!
!" #
$
% $
"
#$%&'
()* (
+,
&
'
'
(
)
(
'
$ $
$
$ )
(
'
$
* (
)
*
(
$
$ '
$
(
( )
$
)
$
'
$
$
)
)
+ $
(
$
$
$
$
)
)
$ '
)
$
$
+
(
$
$ (
$ '
$
$
$ '
$
'
(
'
' $
$
'
( (
'
'
$
)
(
+
$
$
'
(
$
,
'
(
'
-'
)
$ (
'
$
$
+
$
(
$
(
$
$
$
$
$
(
.
/!
( * '
$ (
(
'
& ( * '
( $
$
$
'
'
$
( $
$
.( '
$ '
$
+
'
'
'
$ '
$
$
$ (
$
(
'
'
0 123
4
'
3 /05 4
'
6 "12 4
'
0 !3" 4
$
(
(
'
'
2 36 4
'
6 !! 4
'
7 /62 4
'
/ "!1 4
*
$
$
$
.
$
,
.
/!
-
.
,
(
$ ')
/
!
* *
,
)
!" #
$
% $
"
#$%&'
()* (
+,
)
$
(
*
$
$
&
&
* ( * )
$
( $
*
$
*
(
* (
*
& *
& $ ( &
&
$
* (
* ' &
$
*
$
*
%
8
)
$
$)
* *
* ( *
'
$ $
$
*
&
$
(
' $)
$
*
'
''
$
)
( (
'
%
$
$
,
( (
& *
( $ *
& $ ( &
*
$ .
/!
*
*
$
9 (( $ &
*
(
$ '
:(
$
*
**
&
*
%
:
$
'
*
*
(
'
(
(
$
*
'
( *
(
(
0 123 4
*
(
3 /05 4
(
( &
6 "12 4
*
( &
0 !3" 4
&
*
'
( *
(
(
2 36 4
*
(
6 !! 4
(
( &
7 /62 4
*
( &
/ "!1 4
)& $
*
$
$
$ &
$
,
.#
>.
.#
>.,
. .
<B.< .>
.
.> % %
.
.> .# =
:
.
.>
> . ..<
:
.
.> B. #.>
:
#.# %
< . = .<
% / =
#
/
% 3 %$
3
% 7
3
% 6
+
3
% "
'
3
% !
(
3
% 2
7
#.# %%
=.< . .<
>%
%% /
$
"
%% 3 B )
5
%% 3 /
( B ) .(
5
%% 3 3
( B )
//
%% 7
.
/!
/7
%% 7 /
.
/!
/7
%% 7 3
.
/!
/"
%% 7 6
.
/!
/5
%% 7 "
.
/!
/5
%% 7 !
? A @ .
/!
30
%% 6
(
37
%% 6 /
' *
(
$
%3,
3"
%% 6 3
' *
(
$
A
32
%% "
35
%% " /
35
%% " 3
,
7/
%% !
73
%% 2
77
%%% 2 / =
#
76
%%% 2 3 .(
$
= )
7"
%%% 2 7
(
72
%%% 2 6
> $
75
%%% 2 "
$
>
71
%%% 2 !
71
%%% 2 2
60
%%% 2 5
6/
%%% 2 1
$
(
(
63
%%% 2 /0
? '"00@
67
#.# %%%
>.<,.<B.<
.< > .=% . %
%%% /
*
$
$
6!
%%% 3
*
$
>
$
$
62
%%% 7
*
$
>
>
"7
%%% 7 /
(
"7
%%% 7 3
"6
%%% 7 3 /
.
/!
""
%%% 7 3 3
? A @ .
/!
"2
%%% 6 / B
=
.
!
"
!0
%%% 6 3 B
=
.
#
"
!/
%%% 6 7 B
=
.
!
"
!3
%%% 6 6 B
=
.
#
"
!7
%%% 6 " B
=
.
!
"
!6
%%% 6 ! B
=
.
#
"
!"
%%% 6 2 B
=
.
#
!
"
!!
%%% 6 5 B
=
.
#
#
"
!2
%%% 6 1 B
*
!
"
!5
%%% 6 /0 B
*
#
"
!1
%%% 6 // B
#
!
