BAB 2
LANDASAN TEORI
2.1 Robotika 2.1.1. Sejarah Robot
Kata robot berasal dari bahasa Ceko yaitu robota, yang berarti pekerja. Menurut arti Bahasa, robot adalah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, atau menggunakan program yang telah didefenisikan terlebih dahulu. Robot diperkenalkan pertama kali oleh Wright
Karl Capek pada tahun 1920 melalui sandiwara komedi yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robots). Dalam sandiwara ini, diceritakan seorang tokoh ilmu pengetahuan bernama Rossum yang menciptakan bahan tiruan daging dan tulang melalui proses biologi dan elaktronik (Winarno & Arifianto, D. 2011).
2.1.2. Peran Robot Bagi Kehidupan Manusia
Dalam kehidupan manusia masa kini robot sudah banyak diaplikasikan dalam berbagai bidang. Secara umum robot berfungsi sebagai alat bantu manusia dalam menyelesaikan tugas yang terkadang sulit untuk diselesaikan karena membutuhkan konsentrasi dan resiko kecelakaan yang cukup besar. Bahkan ada juga robot bermain yang diciptakan hanya untuk menemani manusia dalam aktifitasnya sehari-hari. Dengan adanya robot tersebut manusia dapat terhibur ketika merasakan sedih, kesepian bahkan kejenuhan yang timbul disela-sela aktifitas yang padat.
Bentuk robot sangat bervariasi disesuaikan dengan kegunaanya masing-masing. Ada yang berbentuk seperti manusia, hewan, kendaraan dan sebagainya. Sebuah robot tidak perlu meniru semua tingkah laku manusia namun cukup dengan mengadopsi dua atau tiga system yang ada pada diri manusia seperti pendengaran, penglihatan, dan gerakan.
Dalam dunia industri, robot telah mengambil peran penting dalam menggantikan
tugas manusia dalam beberapa bidang seperti industri perakitan mobil, elektronik dan industri pengemasan. Robot dalam dunia industri memberi banyak manfaat seperti mempercepat proses produksi serta kualitas produk yang dihasilkan lebih terjamin. Lain halnya dalam dunia medis, robot mengambil peran penting dalam membantu tenaga medis dalam melakukan tindakan operasi bedah misalnya bedah jantung,
kanker dan operasi mata. Namun dalam dunia medis robot masih jarang dibiarkan untuk melakukan operasi secara otomatis atau tanpa dikendalikan oleh dokter. Dalam dunia antariksa robot telah digunakan untuk meneliti kehidupan di luar angkasa seperti robot Phoenix Lander yang diluncurkan pada tahun 2007 dalam misi penelitian di planet mars.
2.1.3. Jenis-jenis Robot
robot), robot yang dapat terbang (flying robot), dan robot yang menyerupai binatang (robot animalia). Berbagai macam robot tersebut diciptakan sesuai dengan kebutuhan atau bertugas menyelesaikan pekerjaan yang lebih spesifik (Winarno & Arifianto, D. 2011).
2.2. Biopori
2.2.1. Gambaran Umum Biopori
Kota Medan adalah salah satu kota besar di Indonesia yang merupakan ibukota dari provinsi Sumatra Utara. Berdasarkan survei Badan Pusat Statistik pada tahun 2014
tentang presentase keberadaan area resapan air, sumatra utara hanya memiliki 0,32 % sumur resapan dan 0,14 % lubang resapan biopori. Jumlah tersebut masih sangat sedikit bila dibandingkan dengan provinsi lainnya seperti DKI Jakarta, Jawa Timur, Jawa Barat, bahkan Aceh. Tingginya pembangunan gedung perkantoran, tempat tinggal dan fasilitas kota lainnya merupakan faktor menyebabkan semakin sedikitnya lahan resapan air. Penggunaan air tanah yang berlebihan juga menyebabkan penurunan permukaan tanah serta berbagai bencana sepert banjir dan tanah longsor.
Saat ini sudah banyak sekali kota-kota besar di Indonesia yang menerapkan teknologi lubang resapan biopori pada daerahnya. Lubang Resapan Biopori adalah lubang berdiameter 10 sampai 30 cm dengan panjang 80 sampai 100 cm dan ditutupi sampah organik yang berfungsi untuk meresap air yang mengalir di sekitarnya sehingga mengurangi genangan air yang ada di permukaan tanah. Teknologi Lubang Resapan Biopori pertama kali ditemukan oleh Ir. Kamir R. Brata M. Sc. yang merupakan seorang staf pengajar perguruan tinggi negeri di Bogor.
