PENGEMBANGAN
UNIVERSITAS DIPONEGORO
PENGEMBANGAN
SIMULATOR
UNTUK PELATIHAN
KENDALI
MINI HELICOPTER
TUGAS AKHIR
HERI KISWANTO
L2E 308 018
FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK MESIN
SEMARANG
JULI 2011
vi
ABSTRACT
Utilization of unmanned aerial vehicle (UAV) especially in rotary wing aircraft has increased recently. For that reason, a pilot must often fly UAV in flight simulator to train his/her ability. This undergraduate final project is prepared to make simulator of mini helicopter.
xPC Target toolbox is utilized to solve numerically the nonlinear differential equation of motion of mini helicopter that is developed in MATLAB/Simulink in real time simulation. The proposed control system is Pole placement methode that is used to stabilize the mini helicopter in hover and forward flight condition with joystick input control as a command.
From design of input control, it is acquired that deflection of lateral and longitudinal cyclic are 1o, for deflection of collective and pedal cyclic are 10,49o and 21,77o respectively. Sample time of 0,001 s is used for computation processes in real time simulation.
vii
ABSTRAK
Penggunaan wahana terbang tanpa awak khususnya untuk rotary wing telah meningkat. Karena itu, seorang pilot harus lebih sering belajar menerbangkan dengan
software flight simulator untuk melatih kemampuannya. Dalam Tugas Akhir ini, dilakukan persiapan untuk membuatsimulator mini helicopter.
xPC Target toolbox digunakan untuk menyelesaikan secara numerik solusi dari persamaan gerak differensial nonlinear dari helicopter mini yang dikembangkan dalam MATLAB/Simulink secara real time. Sistem kontrol yang diusulkan adalah metode
Pole placement yang digunakan untuk menstabilkan helicopter mini dalam kondisi terbanghoverdanforward flightdengan input masukanjoysticksebagaicommand.
Berdasarkan desain input kontrol, diperoleh bahwa defleksi sudut lateral dan longitudinal sebesar 1o, untuk defleksi kolektif dan pedal sebesar 10,49o dan 21,77o secara berturut-turut. Sample time 0,001 s digunakan dalam proses komputasi secara simulasireal time.
viii
HALAMAN PERSEMBAHAN
Penulis persembahkan karya ini kepada:
Orang tua tercinta atas kasih sayang dan doanya.Kakakku tersayang atas perhatiannya.
Serta Fitriku tercinta yang menjadi penyemangat kelulusanku. Teman-teman “kos lele” yang selalu mendukungku.
Mahasiswa ekstensi dari D3 angkatan 2008 atas kerjasama dan kekompakannya. Teman-teman seperjuangan dalam Lab. Kontrol dan Getaran, ayo semangat.
ix
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT, yang telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, dan nikmat sehat sehingga dapat mengerjakan dan menyelesaikan Tugas Akhir ini.
Keberhasilan dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini tidak bisa dipisahkan dari orang-orang yang telah membantu dengan tulus dan ikhlas. Oleh karenanya, penulis menyampaikan ucapan terima kasih kepada:
1. Bapak Joga Dharma Setiawan, B.Sc, M.Sc., Ph.D., selaku dosen pembimbing utama, yang telah begitu banyak memberikan bantuan, bimbingan, pengarahan dan pengetahuan kepada penulis, terutama dalam pengerjaan dan penyelesaian Tugas Sarjana ini.
2. Bapak Dr. Ing. Ir. Ismoyo Haryanto, MT selaku co.Pembimbing yang juga telah membimbing dan meluangkan waktunya untuk mengoreksi dan memberikan masukan.
3. Sdr. Muchammad Ariyanto, ST dan Sdr. D. Michael Hendra, ST atas bantuan dan masukkannya dalam Tugas Akhir ini.
Semoga laporan Tugas Akhir ini dapat bermanfaat dan berguna bagi orang yang membacanya.
