeteksi dan mengukur intensitas warna tampak. Beberapa aplikasi yang menggunakan sensor ini diantaranya : pembacaan warna, pengelompokkan barang berdasarkan warna,
ambient light sensing and calibration, pencocokan
warna, dan banyak aplikasi lainnya (Artha, 2012).
Chip TCS3200 memiliki beberapa
photodetector, dengan masing-masing filter warna
yaitu, merah, hijau, biru, dan clear. Filter-filter tersebut didistribusikan pada masing-masing array. Modul ini memiliki oscilator yang menghasilkan pulsa square yang frekuensinya sama dengan warna yang dideteksi. Sensor ini mempunyai beberapa fitur antara lain :
1. Power: (2.7V to 5.5V) 2. Interface:Digital TTL
3. High-Resolution Conversion of Light Intensity to Frequency
4. Programmable Color and Full-Scale Output Frequency
5. Power Down Feature
6. Communicates Directly to Microcontroller
7. Size: 28.4x28.4mm
Sensor warna TCS3200 adalah suatu chip yang bekerja dengan mengkonversikan penerimaan pancaran cahaya dari suatu warna tertentu kedalam bentuk frekuensi, tersususn dari 2 (dua) bagian utama yaitu bagian penerima cahaya berupa
photodioda yang tersusun secara array dan bagian
koncerter cahaya ke frekuensi. Sensor warna TCS3200 ini merupak sensor cahaya yang dilengkapi filter cahaya untuk warna dasar RGB (Red-Green-Blue) dan sensor cahaya tanpa filter dengan skala 8 bit untuk tiap bagian sensornya (Artha, 2012). Secara umum bentuk fisik dari sensor warna TCS3200 ini adalah seperti yang tampak pada gambar dibawah ini,
Gambar 2 : sensor TSC3200
Sensor ini berdimensi TCS3200-DB Color Sensor : 1.35 x1.35 x 1.18 in (35x 35 x 30 mm) dengan spesifikasi TCS3200-DB Color Sensor :
1. Berbasis sensor TAOS TCS3200.
2. Antarmuka pulse width dengan frekuensi yang sesuai dengan nilai RGB obyek.
3. Tersedia pin selector untuk membaca nilai masing-masing komponen RGB.
4. Dilengkapi dengan white LED, lensa
collimator, dan standoff untuk
memaksimalkan pembacaan sensor.
5. White LED dapat dikendalikan secara ON/OFF untuk mengkompensassi cahaya
ambient.
6. Kompatibel penuh dengan Parallax
motherboard (BASIC Stamp dan Propeller)
dan mendukung sistem
mikrokontroler/mikroprosesor yang lain. 7. Catu daya modul 3,3 hingga 5 VDC dan catu
daya LED 5 VDC.
8.
Tersedia contoh program menggunakan BASIC Stamp dan contoh aplikasi "ColorMatch".
1.3 Microcontroller
Microcontroller adalah piranti elektronik
berupa IC (Integrated Circuit) yang memiliki kemampuan manipulasi data (informasi) berdasarkan suatu urutan instruksi (program) yang dibuat oleh programmer. Microcontroller
merupakan sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, RAM (Random Access Memory), memori program, dan perlengkapan input output.
Dengan kata lain, microcontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja microcontroller sebenarnya membaca dan menulis data.
1.4 Arduino
Arduino merupakan rangkaian elektronik yang bersifat open source, serta memiliki perangkat
keras dan lunak yang mudah untuk digunakan. Arduino dapat mengenali lingkungan sekitarnya melalui berbagai jenis sensor dan dapat mengendalikan lampu, motor, dan berbagai jenis aktuator lainnya. Arduino mempunyai banyak jenis, di antaranya Arduino Uno, Arduino Mega 2560, Arduino Fio, dan lainnya. (www.arduino.cc)
1.4.1 Arduino Uno
Arduino adalah sebuah board
mikrokontroller yang berbasis ATmega328. Arduino mampu men-support mikrokontroller, dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan kabel USB. Arduino sebagai pengendali mikro
single-board yang bersifat open source, diturunkan
dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.
Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. Arduino juga menyederhanakan proses bekerja dengan
mikrokontroler (Andrianto,penerbit
informatika,2010).
Gambar 3 : Tampilan Board Arduino Uno
Arduino menyediakan 20 pin I/O, yang terdiri dari 6 pin input analog dan 14 pin digital
input/output. Untuk 6 pin analog sendiri bisa juga
difungsikan sebagai output digital jika diperlukan
output digital tambahan selain 14 pin yang sudah
tersedia.