Sebuah lubang resapan biopori biopori yang berdiameter 10 cm dengan kedalaman 1 meter mampu meningkatkan daya resap tanah sebanyak 3140 cm² atau hampir 1/3 M² dengan kata lain permukaan tanah yang awalnya hanya mempunyai bidang resapan sebanyak 78,5 cm² bisa ditingatkan menjadi 3218 cm² hanya dengan sebua lubang resapan biopori. Sampah organik yang terdapat di dalam lubang akan diurai oleh
akan menjadi cadangan air bawah tanah yang mengaliri saluran air yang dihasilkan
oleh organisme-organisme tanah sehingga tanah menjadi subur.
Lubang resapan biopori biasanya ditempatkan disekitar pohon, taman dan saluran resapan air hujan, oleh karenanya penempatan lubang biopori haruslah diatur sedemikian rupa dan disesuaikan dengan landscape yang ada. Idealnya lubang resapan biopori ditempatkan di daerah yang sering tergenang air sehingga air dapat langsung mengalir kedalamnya. Namun dalam kasus tertentu, lubang resapan biopori ditempatkan di daerah yang cukup luas sehingga membutuhkan cukup banyak lubang resapan. Kasus tersebut sering kita temukan pada lapangan olahraga, area parkir, taman serta tempat berukuran luas lainya. Untuk memaksimalkan fungsi utama lubang resapan biopoti, idealnya jumlah lubang resapan disesuaikan dengan intensitas hujan serta luas area penempatannya.
Gambar 2.1 Sketsa Penampang Lubang Resapan Biopori.
(Sumber:http://poskota.co/nasional/daerah/satu-juta-biopori-dibuat-di-kota-malang/, 2014)
2.2.2. Manfaat Biopori
Tidak hanya mengatasi genangan air, biopori juga memiliki banyak manfaat. Manfaat lain dari biopori adalah sebagai berikut :
1. Memaksimalkan air yang diresap ke dalam tanah sehingga menambah cadangan air tanah.
2. Membuat kompos alami dari sampah organik.
3. Mengurangi genangan air yang menimbulkan penyakit. 4. Mengurangi air hujan yang dibuang percuma ke laut. 5. Mengurangi resiko banjir di musim hujan.
6. Memaksimalkan aktivitas setra manfaat dari flora dan fauna tanah. 7. Mencegah terjadinya erosi tanah dan bencana tanah longsor.
8. Memperbaiki kondisi ekosistem tanah yang dapat menghidupi keanekaragaman hayati di dalam tanah (biodiversitas tanah).
9. Mengurangi dampak emisi gas CO2 akibat pembakaran sampah organik. 10. Sebagai tempat pengolahan sampah organik.
11. Meningkatkan kualitas tanah.
2.3. Arduino
Arduino adalah nama keluarga papan mikrokontroller yang awalnya dibuat oleh perusahaan smart projects. Salah satu tokoh penciptanya adalah Massimo Banzi. Papan ini merupakan perangkat keras yang bersifat open source sehingga dapat dikembangkan oleh siapa saja. Arduino dibuat dengan tujuan untuk memudahkan eksperimen atau perwujudan berbagai peralatan yang berbasis mikrokontroller seperti pemantauan ketinggian air di waduk, pelacak lokasi mobil, penyiram tanaman secara otomatis, akses pintu ruang otomatis dan pendeteksi keberadaan orang untuk pengambilan keputusan (Kadir, A. 2015).
diperlukan sama. Hal yang membedakan adalah kelengkapan fasilitas dari pin-pin
yang perlu dipergunakan (Kadir, A. 2015).
2.3.1. Arduino Uno
Arduino Uno memiliki ukuran sebesar kartu kredit. Walaupun berukuran kecil seperti itu, papan itu mengandung mikrokontroller dan sejumlah input/output (I/O) yang memudahkan pemakai untuk menciptakan berbagai proyek elektronika yang dikhususkan untuk menangani tujuan tertentu (Kadir, A. 2015).