Semarang, 1 Juli 2011
x
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ... i
TUGAS SARJANA ... ii
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ... iii
HALAMAN PENGESAHAN ... iv
HALAMAN PERNYAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI ... ... v
ABSTRACT ... vi
ABSTRAK ... vii
HALAMAN PERSEMBAHAN ... viii
KATA PENGANTAR ... ix
DAFTAR ISI ... ... x
DAFTAR GAMBAR ... xiii
DAFTAR TABEL ... xvii
DAFTAR SIMBOL ... xviii
BAB 1 PENDAHULUAN ... 1 1.1 Latar Belakang ... 1 1.2 Tujuan Penelitian ... 2 1.3 Batasan Masalah ... 3 1.4 Metode Penelitian ... 3 1.5 Sistematika Penulisan ... 4
BAB 2 DASAR TEORI ... 5
2.1 Model DinamikaSmall Scale Helicopter ... 5
2.1.1 ParameterSmall Scale Helicopter ... 6
2.1.2 Sistem KoordinatSmall Scale Helicopter ... 8
2.1.3 Persamaan Gerak (Equation Of Motion) ... 9
2.1.4 Komponen Gaya dan Momen ... 10
2.1.4.1 Gaya dan Momen Pada Rotor Utama ... 10
xi
2.1.4.3Flapping Dynamic ... 11
2.1.4.4Fuselage, Finhorizontal danFinVertikal ... 12
2.2 Sistem kontrol ... 12
2.2.1 Ruang-Keadaan (State Space) ... 12
2.2.2 Kontrol SistemFeedback ... 13
2.2.3 Shaping The Dynamic Respon ... 15
2.2.4 Menentukan nilaieigenuntuk orde tinggi ... 18
2.3 Keadaan Terbang ... 19
2.4 Gerakanjoystick ... 21
2.5 Visualisasi dalam bahasa VRML ... 22
2.6 xPC target ... 24
2.6.1 PengecekanKomputerSebelum Penggunaan ... 26
BAB III PEMODELAN CONTROL UAV HELIKOPTER DAN DESAIN CONTROL ... 27
3.1 Diagram Alir Penelitian ... 27
3.2 Parameter kesetimbangan (Trim condition) ... 28
3.2.1 Pada kondisihover ... 28
3.2.2 Pada kondisiforward flight ... 29
3.3 Pemodelan dinamika 6 DOFsmall scale helicopter... 30
3.4 Linierisasi Model ... 31
3.4.1 Linierisasi menggunakan MATLAB ... 31
3.4.1.1 Linierisasi pada kondisihover ... 32
3.4.1.2 Linierisasi pada kondisiforward flight... 35
3.5 Responopen looppada model nonlinear ... 39
3.5.1 Pada kondisihover ... 39
3.5.2 Pada kondisi forwardflight ... 41
3.6 Desain kontrolpole placement ... 47
3.7 xPC Target ... 48
3.7.1 Pembuatan CD Untuk Memformat Komputer ... 48
3.7.2 MenghubungkanxPC target ... 52
xii
3.8 Spesifikasi komputer yang dipakai ... 58
BAB IV ANALISA KESTABILAN DAN HASIL SIMULASI ... 61
4.1 Kestabilanlooptertutup ... 61
4.1.1 Kestabilan kondisihover ... 63
4.1.2 Kestabilan kondisiforward flight... 67
4.2 Respon terhadap gerakanjoystick ... 69
4.2.1 Efek gerakanjoystickterhadaphelicopter... 70
4.2.1.1 Pada gerakanlateral ... 70
4.2.1.2 Pada gerakanlongitudinal ... 73
4.2.1.3 Pada gerakanpedal ... 77
4.2.1.4 Pada gerakancollective ... 78
4.2.2 Berdasarkan hasil percobaan ... 81
4.2.2.1 Efek gerakanlateral joystick ... 81
4.2.2.2 Efek gerakanlongitudinal joystick ... 83
4.3 Perpindahanset pointparameter ... 85
4.4 Pemasangan dengan xPC Target ... 88
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 92
5.1 Kesimpulan ... 92
5.2 Saran ... 93
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Typical Hardware-In-the-Loop system components... 5
Gambar 2.2 Sistem koordinat padasmall scale helicopter ... 9
Gambar 2.3 Arah gaya dan momen padahelicopter ... 10
Gambar 2.4 Diagram blok persamaan ruang keadaan ... 13
Gambar 2.5 Step Responseuntuk sistem orde dua ... 16
Gambar 2.6 Typical Step Response ... 17
Gambar 2.7 Hubungan antaraܱܲ,ߦ,߱ danܶ... 18
Gambar 2.8 Arah gaya padahelicoptersaat terbang ... 20
Gambar 2.9 Kondisi Terbanghelicopter... 20