"
20
%%% 6 /3 B
#
#
"
2/
#.# %C
. .
<B. . .<
.< .<.=% .
%C /
(
27
%C / /
( $
$
27
%C / / / B
=
.
!
"
$
#
"
27
%C / / 3 B
=
.
!
"
$
#
"
2!
%C / / 7 B
=
.
!
"
$
#
"
21
%C / / 6 B
=
.
#
!
"
$
#
"
53
%C / / " B
*
!
"
$
#
"
5"
%C / / ! B
#
!
"
$
#
"
55
%C / / 2
+
B
$
$
1/
%C / 3
( $
$
.
1"
%C / 3 / B
=
.
!
"
$
#
"
1"
%C / 3 3 B
=
.
!
"
$
#
"
15
%C / 3 7 B
=
.
!
"
$
#
"
/0/
%C / 3 6 B
=
.
#
!
"
$
#
"
/06
%C / 3 " B
*
!
"
$
#
"
/02
%C 3
'
$
$
(
//6
#.# C
%
=.<
.< .>.<
C /
(
//5
C 3
/30
.
.>
. .
/3/
=.
%>.< .
=
< .>..<
!$
# %
'
3 /
D
( $ (
#
/6
'
3 3
D
( $ (
,
/"
'
3 7
D
( $ (
/"
'
3 6 >
)
$
(
' *
$
%3,
32
'
3 "
+
(
'
7"
'
3 !
$
$
$
&
75
'
3 2 #
> )
$
' '
(
71
'
3 5
-(
$
) - )
$
'
'
6/
'
3 1
'"00 $
*
66
'
3 /0
(
'"00
66
'
7 /
'
'
'
(
$
,>/
"1
'
6 /
'
(
*
$ (
$
26
'
6 3
'
(
*
$ (
$
2"
'
6 7
'
(
*
$ (
$
22
'
6 6
'
(
*
$ (
$
25
'
6 "
'
(
*
$ (
$
50
'
6 !
'
(
*
'
6 2
'
(
'
*
$ (
$
57
'
6 5
'
(
'
*
$ (
$
56
'
6 1
'
(
$
*
*
$ (
$
5!
'
6 /0
'
(
$
(
)
(
$
( $
*
*
$ (
$
52
'
6 //
'
(
$
'
*
$ (
$
51
'
6 /3
'
(
$
(
)
(
$
( $
'
*
$ (
$
10
'
6 /7
'
(
*
$ (
1!
'
6 /6
'
(
*
$ (
12
'
6 /"
'
(
*
$ (
11
'
6 /!
'
(
*
$ (
/00
'
6 /2
'
(
*
$ (
/03
'
6 /5
'
(
*
$ (
/07
'
6 /1
'
(
'
*
$ (
/0"
'
6 30
'
(
'
*
$ (
/0!
*
*
$ (
/05
'
6 33
'
(
$
(
)
(
$
( $
*
*
$ (
/01
'
6 37
'
(
$
'
*
$ (
///
'
6 36
'
(
$
(
)
(
$
( $
'
*
$ (
//3
'
6 3"
'
( '
$
$
(
$ $
$
//6
'
6 3!
'
( '
$
$
(
.
3 /
1
3 3
/0
3 7
/0
3 6
/0
3 "
//
3 !
//
3 2
//
3 5
//
3 1
//
3 /0
//
3 //
//
3 /3
3/
3 /7
33
3 /6
73
7 /
"2
7 3
"5
0
B
'
3 /
$
"
B
'
3 3
(
+
(
( $
2
B
'
3 7 B ) -
) )
'
+ ( $ '
$ )
$
$
/0
B
'
3 6 B )
)
'
+
/3
B
'
3 " B
'
(
(
) $
$ (
/3
B
'
3 !
(
.
/!
/7
B
'
3 2 #
$
.
/!
/2
B
'
3 5
'
.
/!
/5
B
'
3 1
(
( $ .
/!
/1
B
'
3 /0
$
( $ .
/!
30
B
'
3 //
%
A
$
)
5 '
3/
B
'
3 /3
%
A
$
)
/! '
33
B
'
3 /7
(
( $
(
37
B
'
3 /6
)
$
( $
(
36
B
'
3 /" >
(
'
(
36
B
'
3 /!