1.5 Software Arduino
Arduino Uno dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino. Pada ATMega328 di Arduino terdapat bootloader yang memungkinkan
Anda untuk meng-upload kode baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal.
1.5.1. Arduino IDE
IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan Java. IDE Arduino terdiri dari:
1. Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan mengedit program dalam bahasa Processing.
2. Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa Processing) menjadi kode biner. Bagaimana pun sebuah mikrokontroler tidak akan bisa memahami bahasa Processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.
3. Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam memory didalam papan Arduino.
Sebuah kode program Arduino umumnya disebut dengan istilah sketch. Kata “sketch” digunakan secara bergantian dengan “kode program” dimana
keduanya memiliki arti yang sama.
(http://www.arduino.cc)
Gambar 4 : Tampilan main menu desktop
Arduino.ide
1.5.2 Bahasa C
Bahasa C merupakan bahasa yang dapat dijalankan di beberapa sistem operasi yang berbeda. Bahasa C merupakan bahasa yang sangat populer
dan banyak digunakan oleh programer
berpengalaman, dikarenakan library pemrograman banyak disediakan dan dapat diperoleh dengan mudah.
Bahasa C merupakan bahasa tingkat menengah (middle level language) sehingga mudah untuk melakukan interface (pembuatan program antar muka) ke perangkat keras. Struktur penulisan program dalam bahasa C harus memiliki fungsi utama, yang bernama main().Dalam bahasa C, file
header standar yang untuk proses input/output
adalah<stdio.h>
1.6 Conveyor
Pengertian conveyor secara umum adalah suatu alat transfortasi yang berfungsi memindahkan benda atau material dari satu tempat ketempat yang lain, baik dengan jarak dekat maupun jauh tergantung kebutuhan dan kondisi lapangan kerja dengan volume dan kecepatan konstan atau stabil (Silaen, 2014).
Gambar 5 : Conveyor
1.7 Unified Modeling Language (UML)
Unified Modeling Language (UML)
merupakan salah satu bentuk language atau bahasa, menurut pencetusnya UML di definisikan sebagai bahasa visual untuk menjelaskan, memberikan spesifikasi, merancang, membuat model, dan mendokumentasikan aspek-aspek dari sebuah sistem. (Nugroho,2004:16). Sedangkan menurut Munawar (2005:45), UML adalah salah satu alat bantu yang sangat handal di dunia pengembangan sistem yang berorientasi objek (Adi Nugroho,
informatika, 2004). a. Use Case Diagram
Use case digram bersifat statis, diagram ini
memperlihatkan himpulan use case dan aktor-aktor suatu jenis khusus dari kelas. Terutama sangat penting untuk mengorganisasikan dan memodelkan perilaku dari suatu sistem yang dibutuhkan serta diharapkan pengguna (Adi Nugroho, informatika, 2004).
2.
METODOLOGI PENELITIAN
Metode ini menggunakan metode (uji coba), eksperimen dilakukan pada perancangan blok – blok rangkaian untuk menghasilkan sebagaai mana tujuan awal. Dengan melakukan eksperimen terhadap perancangan pembuatan alat ini, diharpkan akan didapatkan rangkaian dan program sesuai dengan fungsi dan tujuan dari pembuatan alat ini. Secara umum blok diagram dapat dilihat pada Gambar :
Gambar 6 : Diagram Blok
Penjelasan dan fungsi dari masing-masing blok pada sketsa blok diagram sistem diatas adalah sebagai berikut :
a. Photodiode adalah sebuah alat yang berfungsi
sebagai pemantul cahaya dari bjek sebagai transmitor.
b. Sensor Warna Merupakan sesnsor yang mendeteksi warna pada benda yang ada di depannya.
c. Arduino Uno : Berfungsi sebagai modul atau
sebagai otak pengendali robot.
d. Motor Servo adalah sebuah perangkat atau
actuator putar (motor) yang berfungsi sebagai penggerak arah putar balik 180 digunakan sebagai lengan pemisah kotak berwarna.
e. Motor DC adalah sebuah perangkat yang
berfungsi sebagai penggerak konveyor.
f. Push Button adalah sebuah perangkat yang
berfungsi sebagai start awal pada rangkaian.
g. Infrared adalah sebuah perangkat yang berfungsi pembangkit/pengirim memancarkan sinar infra merah.