Gambar 2.10 Hubungan gerakanjoystickdan arah gerakhelicopter... 21
Gambar 2.11 (a) Sistem koordinat pada MATLAB dan (b) Sistem koordinat pada VRML ... 22
Gambar 2.12 Arah putaran pada VRML ... 23
Gambar 2.13 VRMLwindows ... 23
Gambar 2.14xPC Targetmenggunakan penghubung TCP/IP ... 25
Gambar 2.15Mobile Mathworks xPC Targetbox... 25
Gambar 2.16Rack-Mountable Speedgoat Target PC ... 25
Gambar 2.17Product chipsetyangsupportuntukxPC target... 26
Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian ... 27
Gambar 3.2 Pemutusan aliran bahan bakar ... 30
Gambar 3.3 Model Linier darismall scale helicopter... 31
Gambar 3.4 Model nonlinear dalam Simulink ... 32
Gambar 3.5 Grafik posisi x, y, z terhadap waktu kondisihover... 39
Gambar 3.6 Grafik sudutroll, pitch, yaw terhadap waktu kondisihover... 40
Gambar 3.7 Grafik hasil pergerakanhoverterhadap waktu ... 41
Gambar 3.8 Grafik posisi x, y, z terhadap waktu kondisiforward flight... 42
Gambar 3.9 Grafik sudutroll, pitch, yawterhadap waktu kondisiforward flight... 43
Gambar 3.10 Grafik hasil pergerakanforward flightterhadap waktu ... 44
xiv
Gambar 3.12 Hasilpzmapdari kondisiforward flight(u0=4 m/s) ... 46
Gambar 3.13 WindowsxPC Target Explorer... 48
Gambar 3.14 Configurasi pada target PC1 dalamxPC Target Explorer ... 49
Gambar 3.15Communication componentdalamxPC Target Explorer ... 50
Gambar 3.16Setting componentdalamxPC Target Explorer... 50
Gambar 3.17Appearance componentdalamxPC Target Explorer... 51
Gambar 3.18 Penentuan alamatfilehasilburningdalamxPC Target Explorer... 51
Gambar 3.19 Prosescreating CD boot imagedalamxPC Target Explorer... 52
Gambar 3.20Settingparameter untukbuildingdalamSimulation... 52
Gambar 3.21Configurationparameter dalam PC... 53
Gambar 3.22 Configurasisolverpadafixed-stepdalamPC Host... 53
Gambar 3.23Configurasi Real Time WorkshopdalamPC Host... 54
Gambar 3.24 Dialog box saatbuilding ... 54
Gambar 3.25 xPC TargetsebelumbuildingdiTarget PC ... 54
Gambar 3.26 xPC TargetsetelahbuildingdiTarget PC... 55
Gambar 3.27 Memilih file yang telahbuildingdalamxPC Target Explorer ... 55
Gambar 3.28 Contoh simulinkUDP send... 56
Gambar 3.29 Blok parameterUDP senddalamSimulink... 56
Gambar 3.30 Contoh simulinkUDP receivedalamSimulink... 57
Gambar 3.31 Blok parameterUDP receivedalamSimulink... 57
Gambar 3.40dxdiagpadaPC-Host ... 59
Gambar 3.41dxdiagpadaPC-Target ... 60
Gambar 4.1. Posisipolepadahover... 62
Gambar 4.2 Posisipolepadaforward flight... 63
Gambar 4.3. Grafik kecepatan arah u, v, w terhadap waktu padahover ... 64
Gambar 4.4 Grafik sudutroll, pitch, yawterhadap waktu padahover ... 65
Gambar 4.5 Grafik hasiltrajectory hoverterhadap waktu ... 66
Gambar 4.6 Grafik kecepatan arah u, v, w terhadap waktu padaforward flight... 67
Gambar 4.7 Grafik sudutroll, pitch, yawterhadap waktu padaforward flight... 68
Gambar 4.8 Grafik hasil pergerakanforward flightterhadap waktu ... 69
xv
Gambar 4.10 Sudutrollakibat gerakanlateral joystickkondisihover... 71
Gambar 4.11 Posisi y akibat gerakanlateral joystickkondisihover ... 71
Gambar 4.12 Gerakanjoystickpada arahlateralkondisiforward flight... 72
Gambar 4.13 Sudutrollakibat gerakanlateral joystickkondisiforward flight ... 72
Gambar 4.14 Posisi y akibat gerakanlateral joystickkondisiforward flight ... 73
Gambar 4.15 Gerakanjoystickpada arahlongitudinalkodisihover ... 74
