BAB V PENUTUP
5.2 Saran
Penelitian ini perlu dikembangkan lagi, maka penelitian ini perlu menambahkan gangguan lingkungan berupa angin dan arus laut. Selain itu juga bisa menerapkan penelitian metode model Predictive Control mengenai pemodelan platform dengan prinsip 2 lambung.
Halaman Ini Sengaja Dikosongkan
49
DAFTAR PUSTAKA
Ardha, Djatmiko, E. B. (2012). Studi Pengaruh Gerak Semi-submersible Drilling Rig dengan Variasi Pre-tension Mooring Line terhadap Keamanan Drilling Riser, 1.
Bordons, E. F. C. and C. (n.d.). Model Predictive Control.
British Petroleum. (2017). BP Statistical Review of World Predictive Controller Design for the Dynamic Positioning System of a Semi-submersible Platform, 361–367. https://doi.org/10.1007/s11804-012-1144-z Dhana, A., Djatmiko, E. B., Prastianto, R. W., Arief, J., &
Hakim, R. (n.d.). Studi Karakteristik Respon Struktur Akibat Eksitasi Gelombang Pada Semi-Submersible Drilling Rig Dengan Kolom Tegak Dan Ponton Persegi Empat.
Essar Wildcat - IMO 8756552 - ShipSpotting. (n.d.).
Fahrudin, R. (2010). PERANCANGAN PENGENDALI MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) PADA SISTEM HEAT EXCHANGER DENGAN JENIS KARAKTERISTIK SHELL AND TUBE.
Fossen, T. I. (1994). 231319_Fossen - 1994 - Guidance and Control of Ocean Vehicles - Thor I. Fossen.pdf.pdf.
Fossen, T. I. (2002). 231321_Fossen - 2002 - Marine Control Systems.pdf.pdf.
Hamzah, A. (Institute T. of S. N. S. (2014). Perancangan sistem kendali logika fuzzy takagi sugeno pada platform.
Jauhari, N. K. (2014). Laporan Tugas Akhir_Nur Kholis J(2411100093).
Nonlinier, M., Perang, K., & Sigma, K. (2013). Perancangan sistem kontrol logika fuzzy pada manuver nonlinier
Riza Aris Hikmadiyar. (2014). Laporan Tugas Akhir_Riza Aris Hikmadiyar(2411100701).
Sadeghi, K. (2007). An Overview of Design, Analysis, Construction and Installation of Offshore Petroleum Platforms Suitable for Cyprus Oil/Gas Fields. Soc. &
Appl. Sci, 2(4), 1–16.
Slamet, S. (Institut T. of S. N. S. (n.d.). Analisa Variasi Konfigurasi Sudut Sebar Sistem Spread Mooring pada Semi-submersible, 1–6.
Zakaria, Achmad Kurniawan . Wijaya, A. (2017). Tension Leg Platform & Fixed Jacket Platform _ Home _ Created
By _. Retrieved from
https://materitentang.wixsite.com/lepaspantai/single- post/2017/05/11/Tension-Leg-Platform-Fixed-Jacket-Platform
LAMPIRAN A
A.1 Gambar Simulasi Uji Openloop Tanpa Gangguan.
A.2 Gambar Simulasi Uji Closeloop Dengan Gangguan Konstan.
A.3 Gambar Simulasi Uji Closeloop Dengan Gangguan Gaussian Noise.
LAMPIRAN B
B.1 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,1.
B.2 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,01.
0,000
B.3 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,01.
B.4 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,1.
-0,200
0,0 13,8 28,2 42,6 57,0 71,4 85,8 100,2 114,6 129,0 143,4 157,8 172,2 186,6
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu(s)
Yaw Sway Surge
B.5 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,1.
B.6 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=1000,R=0,01.
-3,000
0,0 16,2 33,0 49,8 66,6 83,4 100,2 117,0 133,8 150,6 167,4 184,2
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 14,9 30,4 45,9 61,4 76,9 92,4 107,9 123,4 138,9 154,4 169,9 185,4
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Surg e Sway
B.7 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,01.
B.8 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=1000,R=0,1.
0,00
0,0 13,8 28,2 42,6 57,0 71,4 85,8 100,2 114,6 129,0 143,4 157,8 172,2 186,6
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 14,9 30,4 45,9 61,4 76,9 92,4 107,9 123,4 138,9 154,4 169,9 185,4
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Surge Sway Yaw
B.9 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,1.
B.10 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,01.
-4,000
0,000 14,900 30,400 45,900 61,400 76,900 92,400 107,900 123,400 138,900 154,400 169,900 185,400
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 17,7 36,0 54,3 72,6 90,9 109,2 127,5 145,8 164,1 182,4
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Yaw Surge Sway
B.11 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,01.
B.12 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,01.
-40,00
0,0 16,2 33,0 49,8 66,6 83,4 100,2 117,0 133,8 150,6 167,4 184,2
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 12,8 26,2 39,6 53,0 66,4 79,8 93,2 106,6 120,0 133,4 146,8 160,2 173,6 187,0
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Yaw Sway Surge
B.13 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,1.
B.14 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2, Q=1000,R=0,01.
-8,00
0,0 13,8 28,2 42,6 57,0 71,4 85,8 100,2 114,6 129,0 143,4 157,8 172,2 186,6
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 13,8 28,2 42,6 57,0 71,4 85,8 100,2 114,6 129,0 143,4 157,8 172,2 186,6
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Yaw Sway Surge
B.15 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,01.
B.16 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2, Q=1000,R=0,1.
-50,00
0,0 14,9 30,4 45,9 61,4 76,9 92,4 107,9 123,4 138,9 154,4 169,9 185,4
Perpindahan (m), (derajat)
0,0 13,8 28,2 42,6 57,0 71,4 85,8 100,2 114,6 129,0 143,4 157,8 172,2 186,6
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Yaw Sway Surge
B.17 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,1.
