PROTOTYPE SISTEM KENDALI OTOMATIS ROBOT MOBIL UNTUK PARKIR PINTAR MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

(1)

TUGAS AKHIR

PROTOTYPE SISTEM KENDALI OTOMATIS ROBOT

MOBIL UNTUK PARKIR PINTAR MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

I GEDE PANDE MASTRA SEDANA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA BUKIT

JIMBARAN 2016

i

(2)

TUGAS AKHIR

PROTOTYPE SISTEM KENDALI OTOMATIS ROBOT

MOBIL UNTUK PARKIR PINTAR MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

I GEDE PANDE MASTRA SEDANA 1204405012

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA BUKIT

JIMBARAN 2016

ii

(3)

LEMBAR PERNYATAAN ORISINALITAS

Tugas Akhir/Skripsi ini adalah hasil karya saya sendiri, dan semua sumber baik yang dikutip maupun dirujuk

telah saya nyatakan dengan benar.

Nama : I GEDE PANDE MASTRA SEDANA

NIM : 1204405012

Tanda Tangan :

Tanggal : 20 Mei 2016

iii

(4)

PROTOTYPE SISTEM KENDALI OTOMATIS ROBOT

MOBIL UNTUK PARKIR PINTAR MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

Tugas Akhir Diajukan Sebagai Prasyarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana S1 (Strata 1) pada

Jurusan Teknik Elektro dan Komputer Fakultas Teknik Universitas Udayana

I GEDE PANDE MASTRA SEDANA 1204405012

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO DAN KOMPUTER FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA BUKIT

JIMBARAN 2016

iv

(5)

Lembar Pengesahan

Tugas Akhir ini diajukan oleh :

Nama : I Gede Pande Mastra Sedana

NIM : 1204405012

Jurusan : Teknik Elektro

Judul Skripsi : PROTOTYPE SISTEM KENDALI OTOMATIS ROBOT MOBIL UNTUK PARKIR PINTAR MENGGUNAKAN KOMUNIKASI NIRKABEL

Telah berhasil dipertahankan di hadapan Dewan Penguji dan diterima sebagai bagian persyaratan yang diperlukan untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

(ST) pada Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana

DEWAN PENGUJI

Pembimbing I : Ngurah Indra ER, ST. MSc. ( )

Pembimbing II : Ir. Linawati,M.Eng.Sc., Ph.D ( )

Penguji : Dr. Nyoman Putra Sastra, ST., MT. ( ₎

Penguji : Dr. I Made Oka Widyantara, ST., MT. ( )

Penguji : Dr. Nyoman Gunantara, ST., MT. ( ₎

Ditetapkan di : Denpasar Tanggal : 27 Mei 2016

Mengetahui

Ketua Jurusan Teknik Elektro

Wayan Gede Ariastina NIP : 196904131994121001

v

(6)

UCAPAN TERIMAKASIH

Om Swastyastu puji syukur kehadapan Ida SangHyang Widhi Wasa/Tuhan Yang Maha Esa, karena atas segala limpahan berkat dan Rahmat-Nya, sehingga tugas akhir yang berjudul “Prototype Sistem Kendali Otomatis Robot Mobil Untuk Parkir Pintar Menggunakan Komunikasi Nirkabel” ini dapat diselesaikan dengan tepat waktu. Tugas akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat dalam menyelesaikan pendidikan sarjana strata satu (S1) pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Udayana.

Dalam penyusunan tugas akhir ini, penulis banyak memperoleh petunjuk dan bimbingan dari berbagai pihak. Sehingga pada kesempatan ini perkenankan saya mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Bapak Ir. Ngakan Putu Gede Suardana, MT, Ph.D selaku Dekan Fakultas Teknik Universitas Udayana.

2. Bapak Wayan Gede Ariastina, S.T., M.Eng.Sc., Ph.D. selaku ketua jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Udayana.

3. Bapak Ngurah Indra ER, ST. MSc. Selaku dosen pembimbing I yang telah banyak memberikan arahan, waktu, semangat serta saran-saran selama penyusunan laporan.