h. Power Supplay adalah sebuah perangkat yang
berfungsi sebagai memberikan tegangan kerangkaian arduino.
i. 12C LCD adalah sebuah perangkat yang
berfungsi Sebagai komunikasi serial antara LCD dan arduino untuk menghemat kaki pin yang digunakan dalam rangkaian penelitian.
j. LCD 16x2 adalah sebuah alat yang berfungsi
untuk menampilkan informasi berupa text. Yang ditampilkan yaitu sensor.
k. Relay adalah sebuah perangkat yang berfungsi
ebagai saklar yang dikontrol oleh arduino.
l. Buzzer adalah sebuah perangkat yang berfungsi
sebagai alarm tanda bahwa warna tidak terbaca oleh sensor.
2.1 Perancangan Flowchart Perancangan Flowchart
Setelah perancangan konsep kerja awal, penulis membahas perancangan software.
Perancangan software itu sendiri terbagi atas tiga
bagian yaitu flowchart (diagram alir sistem) , UML
(Unified Modelling Language) Idan perancangan
program yang digunakan. Adapun tujuan flowchart adalah untuk memudahkan kita di dalam perancangan yang akan digunakan. Dalam pembahasan ini dijelaskan sketsa gambar serta fungsi masing-masing diagram alir. Bentuk diagram alir sistem dapat dilihat pada gambar :
START
Hidupkan konveyor
Check sensor objek
Apakah ada objek yang lewat?
Matikan konveyor
Check sensor warna
Apakah objek berwarna Merah,
Hijau, Biru?
Tampilan LCD “warna tidak oke”
Buzzer aktif Servo = 90° Tampilan LCD “Warna Merah/hijau/ biru Buzzer aktif” SELESAI Tidak Ya Ya Tidak Tampilan LCD Warna yg Terdeteksi : - Merah - Biru - Hijau Servo 165°
Gambar 7 Flowchart / Diagram Alir Sistem
Pendeteksi Warna
2.2 Perancangan UML (Sistem)
Perancangan aplikasi ini menggunakan UML sebagai pemodelan sistem, adapun urutan perancangan untuk diagram-diagram yang terdapat dalam UML (Unifiet Modeling Language) adalah :
2.2.1 Diagram Use Case
Use case diagram adalah model fungsional
sebuah sistem yang menggunakan aktor. Use case diagram dibuat untuk memvisualisasikan atau menggambarkan hubungan antara aktor dan use
case. Berikut adalah use case diagram yang
penulis rancang.
Gambar 8 : Use Case Aplikasi 2.2.2 Perancangan Activity Diagram
Berikut adalah activity diagram dari sistem yang penulis rancang.
Gambar 9 : Activity Diagram
3
HASIL DAN PEMBAHASAN
Adapun hasil dari pengujian alat adalah sebagai berikut:
3.1 Cara Kerja Alat
berdasarkan pengimplementasian dari sistem yang dibuat. Pengujian ini dilakukan untuk megetahui kemampuan dari sistem dan untuk mengetahui apakah sistem sudah berjalan dengan baik. Pengujian ini dilakukan pada perangkat keras atau alat.
Secara umum hasil pengujian ini untuk mengetahui apakah alat yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan spesifikasi perencanaan yang telah ditentukan. Pengujian dilakukan untuk mengetahui kerja perangkat lunak pada masing-masing blok rangkaian penyusunan sistem, antara lain pengujian LCD, pengujian sensor warna TCS3200, pengujian motor servo, pengujian rangkaian sistem
keseluruhan arduino UNO. Data hasil pengujian yang diperoleh nantinya akan dibahas untuk dijadikan dalam pengambilan kesimpulan.
Adapun rangkaian keseluruhan dari alat pendeteksi warna pada gambar 3.1
Gambar 10 : Rangkaian Keseluruhan
3.1.1 Hasil Pengujian
Pada saat LCD menampilkan tekan tombol
start, maka user harus menekan tombol push button
terlebih dahulu untuk menjalankan konveyor pada alat, setelah itu LCD akan menempilkan pesan menunggu objek dan user meletakan objek berwarna diatas konveyor, kemudian konveyor akan berjalan menuju sensor yang akan mendeteksi warna pada objek tersebut. Setelah warna terdeteksi maka motor servo akan mengarahkan lengan pemisah kearah kanan jika yang terdeteksi warna merah, hijau dan biru. Jika warna yang terdeteksi selain warna merah, hijau dan biru maka lengan pemisah akan mengarah ke kiri secara otomatis.