Gambar 4.16 Sudutpitchpada akibat gerakanlongitudinal joystickkodisihover ... 74
Gambar 4.17 Posisi x akibat akibat gerakanlongitudinal joystickkondisihover ... 75
Gambar 4.18 Gerakanjoystickpada arahlongitudinalkodisiforward flight ... 75
Gambar 4.19 Sudutpitchakibat gerakanlongitudinal joystick kondisiforward flight ... 76
Gambar 4.20 Posisi x akibat gerakanlongitudinal joystickkondisiforward flight .... 76
Gambar 4.21 Gerakanjoystickpadapedalkondisihover ... 77
Gambar 4.22 Sudutyawakibat gerakanpedal joystickkondisihover... 77
Gambar 4.23 Gerakanjoystickpadapedalkondisiforward flight... 78
Gambar 4.24 Sudutyawakibat gerakanpedal joystickkondisiforward flight ... 78
Gambar 4.25 Gerakanjoystickarahcollectivepada kondisihover ... 79
Gambar 4.26 Posisi z akibat gerakancollective joystickkondisihover... 79
Gambar 4.27 Gerakanjoystickarahcollectivepada kondisiforward flight ... 80
Gambar 4.28 Posisi z akibat gerakancollective joystickkondisiforward flight ... 80
Gambar 4.29 Gerakanjoystickpada arahlateralkondisihover ... 81
Gambar 4.30 Sudutrollakibat gerakanlateral joystickkondisihover... 81
Gambar 4.31 Gerakanjoystickpada arahlateralkondisiforward flight... 82
Gambar 4.32 Sudutrollakibat gerakanlateral joystickkondisiforward flight ... 82
Gambar 4.33 Gerakanjoystickpada arahlongitudinalkondisihover ... 83
Gambar 4.34 Sudutrollakibat gerakanlongitudinal joystickkondisihover... 83
Gambar 4.35 Gerakanjoystickpada arahlongitudinalkondisiforward flight ... 84
Gambar 4.36 Sudutrollakibat gerakanlongitudinal joystick kondisiforward flight ... 84
Gambar 4.37 Waktu perubahan parameter ... 85
xvi
Gambar 4.39 Grafik v pada perubahan parameter ... 86
Gambar 4.40 Grafik w pada perubahan parameter ... 86
Gambar 4.41 Grafik sudutrollpada perubahan parameter ... 87
Gambar 4.42 Grafik sudutpitch pada perubahan parameter ... 87
Gambar 4.43 Grafik sudutyawpada perubahan parameter ... 87
Gambar 4.44 Blok diagram untukxPC Target ... 88
Gambar 4.45 Blok diagramreceivepadaxPC Target ... 89
Gambar 4.46 Blok diagramsendpadaxPC Target ... 89
Gambar 4.47 Blok diagram padaPC Host... 90
Gambar 4.48 Blok diagram padaPCuntuk suara ... 90
xvii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Parameter UAV helicopter X-Cell 60 SE ... 6
Tabel 2.2 Dampingrasio vs karakteristikstep response ... 16
Tabel 2.3 KarakteristikpolynomialsITAE ... 19
Tabel 2.4 Hubunganinputdanoutputyang digunakan ... 21
Tabel 2.5 Hasil test alternatifsoftware realtime ... 24
Tabel 3.1 Parameter Kesetimbangan pada kondisihover ... 28
Tabel 3.2 Parameter Kesetimbangan pada kondisiforward flight... 32
Tabel 3.3 Nilaieigenpada kondisihover nonlinear open loop ... 44
Tabel 3.4 Nilaieigenpada kondisiforward flight nonlinear open loop ... 46
Tabel 3.5 Designnilaieigendengan PO 5% dan Ts 0,7 ... 47
Tabel 3.6 Spesifikasi komputerHost ... 58
Tabel 3.7 Spesifikasi komputerTarget ... 59
Tabel 4.1. Nilaieigenpada kondisihover... 61
Tabel 4.2 Nilaieigenpada kondisiforward flight ... 62
xviii
DAFTAR SIMBOL
Simbol Keterangan Satuan
A System matrixpada matriksstate space B Input matrixpada matriksstate space C Output matrixpada matriksstate space
D Matriks yang mewakili direct couplingantarainputdan
output lon
nom
A Longitudinal cyclicuntuk mengepakkangainpada rpm
nominal
rad/rad
lat
nom
B Lateral cyclicuntuk mengepakkangainpada rpm
nominal