4. Ibu Ir. Linawati,M.Eng.Sc., Ph.DSelaku dosen pembimbing II yang telah banyak memberikan arahan, waktu, semangat serta saran-saran selama penyusunan laporan.

5. Bapak, Ibu dan keluarga terima kasih atas do’a, dukungan, serta saran-saran yang selalu diberikan.

6. Rekan - rekan mahasiswa UKM Robotic of Technology Universitas Udayana.

7. Serta semua pihak yang tidak bisa penulis sebutkan satu-persatu atas bantuan dan saran yang diberikan sehingga laporan ini bisa selesai tepat pada waktunya.

vi

(7)

Penulis menyadari bahwa laporan ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu segala kritik dan saran yang bersifat membangun sangat diharapkan demi kesempurnaan tugas akhir ini.

Akhir kata, penulis mohon maaf kepada semua pihak jika dalam pembuatan tugas akhir ini melakukan kesalahan baik disegaja maupun tidak disengaja. Semoga Ida SangHyang Widhi Wasa/Tuhan Yang Maha Esa selalu melimpahkan rahmat-Nya kepada semua pihak yang telah membantu pelaksanaan dan penyelesaian laporan tugas akhir ini.

Bukit Jimbaran, 20 Mei 2016

I Gede Pande Mastra Sedana Nim: 1204405012

vii

(8)

ABSTRAK

Teknologi robotika telah berkembang pesat untuk membantu kerja masyarakat dengan mesin sesuai kebutuhan. Sesuai tujuan dasar dari pengembangan teknologi robotika yaitu untuk membantu manusia dalam mengerjakan pekerjaan yang membutuhkan keakuratan tinggi, memiliki resiko tinggi, dan pekerjaan yang dilakukan berulang-ulang. Salah satu aplikasi teknologi robotika yang berhubungan dengan sistem kontrol adalah prototype dari sistem kendali otomatis robot mobil untuk parkir pintar menggunakan komunikasi nirkabel. Sistem ini menggunakan bluetooth HC-05 berbasis sistem kontrol ATmega32.

Bluetooth HC-05 bertindak sebagai media komunikasi nirkabel yang menghubungkan robot mobil dengan smartphone. Sistem kontrol Atmega32 pada robot mobil menerima data input melalui sensor jarak, sensor garis, tombol dan smartphone. Hasil yang telah diproses pada sistem kontrol robot mobil ditransmisikan kembali ke smartphone. Sistem kontrol pada robot mobil dapat mengendalikan driver motor sehingga motor dc berputar dan robot mobil bergerak.

Motor dc merupakan bagian dari robot mobil yang memungkinkan mobil tersebut untuk bergerak dan bermanuver.

Hasil akhir yang dicapai melalui penelitian ini adalah sistem komunikasi nirkabel yang dapat mengkontrol pergerakan pada robot mobil, membaca jarak pada sisi depan robot mobil, kiri dan kanan, membaca nilai dari sensor garis robot mobil, bergerak maju, mundur, berbelok ke kiri dan kanan sesuai dengan data yang diterima sensor. Pergerakan dari robot mobil dapat diatur baik secara manual maupun otomatis.

Kata kunci : Prototype Parkir Pintar, Robot Mobil, Microcontroller ATmega32, Bluetooth HC-05

viii

(9)

ABSTRACT

Robotics technology have evolve rapidly to assist society using machines according to the needs. The basic purpose of robotics technology development is to help or to assist human on certain task which need high accuracy, risky, or jobs with repetition. One robotics technology application that closely related to control system is prototyping of Car Robot Automatic System for Smart Parking implementing Wireless Communication.

The system used HC-05 Bluetooth based on ATmega32 microcontroller controlling system. HC-05 Bluetooth acted as wireless communication media that connect the car robots and the smartphone. ATmega32 microcontroller on the robot receive inputs from range sensor, line sensor, push button, and smartphone. The processed result of the car robot microcontroller transmit back to the smartphone, and the microcontroller on the car robot controlled the motor driver so the DC motor and the wheels on the car robot moved. DC motor is a part of the car robot which enabling them to move and maneuver.

The final result achieved in this research are wireless communication system that can control the movement of the car robot, read ranges of the front, left and right side, read the value of the line sensor, move forward, backward, turn left and right according to the sensor data. This movement by the car robot can be execute manually and also automatically.