(
%3,
3!
B
'
3 /2
)
(
' *
(
$
A
32
B
'
3 /5
(
'
31
B
'
3 /1
A
$
70
B
'
3 30 >
$
* (
70
B
'
3 3/
(
+
,
73
B
'
3 33 #
$
(
'
77
B
'
3 37 #
$
(
(
77
B
'
3 36 #
72
B
'
3 3! ,
$
(
' '
(
63
B
'
3 32
67
B
'
3 35
&
'
67
B
'
3 31
'
'"00
66
B
'
7 / #
$
$
$
6!
B
'
7 3
(
(
$
$
65
B
'
7 7
(
$
$
61
B
'
7 6
(
' &
$
$
61
B
'
7 "
(
$ (
$
$
"0
B
'
7 !
(
'
$
$
"0
B
'
7 2
(
(
$
$
"/
B
'
7 5
$
$
"3
B
'
7 1
( -(
( $
(
,
07
"7
B
'
7 /0
(
(
,
07
"6
B
'
7 //
(
.
/!
"!
B
'
7 /3
*
!0
B
'
7 /7
*
!/
B
'
7 /6
*
!3
B
'
7 /"
*
!7
B
'
7 /!
*
!6
B
'
7 /2
*
!"
B
'
7 /5
*
!!
B
'
7 /1
'
*
!2
!5
B
'
7 3/
*
*
!1
B
'
7 33
*
*
20
B
'
7 37
'
*
2/
B
'
7 36
'
*
23
B
'
6 /
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
2"
B
'
6 3
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
2!
B
'
6 7
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
25
B
'
6 6
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
21
B
'
6 "
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
5/
B
'
6 !
( '
$
&
$
$
'
( $
$ $
53
B
'
6 2
( '
$
&
$
$
'
( $
'
$ $
56
B
'
6 5
( '
$
&
$
$
'
( $
'
$ $
5"
B
'
6 1
( '
$
&
$
$
)
(
$
10
0( $
*
$ $
52
B
'
6 /0
( '
$
&
$
$
)
(
$
10
0( $
*
B
'
6 //
( '
$
&
$
$
)
(
$
7!
0( $
'
$ $
10
B
'
6 /3
( '
$
&
$
$
)
(
$
7!
0( $
'
$ $
1/
B
'
6 /7
*
13
B
'
6 /6
*
13
B
'
6 /"
*
*
17
B
'
6 /!
*
*
17
B
'
6 /2
'
*
16
B
'
6 /5
'
*
16
B
'
6 /1
$
$
(
$
(
1"
B
'
6 30
( '
$
&
$
$
'
( $
$
12
B
'
6 3/
( '
$
&
$
$
'
( $
$
15
B
'
6 33
( '
$
&
$
$
'
( $
$
/00
B
'
6 37
( '
$
&
$
$
'
( $
$
/0/
B
'
6 36
( '
$
&
$
$
'
( $
$
/07
B
'
6 3"
( '
$
&
$
$
'
( $
$
/06
B
'
6 3!
( '
$
&
$
$
'
( $
'
$
/0!
B
'
6 32
( '
$
&
$
$
'
( $
'
$
/02
(
$
10
0( $
*
$
/01
B
'
6 31
( '
$
&
$
$
)
(
$
10
0( $
*
$
//0
B
'
6 70
( '
$
&
$
$
)
(
$
7!
0( $
'
$
//3
B
'
6 7/
( '
$
&
$
$
)
(
$
7!