Arduino Uno dilengkapi dengan static-random access memory (SRAM) berukuran 2 kb untuk memegang data, flash memory berukuran 32 kb, dan erasable programmable read only memory (EEPROM). SRAM digunakan untuk menampung data atau hasil pemrosesan data selama arduino menerima pasokan catu daya. Flash memory untuk menaruh program yang telah anda buat. EEPROM digunakan untuk menaruh program bawaan dari Arduino Uno dan sebagian lagi dapat dimanfaatkan untuk menaruh data milik anda secara permanen (Kadir, A. 2015).
Arduino Uno adalah arduino board yang menggunakan mikrokontroler
ATmega328. Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, sebuah 16 MHz osilator kristal, sebuah koneksi USB, sebuah konektor sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombol reset. Arduino Uno memuat segala hal yang dibutuhkan untuk mendukung sebuah
mikrokontroler. Hanya dengan menghubungkannya ke sebuah komputer melalui USB atau memberikan tegangan DC dari baterai atau adaptor AC ke DC sudah dapat membuatnya bekerja. Arduino Uno menggunakan ATmega16U2 yang diprogram sebagai USB-to-serial converter untuk komunikasi serial ke komputer melalui port USB (Simanjuntak, M.G. 2013).
Spesifikasi papa microcontroller Arduino Uno dapat dilihat pada table 1.1.
Tabel 2.1 Spesifikasi Papan Microcontroller Arduino Uno.
Spesifikasi keterangan
Mikrokontroler ATmega328
Tegangan Operasi 5V
Tegangan Input (recommended) 7 - 12 V
Tegangan Input (limit) 6-20 V
Pin digital I/O 14 (6 diantaranya pin PWM)
Pin Analog input 6
Arus DC per pin I/O 40 mA Arus DC untuk pin 3.3 V 150 mA
Flash Memory 32 KB dengan 0.5 KB digunakan untuk bootloader
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Kecepatan 16 Mhz
Bahasa pemrograman arduino adalah bahasa pemrograman yang umum digunakan untuk membuat perangkat lunak yang ditanamkan pada arduino board. Bahasa pemrograman arduino mirip dengan bahasa pemrograman C++ (Simanjuntak, M.G. 2013).
Gambar 2.3 Diagram Blok Arduino Board (Simanjuntak, M.G. 2013).
Blok-blok pada gambar 2.3 dijelaskan sebagai berikut :
1. Universal Asynchronous Receiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan untuk komunikasi serial seperti pada RS-232, RS-422 dan RS-485.
2. 2KB RAM pada memory kerja bersifat volatile (hilang saat daya dimatikan), digunakan oleh variable-variabel di dalam program.
3. 32KB flash memory bersifat non-volatile, digunakan untuk flash memory juga
menyimpan bootloader. Bootloader adalah program inisialisasi yang dijalankan oleh CPU saat daya dihidupkan.
4. 1KB EEPROM bersifat non-volatile.
5. Piranti input/output, piranti untuk menerima data (input) digital atau analog,
dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.
2.3.2. Arduino IDE
Arduino Integrated Development Environment (Arduino IDE) merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk proses pengembangan aplikasi mikrokontroller meliputi
Gambar 2.4 Arduino IDE.
2.4. Komponen Elektronika
Dalam Sebuah robot terdapat beberapa rangkaian elektronik yang saling terintegrasi satu sama lain. Rangkaian elektronik tersebut terdiri dari komponen-komponen yang saling terhubung dan memiliki jenis dan fungsinya masing-masing. Berikut adalah beberapa komponen yang umumnya digunakan dalam membuat sebuah robot.
2.4.1. Power Supply
Power supply atau catu daya merupakan sebuah komponen yang berfungsi menghasilkan energi listrik. Power supply terdiri atas dua jenis yaitu power supply dengan sumber arus searah dan power supply dengan sumber arus bolak-balik. Power supply yang akan digunakan pada prototype robot biopori adalah baterai yang merupakan jenis power supply searah disesuaikan dengan jenis robot biopori yang tergolong robot bergerak (mobile).
Gambar 2.5Baterai.
2.4.2. Resistor
Resistor merupakan komponen hambatan yang paling banyak ditemukan dalam setiap rangkaian listrik. Resistor memiliki banyak jenis, umumnya nilai resistansi resistor ditunjukan menggunakan kode gelang-gelang warna yang melingkar pada resistor.
Gambar 2.6Resistor.
