Tugas Mekatronika Pengontrolan PID
Nama : Priyandika Rizki Nugraha NIM : 2141230096
Kelas / Absen : 3D TMPP / 12
A) Matlab Script
B) Grafik Matlab
1. Figure 1 (Grafik Fungsi Alih)
2. Figure 2 (Grafik Fungsi Alih diberi Proportional)
3. Figure 3 (Grafik Fungsi Alih diberi Proportional dan Derivative)
4. Figure 4 (Grafik Fungsi Alih diberi Proportial dan Integral)
5. Figure 5 (Grafik Fungsi Alih diberi Proportial, Integral, dan Derivative)
C) Hasil dan Pengamatan Respon Close
Up Rise Time
(tr) Overshoot Settling Time
(ts) Error Steady State
P 0.108 39 % 0.102 6.2 %
PD 0.103 15 % 0.09 6.2 %
PI 0.6 0.3 % 0.481 0.3 %
PID 1.85 0 0.523 0
D) Kesimpulan
Untuk plant ini pemberian kontroler PI dan PID sangat cocok namun jika pada Pi masih terdapat overshoot dan jika ingin yang lebih responsive bisa memberikan kontroler PI karena rise timenya jauh lebih cepat jika dibandingkan dengan kontroler PID, namun kelemahan pada kontroler PI adalah error steady statenya jauh lebih tinggi yaitu 0,3% sedangkan pada kontroler PID berada di 0 yaitu tidak terjadi error steady state.