0( $
'
LAMPIRAN A
TAMPAK DEPAN
TAMPAK ATAS
LAMPIRAN B
PROGRAM PADA PENGONTROL MIKRO
/***************************************************** This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.3 Professional Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l. http://www.hpinfotech.com
Project : Final Assignment Version : 2009
Date : 2/2/2009
Author : Erwin Surianto
Company : Electrical Engineering 2005 UKM Comments: Realization Hovercraft Vehicle Model Using AVR
Chip type : ATmega16 Program type : Application Clock frequency : 16.000000 MHz Memory model : Small External SRAM size : 0 Data Stack size : 256
*****************************************************/ #include <mega16.h> #include <delay.h> #include <stdio.h> int ton,tim,detik; char temp,data1,data2,text[16],seperlimapuluh,seperlimapuluh2,terima; float data3,ref; bit ack,set,uart;
// I2C Bus functions #asm
.equ __i2c_port=0x1B ;PORTA .equ __sda_bit=2
.equ __scl_bit=1 #endasm #include <i2c.h>
// Alphanumeric LCD Module functions #asm
.equ __lcd_port=0x15 ;PORTC #endasm
#include <lcd.h> #define RXB8 1 #define TXB8 0 #define UPE 2 #define OVR 3 #define FE 4 #define UDRE 5 #define RXC 7
#define FRAMING_ERROR (1<<FE) #define PARITY_ERROR (1<<UPE) #define DATA_OVERRUN (1<<OVR)
#define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE) #define RX_COMPLETE (1<<RXC)
// USART Receiver buffer #define RX_BUFFER_SIZE 8 char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; #if RX_BUFFER_SIZE<256
unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter; #else
#endif
// This flag is set on USART Receiver buffer overflow bit rx_buffer_overflow;
// USART Receiver interrupt service routine interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void) {
char status,data; status=UCSRA; data=UDR;
if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0) {
rx_buffer[rx_wr_index]=data;
if (++rx_wr_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_wr_index=0; if (++rx_counter == RX_BUFFER_SIZE)
{ rx_counter=0; rx_buffer_overflow=1; }; }; uart=1; terima=data; } #ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Get a character from the USART Receiver buffer #define _ALTERNATE_GETCHAR_ #pragma used+ char getchar(void) { char data; while (rx_counter==0); data=rx_buffer[rx_rd_index];
if (++rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0; #asm("cli") --rx_counter; #asm("sei") return data; } #pragma used- #endif
// USART Transmitter buffer #define TX_BUFFER_SIZE 8 char tx_buffer[TX_BUFFER_SIZE]; #if TX_BUFFER_SIZE<256
unsigned char tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter; #else
unsigned int tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter; #endif
// USART Transmitter interrupt service routine interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void) {
if (tx_counter) {
--tx_counter;
UDR=tx_buffer[tx_rd_index];
if (++tx_rd_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_rd_index=0; };
}
#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Write a character to the USART Transmitter buffer #define _ALTERNATE_PUTCHAR_
{
while (tx_counter == TX_BUFFER_SIZE); #asm("cli")
if (tx_counter || ((UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY)==0)) {
tx_buffer[tx_wr_index]=c;
if (++tx_wr_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_wr_index=0; ++tx_counter; } else UDR=c; #asm("sei") } #pragma used- #endif
// Standard Input/Output functions #include <stdio.h>
void servo(int sudut) {
ton=(sudut*10)+600; OCR1A=ton*2; }
void dc(int cycle) { int hasil; hasil=cycle*255/100; OCR0=hasil; } void kompas(void) { i2c_start(); i2c_write(0xC0); i2c_write(0x02); i2c_start(); i2c_write(0xC1); data1=i2c_read(1); data2=i2c_read(0); i2c_stop(); data3=((float)data1*256+data2)/10; }
// Timer 1 input capture interrupt service routine interrupt [TIM1_CAPT] void timer1_capt_isr(void) {
{ detik++;
seperlimapuluh2=0; }
}
// Declare your global variables here void main(void)
{
// Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00;
DDRA=0x00; // Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00;
DDRB=0x08; // Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0x00;
DDRC=0x00; // Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=0 State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTD=0x00;
DDRD=0x20;
// Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 15.625 kHz // Mode: Fast PWM top=FFh // OC0 output: Non-Inverted PWM TCCR0=0x6D;
TCNT0=0x00; OCR0=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00;
TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization // INT0: Off
// INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x20;
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity // USART Receiver: On
// USART Transmitter: On // USART Mode: Asynchronous // USART Baud rate: 9600 UCSRA=0x00;
UCSRB=0xD8; UCSRC=0x86; UBRRH=0x00; UBRRL=0x67;
// Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80;
SFIOR=0x00; // I2C Bus initialization i2c_init();
// LCD module initialization lcd_init(16);
// Global enable interrupts #asm("sei") PORTA=0x40; lcd_clear(); lcd_putsf("tunggu perintah"); while (1) { if(uart==1) { uart=0; switch (terima) { case 'a': case 'A': lcd_clear(); lcd_putsf("A");
// Utara (open loop)
tim=1;
if(data3>0 && data3<=180) { servo(110); dc(70); } else { servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); tim=50; dc(70); delay_ms(10000); dc(0); break; case 'b': case 'B': lcd_clear(); lcd_putsf("B"); // Utara (close loop)
while(data3>0.5 && data3<359.5) {
tim=1;
if(data3>0 && data3<=180) { servo(110); dc(70); } else { servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); detik=0;seperlimapuluh2=0; while(detik<=10) { tim=50;
case 'c': case 'C': lcd_clear(); lcd_putsf("C"); // Timur (open loop)
while(data3<89.5 || data3>90.5) {
tim=1;
if(data3>90 && data3<=270) { servo(110); dc(70); } else { servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); tim=50; dc(70); delay_ms(10000); dc(0); break; case 'd': case 'D': lcd_clear(); lcd_putsf("D"); // Timur (close loop)
while(data3<89.5 || data3>90.5) {
tim=1;
if(data3>90 && data3<=270) { servo(95); dc(70); } else { servo(85); dc(70); } } dc(0); break; case 'e': case 'E': lcd_clear(); lcd_putsf("E"); // Selatan (open loop)
while(data3<179.5 || data3>180.5) {
tim=1;
if(data3>180 || data3<=0) { servo(110); dc(70); } else { servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); tim=50; dc(70); delay_ms(10000); dc(0); break; case 'f': case 'F': lcd_clear(); lcd_putsf("F"); // Selatan (close loop)
while(data3<179.5 || data3>180.5) {
tim=1;
if(data3>180 || data3<=0) {
{ servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); detik=0;seperlimapuluh2=0; while(detik<=10) { tim=50;
if(data3>180 || data3<=0) { servo(95); dc(70); } else { servo(85); dc(70); } } dc(0); break; case 'g': case 'G': lcd_clear(); lcd_putsf("G"); // Barat (open loop)
while(data3<269.5 || data3>270.5) {
tim=1;
lcd_clear(); lcd_putsf("H"); // Barat (close loop)
while(data3<269.5 || data3>270.5) {
tim=1;
if(data3>270 || data3<=90) { servo(110); dc(70); } else { servo(70); dc(70); } } dc(0); servo(90); delay_ms(4000); detik=0;seperlimapuluh2=0; while(detik<=10) { tim=50;
if(data3>270 || data3<=90) { servo(95); dc(70); } else { servo(85); dc(70); } } dc(0); break; case 'i': case 'I': lcd_clear(); lcd_putsf("I");
delay_ms(100); } for(temp=40;temp<=60;temp++) { dc(temp); delay_ms(100); } for(temp=40;temp<=60;temp++) { dc(temp); delay_ms(100); } for(temp=40;temp<=60;temp++) { dc(temp); delay_ms(100); } dc(0); break; case 'j': case 'J': lcd_clear(); lcd_putsf("J");
// Melingkar Kecil (close loop) ref=data3; servo(55); dc(0); delay_ms(5000); detik=0;seperlimapuluh2=0; while(detik<=10) { tim=50; ref=ref+90; if(ref>=360) {ref=ref-360;ack=!ack;set=1;}
if(data3>=0 && data3<30 && set==1) {ack=!ack;set=0;} delay_ms(100); if(ack==0) { if(data3<(ref-2)) { servo(50); dc(60); } if(data3>(ref+2)) { servo(60); dc(60); }
if(data3>=(ref-2) && data3<=(ref+2)) {
} if(ack==1) { if(data3<(ref-2)) { servo(60); dc(60); } if(data3>(ref+2)) { servo(50); dc(60); }
if(data3>=(ref-2) && data3<=(ref+2)) { servo(55); dc(70); } } } break; case 'k': case 'K': lcd_clear(); lcd_putsf("K");
// Melingkar Besar (open loop) servo(70); dc(0); delay_ms(5000); tim=50; dc(70); delay_ms(10000); dc(0); break; case 'l': case 'L': lcd_clear(); lcd_putsf("L");
// Melingkar Besar (close loop) ref=data3; servo(70); dc(0); delay_ms(5000); detik=0;seperlimapuluh2=0; while(detik<=10) { tim=50; ref=ref+36; if(ref>=360) {ref=ref-360;ack=!ack;set=1;}
delay_ms(100); if(ack==0) { if(data3<(ref-2)) { servo(65); for(temp=20;temp<=80;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } } if(data3>(ref+2)) { servo(75); for(temp=20;temp<=80;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } }
if(data3>=(ref-2) && data3<=(ref+2)) {
servo(70);
for(temp=20;temp<=80;temp++) {
for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } }
if(data3>=(ref-2) && data3<=(ref+2)) { servo(70); for(temp=20;temp<=80;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } for(temp=50;temp<=70;temp++) { dc(temp); } } } } break;
} // yg switch } // yg if delay_ms(200); lcd_clear();
lcd_putsf("tunggu perintah");
!