Keywords: Smart Parking Prototype, Car Robot, Microcontroller ATmega32, Bluetooth HC-05

ix

(10)

DAFTAR ISI

Halaman Sampul Depan ... i

Halaman Sampul Dalam ... ii

Halaman Pernyataan Orisinalitas ... iii

Halaman Persyaratan Gelar ... iv

Halaman Persetujuan Pembimbing ... v

Ucapan Terima Kasih ... vi

Halaman Abstrak Indonesia ... viii

Halaman Abstrak Inggis ... ix

Halaman Daftar Isi ... x

Halaman Daftar Tabel ... xiii

Halaman Daftar Gambar ... xvii

Halaman Daftar Arti Lambang, Singkatan, dan Istilah ... xviii

Halaman Daftar Lampiran ... xix

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Rumusan Masalah ... 2

1.3 Tujuan Penelitian ... 2

1.4 Manfaat Penelitian ... 3

1.5 Batasan Masalah ... 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA 2.1 State Of Art ... 4

2.2 Robot Mobil ... 5

2.3 Komponen Elektronika ... 6

2.3.1 Mikrokontroler ... 6

2.3.2 Regulator ... 10

2.3.3 LCD ((Liquid Crystal Display) ... 12

2.3.4 Sensor Jarak SRF-04 ... 13

2.3.5 Sensor Garis Photodioda ... 14

2.3.6 Bluetooth HC-05 ... 15

2.3.7 Modul Driver Motor L293D ... 17

2.4 Komponen Penggerak ... 19

2.5 Basic Compiler (Bascom) ... 20

2.6 Mit App Inventor ... 23

BAB III METODE PENELITIAN 3.1 Lokasi dan Waktu Penelitian ... 24

3.2 Sumber dan Jenis Data Penelitian ... 24

3.2.1 Sumber Data ... 24

3.2.2 Metode Pengumpulan Data ... 24

3.2.3 Jenis data ... 24

3.3 Perangkat Keras ... 25

3.4 Instrumen Penelitian (Peralatan Kerja) ... 26

3.5 Prosedur Penelitian ... 26 x

(11)

3.5.1 Langkah-Langkah Penelitian ... 26

3.5.2 Perangkat Lunak... 27

3.5.2.1 Skema rangkaian pada Software Eagle 6.0. ... 28

3.5.2.2 Layout PCB pada Diptrace ... 29

3.5.2.3 Program robot mobil pada Basic Compiler AVR ... 30

3.5.2.4 Membuat desain dari body menggunakan Coreldraw. ... 31

3.5.2.5 Mengirim dan menerima data dari software Roboremo .... 32

3.5.2.6 Konfigurasi HC-05 dengan Arduino Serial ... 33

3.5.2.7 Mit App Inventor untuk membuat software ... 34

3.5.2.8 Microsoft Visiountuk memodelkan ... 35

3.5.3 Perancangan Perangkat Keras ... 36

3.5.3.1 Gambaran Umum Sistem Kendali Mobile Robot ... 36

3.5.3.2 Perancangan Blok – Blok Perangkat Keras ... 39

3.5.3.3 Perancangan Rangkaian Minimum Sistem ATMega32 ... 39

3.5.3.4 Perancamgan Rangkaian Power Supply ... 41

3.5.3.5 Perancangan Rangkaian LCD ... 42

3.5.3.6 Perancangan Rangkaian Push Button ... 44

3.5.3.7 Rangkaian Modul Driver H-Bridge ... 46

3.5.3.8 Rangkaian Sensor Jarak SRF04 ... 49

3.5.3.9 Rangkaian Bluetooth HC-05 ... 52

3.5.3.10 Rangkaian Sensor Garis Photodioda ... 54

3.6 Ilustrasi Cara Kerja Mobile Robot Dengan Sistem Kendali Wireless ... 56

3.7 Comand dan Step ... 58

3.8 Desain Database Visual Pada Aplikasi Android ... 60

3.9 Simulasi pengujian ... 65

3.9.1 Simulasi Pengujian Robot Mobil ke-1 Pada Lintasan... 68

3.9.6 Simulasi Pengujian Robot Mobil ke-6 Pada Lintasan... 70

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1 Realisasi Hasil Perancangan Sistem Kendali Robot Mobil ... 72