(Sumber:http://belajarelektronika.net/pengertian-fungsi-dan-macam-macam-resistor/, 2016)
2.4.3. Kapasitor
Kapasitor adalah komponen yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik untuk
sementara. Nilai kapasitor dinyatakan dalam Farad (F), mili Farad (mF), micro Farad (µF), nano Farad (nF), dan piko Farad (pf). Kapasitor memiliki jenis yang beragam seperti kapasitor keramik, polyster dan elektrolit.
Gambar 2.7Capasitor.
2.4.4. LED (Light Emitting Diode)
Led merupakan komponen yang masih termasuk dalam komponen jenis dioda yang dapat memancarkan cahaya. Led biasanya digunakan sebagai indicator dan sumber cahaya pada sebuah rangkaian elektronik. Led memiliki beberapa jenis ukuran, yaitu 3mm, 5mm, 10 mm.
Gambar 2.8LED (Light EmittingDiode).
(Sumber:http://belajarelektronika.net/pengertian-dan-fungsi-dioda/, 2016)
2.4.5. Dioda
Dioda merupakan jenis komponen aktif yang berfungsi sebagai penyearah. Dioda disusun menggunakan semi konduktor jenis silicon dan germanium. Dioda memiliki jenis yang beragam diantaranya seperti dioda penyearah, dioda Zener.
Gambar 2.9Diode.
(Sumber:http://belajarelektronika.net/pengertian-dan-fungsi-dioda/, 2016)
2.4.6. Transistor
yang terdiri dari NPN (Negative Positive Negative) dan PNP (Positive Negative
Positive) serta FET (Field Effect Transistor) yang tersusun dari tiga buah terminal yaitu Source (S), Gate (G), dan Drain (D).
Gambar 2.10Transistor.
(Sumber
2016)
2.4.7. Integrated Circuit (IC)
IC adalah sebuah komponen elektronik yang dibuat dari bahan semi konduktor. IC adalah sebuah chip yang didalamnya terdapat rangkaian yang terdiri dari beberapa komponen seperti resistor, kapasitor, dioda dan transistor.IC memiliki beberapa jenis dan guna yang berbeda-beda sesuai dengan kode yang tertera pada komponen
tersebut.
Gambar 2.11Integrated Circuit.
(Sumber
2.4.8. Induktor
Induktor adalah komponen elektronika pasif yang sering dijumpai pada rangkaian elektronika seperti televisi dan radio. Komponen yang satu ini sangat erat hubungannya dengan frekwensi. Nama lain dari induktor adalah kumparan atau coil. Komponen induktor tersusun atas susunan lilitan kawat yang membentuk sebuah kumparan. Prinsip kerja dari komponen induktor ini akan menimbulkan medan magnet ketika dialiri arus listrik. Medan magnet yang ada pada kumparan mampu menyimpan energi listrik untuk sementara waktu.
Gambar 2.12Induktor.
(Sumber
2.4.9. Aktuator
Aktuator terdiri atas beberapa jenis seperti aktuator tenaga hidrolik, aktuator tenaga pneumatic, dan aktuator tenaga elektrik yang juga memeliki beberapa jenis seperti Motor DC, Motor Servo, dan Motor Kontinu.
2.4.9.1. Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor elektrik yang bekerja pada arus searah. Motor jenis ini sering digunakan pada robot bergerak, karena tipe motor yang dapat di sesuaikan
Gambar 2.13Motor DC.
(Sumber
2.4.9.2. Geared Motor DC
Geared Motor Dc merupakan pengembangan dari DC Motor. Motor ini dilengkapi dengan gear tambahan guna meningkatkan torsi ataupun keceatan pada motor
Gambar 2.14Geared Motor DC.
2.4.9.3.Motor Servo
Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang meiliki rangkaian control elekronik dan internal gear untuk mengendalikan gerakan dengan sudut angularnya. Motor servo memiliki rate putaran yang lambat namun memiliki putaran torsi yang kuat. Motor servo dapat berputar pada sudut tertentu dan penggerak rotornya dapat dikendalikan hanya dengan mengatur duty cycle sinyal PWM ( Pulse Width Modulation) pada bagian pin kontrolnya. Motor servo terdiri dari dua jenis yaitu motor servo standar 180º yang dapat berputar sebesar 180º dengan defleksi masing masing 90º serta motor servo kontinu yang tidak memiliki batas defleksi sudut putar, sehingga dapat berputar 360º (Winarno & Arifianto, D. 2011).