"
#
$%&'
"
(
##
#
"
)
"
) !
!
*
!
+
'
"
,
"
)
!
)
, , # -.( /010 .
2
)
#
$%$
#
!
3
!
!
3
! "
4
!
5
#
$
6
,
2
* !
7
8
9
4
%
&'
"
6
8
5
, , # -.( /010 .
7
2
"
'
()
7
9
8
4
%
8
%
4
(
&
"
!
6
,
! )*
+
,
4
%
()
*
-
,
*
& &
!
, , # -.( /010 .
9
. / &
& *
,
!
"
#
$ %
& ' $
(
)
* '
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
*
! " #
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
* 6
* 7
* *
'
* 8
*
$
$
%'
%7 '
%6
%
%* *
*
%8 $
% '
*
%
%
* '
8
$
8
$
'
' %
'
7
$ 7
'' $
6 7
6
%
'$
7 *
'
$
'$ 7
7
4
!4
%
7*
'8 8
9
6 $ 9
$ ' 7 9
* 8'' 9
#
"
! ,
!
%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
%
!
#
:
"
! " # $
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
%% *
%8
%% '
'
*6 $
%7 *
'
$
*6
%8 8
' 8
*7 %
%8 7
%
*
%' *
8 %
%
%
$'
*6 8
8
'$ $
'
% 7
7 '
8 6
*8
7
* 7
%$ '
% %
6
$ %
8 7
$* %
'
*
*7 '
'
4
!4
%6
'
6 8
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
8
#
"
! ,
!
%6
$ ' 7 9
!
# $
:
"
$
%
(
6
)
*
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
! " # &
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
6
7% 6
78 *
7% %
'
6
78 %
7* '
6 7
$
6
78 8
7*
6 7
6
78 %
77 7
6' '
*
6
78
6'
6' '
%
6
7
76 $
6'
8
6
7
7 '
6 6
6
7$ *
78 $
77 %
7
6
7' '
78 '
78 7
6
6
7 *
7 *
7 8
'
6
7 $
78 8
7 8
4
!4
% 8
'%
$ 6$
9
' 8
9
7 % 9
7' 9
#
"
! ,,,
!
$ 6$
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7
!
# &
:
"
! " # #
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
6
7% *
78 '
6* 7
'
6
% %
7 8
6 6
$
6
% $
7%
6 6
6
%
7% 8
6 6
*
6
7 8
7% *
6$
%
6
6* *
7% *
6$ 7
8
6
' * '
7%
68 %
6
'
66
66
7
6
68
' 6
66 7
6
6
77
' 8 7
67
'
6
7
' $ 7
6 '
4
!4
6 '
6
* *$
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6
#
"
! ,,,
!
* *$
' $$7 9
!
# #
:
"
&
"
(
'7
)
* %
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7
! " # '
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
'7
'7* $
'7%
'7 7
'
'7
'7' $
'7'
' 6
$
'7
'7'
'7' %
' 6 6
'7
'7$ $
'7' %
' 6 7
*
'7
'7' 6
'7 %
' 6 *
%
'7
'7
'7
' 7 '
8
'7
'7'
' 6 *
'
'7
'7 $
' 6
' % 8
7
'7
' 6 7
' 7 %
' * $
6
'7
' 7 6
' 7 $
'
'
'7
' 7 8
'
*
' ' *
4
!4
' '8
' $
$
9
$$ 9
% 9
776 9
#
"
! ,
!