rad/rad
aMR Gradien gaya angkat bilah rotor utama rad
aTR Gradien gaya angkat bilah rotor ekor rad
a1s Sudut antaratip path planedanshaft planepada pandangan samping
rad
a1so Sudut antaratip path planedanshaft planepada pandangan samping kondisi setimbangcruise
rad
b1s Sudut antaratip path planedanshaft planepada pandangan belakang
rad
b1so Sudut antaratip path planedanshaft planepada pandangan belakang kondisi setimbangcruise
rad
cMR Panjangchordrotor utama m
cMR Panjangchordrotor ekor m
cTMR Koefisienthurstpada rotor utama
cTTR Koefisienthurstpada rotor ekor
cQMR Koefisientorquepada rotor utama
cQTR Koefisientorquepada rotor ekor
max mr T
C Koefisienthurst maksimumpada rotor utama
max tr T
xix
0 mr D
C Koefisien hambatan angkat nol bilah rotor utama
0 tr D
C Koefisien hambatan angkat nol bilah rotor ekor
vf L
C Gradien angkat sirip vertical rad-1
ht L
C Gradien angkat sirip horisontal rad-1 ft Faktorblockagesirip vertikal
g Percepatan gravitasi m/s2 gi parameter geometri konfigurasi rotor utama dan rotor
ekor
gf parameter geometri konfigurasi rotor utama dan rotor ekor
VF
h posisi vertikal pusat aerodinamik sirip vertikal, relatif terhadap pusat massa helikopter
m
hmr Jarak pusat rotor utama diatascenter of gravity m
htr Jarak pusat rotor ekor diatascenter of gravity m
Ixx Rolling moment of inertia kg m2
Iyy Pitching moment of inertia kg m2
Izz Yawing moment of inertia kg m2
Inertial tensor kg m2
Iβmr Inertiaflappingbilah rotor kg m2
Kβ Kekakuan torsional pusat rotor utama N•m/rad
Kµ Faktor skala dari responsflap terhadap variasi kecepatan
K faktor intensitas wake rotor utama
ltr Pusat rotor ekor dibelakang c.g. m
lhv Pusat sirip horosontal dibelakang c.g. m
Lmr Rolling momentinduksi dari rotor utama N.m
Ltr Rolling momentinduksi dari rotor ekor N.m
Lvf Rolling momentinduksi dari sirip vertikal N.m
m Masa totalhelicopter kg Mmr Pitching momentinduksi dari rotor utama N.m
Mtr Pitching momentinduksi dari rotor ekor N.m
xx
Mhv Pitching momentdari sirip horosontal N.m
Ntr Yawing momentdari rotor ekor N.m
Nvf Yawing momentdari sirip vertikal N.m
ntr Rasiogeardari rotor ekor terhadap rotor utama
nes
Rasiogeardari porosengineterhadap rotor utama
p Kepatan angular arah sumbu-x/roll rate rad/s q Kepatan angular arah sumbu-y/pitch rate rad/s r Kepatan angular arah sumbu-z/yaw rate rad/s po Kepatan angular arah sumbu-x/roll ratepada kondisi
setimbangcruise
rad/s
qo Kepatan angular arah sumbu-y/pitch ratepada kondisi setimbangcruise
rad/s
ro Kepatan angular arah sumbu-z/yawratepada kondisi setimbangcruise
rad/s
̇ Percepatan angular arah sumbu-x rad/s2
ݍ̇ Percepatan angular arah sumbu-y rad/s2
ݎ̇ Percepatan angular arah sumbu-z rad/s2 Rmr Jari-jari rotor utama m
Rtr Jari-jari rotor ekor m
fus
x
S luas wet-area efektif fuselage pada sumbu-xsistem koordinat badan helikopter
m2
fus
y
S luas wet-area efektif fuselage pada sumbu-ysistem koordinat badan helikopter
m2
fus
z
S luas wet-area efektif fuselage pada sumbu-zsistem koordinat badan helikopter
m2
HF
S luas wet-area efektif sirip horisontal m2
VF
S luas wet-area efektif sirip horisontal m2
Tmr Gayathrustrotor utama N
xxi
Qmr Torquerotor utama Nm
Qtr Torquerotor ekor Nm
uw Kecepatan angin arah sumbu-x atau longitudinal m/s
vw Kecepatan angin arah sumbu-y atau lateral m/s
ww Kecepatan angin arah sumbu-z atauvertikal m/s