B.18 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,01.
-6
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan (m),(derajat)
0 13,9 28,3 42,7 57,1 71,5 85,9 100,3 114,7 129,1 143,5 157,9 172,3 186,7
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Sway Yaw Surge
B.19 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,01.
B.20 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1, Q=1000,R=0,1.
-0,8
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan(m),(derajat)
0 13,9 28,3 42,7 57,1 71,5 85,9 100,3 114,7 129,1 143,5 157,9 172,3 186,7
Perpindahan (m),(derajat)
Waktu(s)
Surge
Sway
Yaw
B.21 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,1.
B.22 Uji Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=1000,R=0,01.
-5
0 13,9 28,3 42,7 57,1 71,5 85,9 100,3 114,7 129,1 143,5 157,9 172,3 186,7
Perpindahan (m),(derajat)
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan (m),(derajat)
B.23 Hasil Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2, Q=100,R=0,01.
B.24 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik,
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan (m), (derajat)
0 12,1 24,7 37,3 49,9 62,5 75,1 87,7 100,3 112,9 125,5 138,1 150,7 163,3 175,9 188,5
Perpindahan (m),(derajat)
Waktu(s)
Yaw Sway Surge
B.25 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC : sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1, Q=100,R=0,01
B.26 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon
1,Q=1000,R=0,01.
0 12,1 24,7 37,3 49,9 62,5 75,1 87,7 100,3 112,9 125,5 138,1 150,7 163,3 175,9 188,5
Perpindahan (m), (derajat)
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan(m),(derajat)
Waktu (s)
Yaw Sway Surge
B.27 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,1.
B.28 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,1.
-6
0 12,1 24,7 37,3 49,9 62,5 75,1 87,7 100,3 112,9 125,5 138,1 150,7 163,3 175,9 188,5
Perpindahan (m),(derajat)
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan (m),(derajat)
Waktu (s)
Surge Sway Yaw
B.29 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon
2,Q=1000,R=0,01.
B.30 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01.
-30
0 12,1 24,7 37,3 49,9 62,5 75,1 87,7 100,3 112,9 125,5 138,1 150,7 163,3 175,9 188,5
Perpindahan(m),(derajat)
0 12,1 24,7 37,3 49,9 62,5 75,1 87,7 100,3 112,9 125,5 138,1 150,7 163,3 175,9 188,5
Yaw Surge Sway
B.31 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan
Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
B.32 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC:sampling Time 0,1
detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,1
0 11,3 23,1 34,9 46,7 58,5 70,3 82,1 93,9 105,7 117,5 129,3 141,1 152,9 164,7 176,5 188,3
Yaw
0 12,9 26,3 39,7 53,1 66,5 79,9 93,3 106,7 120,1 133,5 146,9 160,3 173,7 187,1
Perpindahan (m), (derajat)
Waktu (s)
Surge Sway Yaw
B.33 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,1
B.34 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC:sampling Time 0,1 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,01
B.35 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,01
B.36 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,1
0
B.37 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,1
B.38 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,01
0
B.39 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01
B.40 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
0
B.41 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik,
prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,1
B.42 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,01
0
B.43 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,01
B.44 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,1
0
B.45 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
B.46 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01
B.47 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01
B.48 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Konstan. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
0
B.49 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,1
B.50 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,01
-50
B.51 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,01
B.52 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,1
-7
B.53 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,1
B.54 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,01
-15 -10 -5 0 5 10
0 3 13 28 43 58 73 88 103 118 133 148 163 178 193
Perpindahan (m),(derajat
Waktu(s)
Surge Sway Yaw
-15 -10 -5 0 5 10
0 3 13 28 43 58 73 88 103 118 133 148 163 178 193
Perpindahan(m),(derajat)
Waktu(s)
Surge Sway Yaw
B.55 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01
B.56 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 10, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
-10
B.57 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,1
B.58 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,01
-6
B.59 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=100,R=0,01
B.60 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 1,Q=1000,R=0,1
-6
B.61 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,1
B.62 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,01
-15
B.63 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=100,R=0,01
B.64 Hasil Uji Respon Sistem Closeloop dengan Gangguan Gaussian. Parameter MPC: sampling Time 60 detik, prediksi horizon 5, kontrol horizon 2,Q=1000,R=0,1
-15
BIODATA PENULIS
Nama lengkap penulis adalah Gama Nuur Aji Firdayani, lahir di Surabaya 29 September 1996. Penulis merupakan anak pertama dari tiga bersaudara. Pada tahun 2008 penulis menyelesaikan pendidikan Sekolah Dasar di SD Negeri Petemon XII Surabaya, pada tahun 2011 menyelesaikan pendidikan Sekolah Menengah Pertama di SMP Negeri 25 Surabaya, pada tahun 2014 menyelesaikan pendidikan Sekolah Menengah Atas di SMA Trimurti Surabaya. Pada tahun yang sama, penulis terdaftar sebagai mahasiswa di Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Penulis telah aktif dalam organisasi kemahasiswaan diantaranya menjadi staff pengurus Himpunan Mahasiswa Tenik Fisika ITS. Konsentrasi tugas akhir yang didalami adalah bidang rekayasa intrumentasi dan kontrol. Pada bulan Juli 2018 penulis telah menyelesaikan Tugas Akhir dengan
judul “PERANCANGAN MODEL PREDICTIVE
CONTROL PADA PLATFORM OFFSHORE ESSAR WILDCAT TIPE AKER H3”. Apabila pembaca ingin berdiskusi lebih lanjut mengenai tugas akhir, serta memberikan kritik dan saran maka dapat menghubungi penulis melalui email : [email protected].