3.2 Pengujian LCD
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian LCD yang sudah terhubung ke arduino UNO sehingga user bisa melihat perintah apa yang dijalankan oleh alat dan mengetahui warna apa yang telah terdeteksi oleh alat.
Berikut tampilan alat pada pengujian :
Gambar 11 : Hasil Pengujian LCD
Pada gambar 11 terlihat perintah tekan tombol start untuk menjalankan atau mengaktifkan konveyor.
3.3 Pengujian Sensor Warna TCS3200
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian alat yang sudah dihubungkan pada arduino UNO dan rangkaian LCD. Berikut adalah gambar 3.3 .
Gambar 12 : Hasil Pengujian Sensor Warna
Pada gambar di atas dijalaskan bahwa saat objek berada di bawah sensor untuk di deteksi maka lengan pemisah akan mengarah sesuai dengan warna yang dideteksi. Berikut adalah tampilan program pengujian sensor warna :
Gambar 13 : Listing Program Pendeteksi Warna
Merah
Pada gambar 3.4 merupakan program untuk mendeteksi warna merah. Jika nilai warna R(0) yang di deteksi lebih besar dari 131 lebih kecil dari 173, dan nilai warna G(1) lebih besar dari 21 lebih kecil dari 41, dan nilai B(2) lebih besar dari 18 lebih kecil dari 47, maka lcd akan menampilkan pesan “WARNA MERAH” kemudian buzzer akan berbunyi menandakan bahwa warna yang terdeteksi
berwarna merah dan program
myservo.write(kanan); akan mengarahkan servo ke
arah kanan.
Gambar 14 : Listing Program Pendeteksi Warna
Hijau
Pada gambar 3.5 merupakan program untuk mendeteksi warna hijau. Jika nilai warna R(0) yang di deteksi lebih besar dari 49 lebih kecil dari 74,
dan nilai warna G(1) lebih besar dari 88 lebih kecil dari 133, dan nilai B(2) lebih besar dari 41 lebih kecil dari 66, maka lcd akan menampilkan pesan “WARNA HIJAU” kemudian buzzer akan berbunyi menandakan bahwa warna yang terdeteksi berwarna hjau dan program myservo.write(kanan); akan mengarahkan servo ke arah kanan.
Gambar 15 : Listing Program Pendeteksi Warna
Biru
Pada gambar 3.6 merupakan program untuk mendeteksi warna hijau. Jika nilai warna R(0) yang di deteksi lebih besar dari 30 lebih kecil dari 55, dan nilai warna G(1) lebih besar dari 111 lebih kecil dari 136, dan nilai B(2) lebih besar dari 207 lebih kecil dari 232, maka lcd akan menampilkan pesan “WARNA BIRU” kemudian
buzzer akan berbunyi menandakan bahwa warna
yang terdeteksi berwarna hjau dan program
myservo.write(kanan); akan mengarahkan servo ke
arah kanan.
Pada saat kondisi di atas tidak terpenuhi maka program yang akan di jalankan akan menampilkan pesar lcd.print(“WARNA GAK
OKE”) pada LCD dan buzzer akan berbunyi
digtalWrite(buzzer, HIGH), kemudian
myservo.write(kiri); servo akan mengarah ke kiri
jika objek yang di deteksi tidak sesuai dengan nilai. Berikut adalah tampilan program saat kondisi tidak terpenuhi (warna objek tidak RGB):
Gambar 16 : Listing Program Warna Yang Tidak
Terdeteksi
3.4 Pengujian Motor Servo
Pada tahap ini akan dilakukan pengujian dari alat motor servo dalam rangkaian alat pendeteksi warna. Dalam pengujian ini motor servo
telah dihubungkan ke arduino UNO, berikut adalah gambar dari motor servo pada saat posisi awal.
Gambar 17 : Motor Servo Terhubung Ke Arduino
Pada gambar 3.8 motor servo akan bergeser kearah kanan (85) jika sensor mendeteksi warna merah, hijau dan biru, motor servo akan bergeser kearah kiri (150) jika yang terdeteksi selain warna merah,hijau dan biru. Berikut ini adalah tampilan program motor servo :
Gambar 18 : Listing Program Motor Servo
Pada gambar 3.9 servo myservo adalah program untuk mengontrol servo, #define servo 2 dan myservo.attacch(servo) adalah penggunaan servo pada pin 2. Int kanan=80 adalah integer untuk memberikan arah 80 ke kanan pada servo, sehingga myservo.write(kanan) akan memberitahu servo untuk mengenali bahwa ‘kanan’ merupakan arah 80 .
