1 BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Perkembangan teknologi sekarang ini telah menciptakan berbagai kemajuan di bidang teknologi, khususnya teknologi bidang robotika. Sekarang ini, ilmu pengetahuan dan teknologi robotika sangat diperlukan untuk membantu aktivitas manusia yang semakin berkembang. Hal ini didasari oleh pola pikir manusia yang semakin cerdas serta keinginannya untuk mencari segala sesuatu yang lebih mudah, praktis dan ekonomis. Teknologi yang sangat canggih telah menggantikan peralatan-peralatan manual yang membutuhkan banyak tenaga manusia untuk dioperasikan, salah satunya yaitu penggunaan robot. Robot memiliki banyak kelebihan yang tidak dimiliki manusia, diantaranya: menghasilkan output yang sama ketika mengerjakan suatu pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah, ketelitian dan kecepatan menyelesaikan tugas, dapat diprogram ulang sehingga dapat difungsikan untuk beberapa tugas yang berbeda, serta lebih sedikit melakukan kesalahan dibandingkan manusia. Teknologi lengan robot yaitu robot yang menyerupai tangan manusia sebagai manipulator yang dapat diprogram ulang dengan berbagai pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya. Teknologi lengan robot dapat dimanfaatkan untuk mengoptimalkan kinerja manusia karena robot dapat bekerja tanpa mengenal lelah sehingga dapat membantu pekerjaan manusia.
Di Politeknik Negeri Sriwijaya khususnya pada Jurusan Teknik Komputer sudah terdapat beberapa jenis robot yang digunakan sebagai bahan ajar praktikum tetapi masih kurang lengkap, salah satu yang belum ada adalah Arm robot yang dapat mendeteksi minuman kaleng berdasarkan warna. Oleh karena itu di rakitlah Arm robot ini. Arm robot tersebut berfungsi untuk melakukan sebuah proses pengidentifikasi dan perpindahan barang dari satu tempat ke tempat lainnya berdasarkan warna kaleng. Robot ini menggunakan sensor TCS3200 sebagai pendeteksi warna, motor servo sebagai aktuator robot lengan, dan gripper sebagai penjepit objek/barang. Arm robot ini bekerja sesuai dengan instruksi yang telah di
2
program. Saat sensor warna mendeteksi warna kaleng maka data yang dihasilkan dikirim ke mikrokontroler lalu diolah kemudian data dikirimkan lagi ke motor servo sehingga motor servo akan bergerak untuk mengambil minuman kaleng secara acak sesuai instruksi yang dikirimkan oleh mikrokontroler. Selanjutnya roda akan bergerak/berjalan menggunakan sensor line follower dan menempatkan kaleng tersebut ke tempat yang sudah tersedia sesuai dengan warna kaleng tersebut.
Dimana untuk robot ini juga dapat dijadikan sebagai bahan ajar pada Jurusan Teknik Komputer.
Berdasarkan uraian diatas maka dapat diambil judul untuk laporan akhir ini adalah “Arm Robot Pendeteksi Minuman Kaleng Berdasarkan Warna Menggunakan Sensor TCS3200”.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka dapat dirumuskan masalah yaitu bagaimana merakit Arm robot pendeteksi minuman kaleng berdasarkan warna menggunakan sensor TCS3200.
1.3 Batasan Masalah
Agar penulisan laporan akhir ini lebih terarah dan tidak menyimpang dari tujuan, maka permasalahan yang dibahas, yaitu:
1. Perakitan robot menggunakan 6 DOF Metal Aluminium Alloy Mechanical Arm Sixaxis Robot 201.
2. Program yang dibuat menggunakan aplikasi pemrograman Arduino IDE 3. Komponen yang digunakan adalah sensor TCS3200, Arduino Mega 2560, Driver Motor Servo PCA9685, 6 DOF Metal Aluminium Alloy Mechanical Arm Sixaxis Robot 201, LCD dan Motor Driver L2986.
4. End effector Arm robot yang digunakan berbentuk pencapit sebagai pemegang objek. Objek yang akan dipindahkan adalah minuman kaleng yang berbentuk tabung dan memiliki warna dasar RGB.
5. Proses gerak robot menggunakan sensor line follower.
3
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan alat ini adalah sebagai berikut:
1. Membuat sistem pendeteksi minuman kaleng berdasarkan warna pada perakitan Mobile Arm Robot menggunakan sensor TCS3200.
2. Dapat memprogram robot pendeteksi minuman kaleng berdasarkan warna menggunakan sensor TCS3200.
1.5 Manfaat
Adapun manfaat dari pembuatan robot ini adalah untuk :
1. Mempermudah proses pendeteksian dan pemindahan minuman kaleng berdasarkan warna.
2. Membantu pekerjaan dalam hal pengelompokkan minuman kaleng berdasarkan identifikasi warna.