4.2 Pengujian dan Pembahasan Perancangan Sistem Kendali Robot Mobil ... 73

4.3 Pengujian dan Pembahasan Rangkaian Input Regulator ... 74

4.4 Pengujian dan Pembahasan Rangkaian Lcd ... 78

4.5 Pengujian dan Pembahasan Push Button ... 81

4.6 Pengujian dan Pembahasan Sensor Srf04 ... 86

4.7 Pengintegrasian Atmega32 Dengan Sensor Garis Photodioda ... 93

4.8 Pengintegrasian Atmega32 Dengan Bluetooth Hc-05 ... 99

4.9 Pengujian Pengintegrasian Atmega32 Dengan Smartphone... 102

4.10 Pengintegrasian Atmega32 Dengan Driver Motor L293d ... 107

4.11 Keseluruhan Sistem Kendali Robot Mobil ... 114

4.11.1 Pengujian Kendali Robot Mobil Pada Smartphone ... 114

4.11.2 Pengujian Kendali Robot Mobil Pada Rute Pengujian ... 123

xi

(12)

4.11.2.1 Simulasi Pengujian Robot Mobil ke-1 Pada Lintasan ... 126

4.12 Penggunaan Daya Keseluruhan Sistem Kendali Robot Mobil ... 139

4.13 Akurasi Posisi Sistem Kendali Robot Mobil ... 142

BAB V PENUTUP Simpulan ... 144

Saran ... 145

DAFTAR PUSTAKA ... 146

xii

(13)

DAFTAR TABEL

2.1 Fungsi Khusus Port B ... 9

2.2 Fungsi Khusus Port C ... 9

2.2 Fungsi Khusus Port D ... 10

2.4 Interface Pin Header Modul Driver H-Bridge ... 18

2.5 Tipe Data Pada BASCOM AVR ... 22

3.1 Interface Pin Header Modul Driver H-Bridge Dengan Mikrokontroler ... 47

3,2 Menentukan Arah Putaran Motor Dc ... 47

4.1 Spesifikasi Dari Robot Mobil ... 74

4.2 Hasil Pengujian Tegangan Input Baterai... 60

4.3 Hasil Pengujian Tegangan Regulator ... 62

4.4 Hasil Pengujian LCD Display 16x2 ... 64

4.5 Hasil Pengujian Tegangan Push Button ... 68

4.6 Hasil Pengukuran Terhadap Penghalang Oleh Sensor SRF04 ... 93

4.7 Hasil Pengujian Sensor Garis Terhadap Beberapa Warna Yang Berbeda ... 78

4.8 Hasil pengujian nilai ADC sensor Garis Robot Mobil ... 99

4.9 Hasil Pengujian Hiperterminal Terhadap LCD Display Robot Mobil ... 106

4.10 Pengujian Robot Mobil Dengan Smartphone Pada Kondisi Line Of Sight ... 107

4.11 Data Dari Robot dan Perintah Program Di Dalam Robot ... 114

4.12 Fungsi Dan Penjelasan Masing-Masing Tombol ... 117

4.13 Hasil Pengujian Manual Di Lintasan Tanpa Halangan Trisna Dharmayanti .... 125

4.14 Hasil Pengujian Manual Di Lintasan Tanpa Halangan Rendi Diksa ... 126

4.15 Hasil Pengujian Robot MobilDi Lintasan percobaan 1 ... 128

xiii

(14)