3.5
Pengujian Photodiode
Pada tahap ini akan menguji photodiode yang telah terhubung ke arduino UNO yang berfungsi sebagi alat pendeteksi yang akan menghentikan jalannya konveyor. Berikut ini adalah gambar dari sensor photodiode :
Gambar 19 : Sensor Photodiode
Berikut ini adalah program sensor photodiode :
Gambar 20 : Listing Program Photodiode
Pada gambar 3.11 photodioda di tempatkan pada
pin A0. Lcd akan menampilkan pesan
‘MENUNGGU OBJEK’ jika photodioda sedang menunngu objek dan hal tersebut merupakan perulangan
sprintf(temp,”photodioda=%4d’,photodioda);, jika
sensor photodioda terhalang oleh objek dengan jarang lebih besar dari 700 maka maka conveyor akan berhenti seperti program pada line number 9. Dan jika jarak objek kurang dari 700 maka konveyor akan terus berjalan.
3.6
Pengujian kalibrasi
Gambar 21 : Listing Program Pengujian Kalibrasi
Putih
Pada program diatas dilakukan kalibrasi pada percobaan awal sensor yaitu mendeteksi warna putih, Pada proses kalibrasi LCD akan menampilkan pesan ‘PROSES KALIBRASI’, ‘Kalibrasi PUTIH’ lcd.print(“proses kalibrasi”) dan lcd.print(“kalibrasi putih”), kemudian proses
kalibrasi akan delay untuk benar-benar mendeteksi nilai warna putih.
Gambar 22 : Listing Program Pengujian Kalibrasi
Putih
Pada gambar 3.13 dilakukan kalibrasi pada percobaan awal sensor yaitu mendeteksi warna hitam, Pada proses kalibrasi LCD akan menampilkan pesan ‘PROSES KALIBRASI’, ‘Kalibrasi PUTIH’ lcd.print(“proses kalibrasi”) dan lcd.print(“kalibrasi putih”), kemudian proses kalibrasi akan delay untuk benar-benar mendeteksi nilai warna putih. bertujuan untuk alat ukur dengan nilai-nilai yang sudah diketahui tingkat kebenarannya yang biasanya berujuk kesuatu nilai dari kalibrator atau standart, yang tentunya memiliki akurasi yang lebih tinggi. Kalibrasi bertujuan untuk alat ukur dengan nilai-nilai yang sudah diketahui tingkat kebenarannya yang biasanya berujuk kesuatu nilai dari kalibrator atau
standart, yang tentunya memiliki akurasi yang
lebih tinggi.
4.
Kesimpulan
Setelah selesai melakukan tahap
perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisis sistem maka dapat diambil kesimpulan bahwa untuk merancang dan membangun sebuah alat yang mampu membantu manusian untuk memilih warna secara otomatis dengan alat diperlukan sebuah sensor warna, sensor warna yang digunakan penulis TCS3200. Selanjutnya agar TCS3200 membaca warna apa yang terdapat pada benda menggunakan sensor infrared dan photodioda, infrared akan memancarkan sinar inframerah dan akan diterima oleh sensor photodioda, photodioda akan membaca adanya objek, objek yang dideteksi berbentuk kotak setelah itu TCS3200 akan membaca warna apa yang terdapat pada kotak, warna yang akan dideteksi oleh TCS3200 adalah warna merah, hijau, biru (RGB).
5
Daftar Pustaka
[1] Andrianto, Heri. 2010. Arduino Belajar Cepat dan Pemrograman, penerbit informatika. [2] Arduino, 2014. Arduino Uno Board,
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno,
diakses Desember 2016.
[3] Artha, Richa Sari. 2012. Pendeteksi Warna Menggunakan Sensor TCS3200 Berbasis Mikrokontroler AT89S51, Program Studi Teknik Informatika, STT Harapan Medan. [4] Dianto, Ledi. 2011. Alat Pendeteksi Warna
Menggunakan Sensor TCS3200 Berbasis Mikrokontroler Atmega8535, Fakultas Teknik, Universitas Guna Darma, Jakarta. Tanggal Akses 14 Desember 2016.
[5] Djuandi, Feri. 2011. “Pengenalan Arduino”, E-book, www.tobuku, diakses Juli 2011.