Gambar 2.15Aktuator (motor dc dan motor servo). (Sumber
2.5. Android
Android adalah sistem operasi berbasis linux yang dimodifikasi untuk perangkat bergerak (mobile devices) yang terdiri dari system operasi middleware, dan aplikasi-aplikasi utama. Awalnya android dikembangkan oleh Android Inc. Perusahaan ini
2.5.1. Arsitektur Android
Sistem operasi Android dapat digambarkan sebagai tumpukan dari beberapa lapisan, dimana tiap lapisan terdiri dari sekelompok program, yang di dalamnya terdapat sistem operasi, middleware, dan aplikasi. Setiap lapisan memiliki fungsi yang berbeda. Berikut ini penjelasan dari tiap lapisan.
1. Linux kernel yang merupakan Lapisan paling bawah. Lapisan inilah yang
terhubung langsung dengan perangkat keras dan menjadi penghubung antara perangkat keras tersebut dengan lapisan-lapisan diatasnya. Di dalamnya terdapat seluruh driver dari perangkat keras yang terdapat pada smartphone. Android menggunakan Linux kernel untuk mengatur fungsi-fungsi utamanya, seperti manajemen memori, manajemen proses, jaringan, pengaturan kemanan, dan lain-lain.
2. Libraries yang memungkinkan perangkat untuk menangani berbagai jenis data.
Lapisan ini ditulis dengan bahasa pemrograman C/C++ dan dikhususkan untuk perangkat keras tertentu. Dimana fitur-fitur Android berada. Layer ini meliputi berbagai library C/C++ inti seperti Libc, SSL dan Libraries.
3. Android Runtimeterdiri dari core libraries yang berfungsi untuk menterjemahkan bahasa java/c yang digunakan pada pemrograman aplikasi android dan dalvik
virtual machine yang digunakan pada system operasi Android. Berbeda dengan Java Virtual Machine, Dalvik Virtual Machine tidak menjalankan file .class, malainkan file .dex. File .dex dibentuk dari file .class pada saat proses kompilasi. 4. Application frameworks yang merupakan lapisan dimana para pembuat aplikasi
dapat melakukan pengembangan/pembuatan aplikasi yang dijalankan pada sistem operasi Android. Android mengizinkan pengembang untuk mengakses perangkat keras, mengakses informasi resources, menjalankan service background, mengatur alarm, menambahkan status notifikasi, dan berbagai macam bentuk pengembangan lainnya.
5. Applications and Widgets adalah lapisan paling atas, dimana pengguna dapat menggunakan aplikasi-aplikasi utama, seperti email, sms, kalender, peta,
2.5.2. Basic 4 Android
Saat ini sudah banyak sekali perangkat lunak yang dapat digunakan sebagai sarana
pengembangan aplikasi android dan salah satunya adalah Basic 4 android. Pada Basic 4 Android, pengembangan perangkat lunak untuk sistem opersi android lebih mudah karena tidak dibutuhkan lagi penulisan xml. Penulisan program menggunakan bahasa pemrograman visual basic dan dilengkapi dengan pendukung objek. Basic 4 android dilengkapi library yang terdiri dari SQL databases, GPS, Serial ports (Bluetooth),
Camera, XML parsing, Web services (HTTP), Services (background tasks), JSON, Animations, Network (TCP and UDP), Text To Speech (TTS), Voice Recognition, WebView, AdMob (ads), Charts, OpenGL, Graphics.
Gambar 2.16 Aplikasi Basic for android. 2.6. Bluetooth
2.6.1. Teknologi Bluetooth Eksternal
Bluetooth adalah spesifikasi industri untuk jaringan kawasan pribadi (personal area networks atau PAN) tanpa kabel. Bluetooth berfungsi menghubungkan perangkat dan dapat dipakai untuk melakukan tukar-menukar informasi diantara
traceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suarasecara real time antara host-host bluetooth dengan jarak terbatas.
Pada awalnya teknologi bluetooth dipakai di handphone, lalu berkembang keperangkat laptop, pc. Dikarenakan meningkatnya kebutuhan,jenis perangkat ini semakin meningkat dan terciptalah sebuah bluetooth eksternal yang dapat digunakan secara instan pada laptop, pc dan rangkaian elektronik.Module Bluetooth yang digunakan pada rangkaian elektronik adalah sebuah alat yang dapat digunakan sebagai koneksi antar perangkat.