DAFTAR GAMBAR

2.1 Konfigurasi Pin AVR Atmega32 ... 8

2.2 Konfigurasi Pin IC Regulator 78xx ... 11

2.3 LCD Modul Seiko M1632 ... 12

2.4 Sensor SRF04 ... 13

2.5 Proses Konversi Analog to Digital ... 15

2.6 Modul Bluetooth Hc-05... 16

2.7 Pin Out Modul Bluetooth Hc-05 ... 16

2.8 Pin Konfigurasi Ic L293d ... 18

2.9 Sinyal Pwm ... 19

2.10 Kaidah Tangan Kanan ... 20

2.11 Cara Kerja Motor Dc ... 20

2.12 Tampilan Dari Lembar Kerja Mit App Inventor ... 23

3.1 Tampilan software Eagle 6.0 ... 29

3.2 Skema rangkaian robot mobil pada software Eagle 6.0 ... 20

3.3 Software Diptrace... 30

3.4 Layout rangkaian robot mobil pada Software Diptrace ... 31

3.5 Tampilan Awal Software Basic Compiler AVR ... 31

3.6 Tampilan program pada Basic Compiler ... 32

3.7 Tampilan Awal Software CorelDraw ... 32

3.8 Tampilan Software CorelDraw Design Body Robot ... 32

3.9 Tampilan Software Roboremo ... 33

3.10 Menu yang dapat ditambahkan pada software roboremo ... 33

3.11 Arduino Software ... 34

3.12 Arduino Serial Software ... 34

3.13 Mit App Inventor Software ... 35

3.14 Mit app inventor drag-drops “blok” ... 35

3.15 Visual Blocks Programing pada Mit Appinventor ... 36

3.16 Microsoft Visio ... 36

3.17 Ilustrasi Sistem Kendali Robot Mobil ... 37

xiv

(15)

3.18 Diagram Blok Sistem Kendali Robot Mobil ... 38

3.19 Rangkaian Minimum Sistem Atmega32 ... 41

3.20 Ilustrasi rancangan regulator 7809 dan 7805 ... 42

3.21 Skema Rangkaian Regulator 7805 dan 7809 ... 42

3.22 Perancangan Rangkain Lcd dan Mikrokontroler ... 43

3.23 Ilustrasi push button saat ditekan dan tidak ditekan ... 45

3.24 Rangkaian Push Button B4 dan A5 ... 45

3.25 Interface Modul Driver H-Bridge Dengan Mikrokontroler Atmega32 ... 48

3.26 Gambar ilustrasi SRF04 ... 50

3.27 Rangkaian Interface Sensor SRF04 ... 50

3.28 Ilustras Rangkaian Bluetooth HC-05 ... 53

3.29 Bluetooth HC-05 ilustrasi ... 53

3.30 Cara Kerja Dari Rangkaian Sensor Garis Photodioda. ... 55

3.31 Skema Dari Rangkaian Sensor Garis Photodioda ... 55

3.32 Ilustrasi Cara Kerja Sistem Kendali Mobile Robot... 57

3.33 Hc-05 Terpasang Dengan Perangkat ... 58

3.34 Tampilan Web Server Mit App Inventor ... 61

3.35 Tampilan Project Name Mit App Inventor ... 61

3.36 Lembar Kerja Mit App Inventor ... 62

3.37 Ilustrasi Design Sistem Kendali Mobile Robot ... 62

3.38 Blocks Secara Keseluruhan Software Robot Mobil ... 63

3.39 Rute Atau Lintasan Simulasi Tanpa Halangan ... 66

3.40 Metode Telusur Kanan Pada Saat Menelusuri Ruangan ... 67

3.41 Metode Telusur Kiri Pada Saat Menelusuri Ruangan ... 68

3.42 Simulasi Pengujian Robot Mobil ke-1 Pada Lintasan ... 69

xv

(16)