u Kecepatan linier arah sumbu-x m/s v Kecepatan linier arah sumbu-y m/s w Kecepatan linier arah sumbu-z m/s uo Kecepatan linier arah sumbu-x pada kondisi setimbang
cruise
m/s
vo Kecepatan linier arah sumbu-y pada kondisi setimbang
cruise
m/s
wo Kecepatan linier arah sumbu-z pada kondisi setimbang
cruise
m/s
ua Kecepatan relatif fuselageterhadap udara sekitar arah sumbu-x
m/s
va Kecepatan relatif fuselageterhadap udara sekitar arah sumbu-y
m/s
wa Kecepatan relatif fuselageterhadap udara sekitar arah sumbu-z
m/s
ݑ̇ Percepatan linier arah sumbu-x m/s2
ݒ̇ Percepatan linier arah sumbu-y m/s2
ݓ̇ Percepatan linier arah sumbu-z m/s2 V∞ kecepatan absolut helikopter, relatif terhadap udara
atmosfer
m/s2
whf kecepatan angin relatif arah vertikal, lokal di sirip horisontal
m/s2 wvf kecepatan angin relatif arah lateral, lokal di sirip vertikal m/s2
wimr Kecepatan angin induksi arah vertikal pada rotor utama m/s
vimr Kecepatan angin induksi arah lateral pada rotor ekor m/s
xxii
X Y Z
Jumlah komponen gaya arah sumbu-x Jumlah komponen gaya arah sumbu-y Jumlah komponen gaya arah sumbu-z
N N N L Jumlah komponen momen arah sumbu-x Nm M Jumlah komponen momen arah sumbu-y Nm N Jumlah komponen momen arah sumbu-z Nm x Posisi linier pada sumbu-x m y Posisi linier pada sumbu-y m z Posisi linier pada sumbu-z m Xmr Gaya induksi pada rotor utama arah longitudinal N
Xfus Gaya hambat padafuselagearah longitudinal N
Ymr Gaya induksi pada rotor utama arah lateral N
Ytr Gaya induksi pada rotor ekor arah lateral N
Yfus Gaya hambat padafuselagearah lateral N
Yvf Gaya pada sirip vertikal arah lateral N
Zmr Gaya induksi pada rotor utama arah vertikal N
Zfus Gaya hambat padafuselagearah vertikal N
Zht Gaya pada sirip horisontal arah vertikal N
Masa jenis udara kg/m3
,Φ Posisi angular pada sumbu-x/sudutroll rad
,Θ Posisi angular pada sumbu-y/sudutpitch rad
, Ψ Posisi angular pada sumbu-z/sudutyaw rad
o Posisi angular pada sumbu-x/sudutrollpada kondisi setimbangcruise
rad
o Posisi angular pada sumbu-y/sudutpitchpada kondisi setimbangcruise
rad
o Posisi angular pada sumbu-z/sudutyawpada kondisi setimbangcruise
rad
σmr soliditas rotor pada rotor utama
xxiii
effective rotor time constantuntuk sebuah rotor dengan
stabilizer bar
λomr rasio kecepatan angin induksi terhadap kecepatan elemen
bilah di ujung bilah rotor utama
λotr rasio kecepatan angin induksi terhadap kecepatan elemen
bilah di ujung bilah rotor ekor
Ωnom Kecepatan angular nominal rotor utama rad/s
Ωmr Kecepatan angular rotor utama rad/s
Ωtr Kecepatan angular rotor ekor rad/s
μmr Rasio kecepatan angin relatif bidang putar rotor,
tangensial terhadap kecepatan elemen bilah di ujung bilah rotor utama
μtr Rasio kecepatan angin relatif bidang putar rotor,
tangensial terhadap kecepatan elemen bilah di ujung bilah rotor ekor
μzmr Rasio kecepatan angin relatif bidang putar rotor, normal
terhadap kecepatan elemen bilah di ujung bilah rotor utama
μytr Rasio kecepatan angin relatif bidang putar rotor, normal
terhadap kecepatan elemen bilah di ujung bilah rotor ekor
coefficient of non-ideal wake contraction dari rotor utama
tr vf
Fraksi dari penampang sirip vertical yang terkena angin induksi rotor ekor
δlat Lateral cyclic control input rad
δlong Longitudinal cyclic control input rad
δcol Collective control inputpada rotor utama rad
δped Collective control inputpada rotor ekor rad
e
w