2.6.2. Modul Bluetooth HC-06
Bluetooth Module HC-06adalah modul rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai sistem komunikasi tanpa kabel (wireless) sebagai penerima sinyal frekuensi (dengan default koneksi hanya sebagai SLAVE). Bluetooth Module HC-06merupakan module komunikasi nirkabel pada frekuensi 2.4GHz.Interface yang digunakan pada module
Bluetooth HC-06 adalah serial RXD, TXD, VCC dan GND.
Spesipikasi Bluetooth module HC-06 adalah sebagai berikut:
1. Low supply voltage 3.3V.
2. Modul memiliki 2 mode kerja (pemilihan mode kerja Bluetooth dapat dengan mengubah status pin 34 – KEY). Status ini dirubah menggunakan at command. 3. Baudrate, dapat diatur sesuai dengan kebutuhan user. Baudrate default adalah
9600.
Gambar 2.17 Bluetooth Module HC-06.
(Sumber:
2.7. Module Stepdown LM 2596
Modul stepdown lm2596 adalah modul yang memiliki IC LM2596 sebagai komponen utamanya. IC LM2596 adalah sirkuit terpadu / integrated circuit yang berfungsi sebagai Step-Down DC converter dengan current rating 3A. Terdapat beberapa varian dari IC seri ini yang dapat dikelompokkan dalam dua kelompok yaitu versi adjustable yang tegangan keluarannya dapat diatur, dan versi fixed voltage output yang tegangan keluarannya sudah tetap / fixed.
Gambar 2.18 Module Stepdown LM2596.
(Sumber:
Cara kerja IC LM 2596 dapat digambarkn pada blok diagram pada gambar 2.19.
Gambar 2.19 Blok diagram ICLM2596. (Sumber: https://www.alldatasheet.com/, 2016)
2.8. Module Driver Motor L298
Modul Driver Motor L298 adalah modul elektronik yang didalamnya terdapat komponen IC L298. IC L298 adalah sebuah IC H-bridge yang mampu mengendalikan beban-beban induktif seperti relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. IC L298 mempunyai 2 buah H-bridge di dalamnya sehingga bisa mengendalikan kecepatan dan arah yang dihasilkan oleh 2 buah motor DC dengan arus 2 Amps setiap H-bridge nya. Kedua H-bridge di dalam IC ini bisa di parallel untuk meningkatkan kemampuan
Gambar 2.20 Module Driver Motor L298.
(Sumber:
https://www.tokopedia.com/centralrobot/l298-motor-driver-module/, 2014)
Cara kerja IC L298 dapat digambarkn pada blok diagram pada gambar 2.21.
2.9. Module Sensor Ultrasonic HC-SR04
Sensor HC-SR04 adalah sensor pengukur jarak berbasis gelombang ultrasonik. Prinsip kerja sensor ini mirip dengan radar ultrasonik. Gelombang ultrasonik dipancarkan kemudian diterima balik oleh receiver ultrasonik. Jarak antara waktu pancar dan waktu terima adalah representasi dari jarak objek. Sensor ini memiliki jangkauan deteksi 2 cm hingga kisaran 400-500 cm. sensor membutuhkan tegangan 5v DC dan sudut deteksi terbaik adalah 15 derajat.
Gambar 2.22 sensor HC-SR04.
(Sumber:
https://www.tokopedia.com/bustan/hc-sr04-ultrasonic-sensor-for-arduino?src=topads/, 2014)
2.9.1. Cara Kerja Sensor Ultrasonic HC-SR 04
Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang
Gambar 2.23 cara kerja sensor HC-SR04.
2.10.(SStruktur Kondisi If dan Else
Conditional statement adalah suatu statement yang dipergunakan untuk menyeleksi suatu kondisi/syarat dan akan mengerjakan suatu operasi tergantung dari nila kondisinya. Conditional statement merupakan ekspresi yang akan di evaluasi. Jika kondisi ini true, statement akan dieksekusi. Jika false, statement akan diabaikan (tidak dieksekusi) dan program berlanjut ke instruksi berikutnya setelah struktur conditional.
Pernyataan if-else mempunyai pengertian, Jika kondisi bernilai benar, maka perintah-1 akan dikerjakan dan jika tidak memenuhi syarat maka akan mengerjakan perintah-2. Penerapan strukur kondisi If dan Else dapat dilihat pada gambar 2.24