4.1 Pande Software Android (Bluetooth Control)... 73

4.2 Prototype Keseluruhan (Robot Mobil) ... 73

4.3 Lokasi Pengujian Tegangan pada Robot Mobil ... 75

4.4 Skema Rangkaian Regulator 7805 Dan 7809 ... 75

4.5 Pengujian Nilai Tegangan Baterai ... 76

4.6 Lokasi pengujian tegangan regulator 7809 dan regulator7805 ... 77

4.7 Pengujian Tegangan Regulator 7805 ... 77

4.8 Pengujian Tegangan Regulator 7809 ... 78

4.9 Gambar 16x2 LCD ... 79

4.10 Diagram Blok Pengujian Lcd ... 79

4.11 Tampilan Kalimat Pada Pengujian Lcd... 81

4.12 Diagram Blok Pengujian Push Button ... 82

4.13 Ilustrasi Pengujian Push Button ... 82

4.14 Tombol Push Button ... 83

4.15 Pengujian Pengukuran Tegangan Push Button Sebelum Ditekan... 85

4.16 Pengujian Pengukuran Tegangan Push Button Saat Ditekan ... 86

4.17 Ilustrasi Sensor SRF04 ... 87

4.18 Diagram Blok Pengujian Sensor SRF04 ... 87

4.19 Hasil Pengukuran Jarak Sensor SRF04 Dengan Penggaris... 92

4.20 Ilustrasi pembacaan sensor garis ... 94

4.21 Rangkaian Sensor Garis Photodiode ... 95

4.22 Hubungan Iluminasi terhadap tegangan pada Sensor Garis Photodiode ... 95

4.23 Sensor Garis Mendeteksi Warna Terang ... 97

4.24 Sensor Garis Mendeteksi Warna Gelap ... 98

4.25 Blok Diagram Bluetooth HC-05 ... 100

4.26 HC-05 terpasang dengan perangkat ... 101

4.27 Software Terminal Arduino Bluetooth Control ... 103

4.28 Data Hiperterminal “a” Dikirim Ke Robot Mobil ... 105

4.29 Data Hiperterminal “A” Dikirim Ke Robot Mobil ... 106

4.30 Diagram Blok Pengujian Logika Input Modul Driver H-Bridge ... 108 xvi

(17)

4.31 MIT App Inventor ... 115

4.32 New Project MIT App Inventor ... 115

4.33 Tampilan Kendali Robot Mobil Pada Smartphone ... 116

4.34 Gambar Blocks Untuk Software Pada Smartphone ... 118

4.35 Simulasi Pengujian Di Lintasan Tanpa Halangan ... 124

4.36 Pengujian Pertama Manual Di Lintasan Tanpa Halangan ... 125

4.37 Pengujian Kedua Manual Di Lintasan Tanpa Halangan ... 126

4.38 Simulasi Pengujian Robot Mobil Saat Parkir Di Lintasan Tanpa Halangan ... 127

4.39 Pengujian percobaan 1 ... 127

4.40 Simulasi Pengujian Robot Mobil ke-2 Pada Lintasan... 129

xvii

(18)

xviii

DAFTAR SINGKATAN ADC = Analog Digital Converter

ALU = Arithmetic Logic Unit

ASCII = American Standard Code for Information Interchange AVR = Alf and Vegard RISC

CCW = Counter Clock Wise CW = Clock Wise

DC = Direct Current DIN = Data input DOUT = Data Output

DIP = Dual In-Line Package GND = Ground

ISP = In-System Programing

IDE = Integrated Development Environment LCD = Liquid Crystal Display

MAC = Media Access Control

MIPS = Million Instruction Per-Second MISO = Master Input/Slave Output MOSI = Master Output/Slave Input PCB = Printing Circuit Board PC = Personal Computer

PID = Proportional Integral Derivative PV = Present Value

RF = Radio Frequency

PWM = Pulse Width Modulation RW = Register Write

RPM = Rotation Per-Minute

RX = Receiver

RST = Reset

SCK = Serial Clock

SPI = Serial Peripheral Interface

TX = Transmitter

TQFP = Thin Quad Flat Pack UAV = Unmanned Aerial Vehicle

USRAT = Universal Syncronous Asyncronous Receiver/Transmitter UART = Universal Asyncronous Receiver/Transmitter

USB = Universal Serial Bus V_CC = Voltage Common Collector XTAL = Crystal

(19)

DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Jadwal Kegiatan ... A Lampiran 2 Rincian Biaya ... B Lampiran 3 Listing Program Pada Basic Compiler (BASCOM AVR) ... C Lampiran 4 Datasheet HC-05 Bluetooth to Serial Port Module ... D Lampiran 5 Datasheet Mikrokontroler ATmega32 ... E Lampiran 6 Datasheet Ultrasonic SRF04 ... F Lampiran 7 Datasheet L293x Quadruple Half-H Driverr ... G Lampiran 8 Datasheet 7805 dan 7809 ... H Lampiran 9 Datasheet 16x2 LCD ... I Lampiran 10 Biodata Diri ... J

xix