' '8
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7'
!
# '
:
"
! " # (
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
'7
' * 6
' %
' 8
'
'7
' 6 %
' 7 6
'7 '
$
'7
'7
' 6 7
'7
'7
'7' *
'7 7
' 7 $
*
'7
'7 %
'7* $
' % *
%
'7
' 7
' 6 6
'
$
8
'7
' $ '
' % 8
'7$ $
'7
' % $
' 7 6
'7
7
'7
'7
'7$
'7 7
6
'7
'7 '
'78 7
'7 $
'
'7
'7$ *
'7*
' % $
4
!4
$ %8
$ 7'
$ 7
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7$
#
"
! ,
!
$ %8
'' 9
!
# (
:
"
#
(
$
)
*
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7
! " # )
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
$
$8%
$88 $
$8* 6
'
$
$86 6
$
$
$
$
$
$87 *
$ $
$86 6
$
$86
$ ' 7
$87
*
$
$86
$ $ 7
$87 7
%
$
$86 %
$86 *
$87
8
$
$86 8
$86 6
$87 *
$
$
*
$
$8
7
$
$86
$88 6
$8
6
$
$8% *
$8 $
$8' '
'
$
$*% *
$87
$8
4
!4
%
' 7
*
9
6
9
%'6 9
'
7 9
#
"
! ,,
!
' 7
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7*
!
# )
:
"
! " # *
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
$
$88 '
$8% *
$8* 7
'
$
$ 8
$86 7
$86
$
$
$ 8 %
$
$86 %
$
$ % 7
$
$
$8 8
*
$
$ ' 6
$8 7
$
7
%
$
$8
$8*
$ * *
8
$
$8*
$8% *
$ $ $
$
$ ' $
$ '
$8 8
7
$
$
$ $
$%
6
$
$86 *
$8
$8* *
'
$
$% $
$8 *
$
8
4
!4
* %
$ 7
7
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7%
#
"
! ,,
!
$ 7
6 9
!
# *
:
"
'
"%
+%"
6
6
2
$% 9
3
#
*
)
* 6
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
78
! " # ,
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
6
' *
'
$
$
6
%8 '
%' 8
8 8
6
' 6 $
$ %
7$ 7
*
6
7 '
6
' 6 $
%
6
8 7
'
88 *
8
6
*
88
7' %
4
!4
6
8 8
8%
*%
9
$% 9
'7 68 9
'7 $%6 9
$ *
9
#
"
6
! ,,,
!
*%
$ *
9 4
!
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
7
!
# ,
:
"
6
! " # -
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
6
' $ '
''* '
' $ 6
$
6
$8
$* $
$ $
6
% 8
%$ 6
%% %
*
6
'
%
'**
'8% *
4
!4
6
7 6 %
7 6 %
7
%
4
!4
'' $%
8 $%
$ $%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
77
#
"
6
! ,,,
!
7
%
!
$ $%
8$% 9
!
# -
:
"
6
(
"%
8
8
2
' 9
3
#
'
)
* ''
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
76
! " #
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
8
$ 8
%
*
$
8
* %
%8 '
%
8
6 8
*8
*7 6
*
8
8
* %
* *
%
8
8
% 6
%*
8
8
7
8' 6
% %
8
%' '
78 6
* %
7
8
86 '
''%
'
6
8
76
8 *
87
4
!4
8
*% 78
8' 7'
%6 8
9
' 9
'$ * 9
' '86 9
'8 %8% 9
#
"
8
! ,
!
*% 78
'$ * 9 4
!
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6
!
#
:
"
8
! " # $
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
8
$ $
'*
% $
$
8
$ 6
'
'%
8
$
$ $
*
8
'$ '
*
7 $
%
8
$ '
' *
** %
8
8
7 8
$%
% $
8
% *
% 8
%
7
8
8* '
'
6 %
6
8
'% 6
7
8
'
8
*7 %
88
%* 7
4
!4
8
* %
8 '8
$ 7%
4
!4
' $%
'8
'%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6'
#
"
8
! ,,
!
8 '8
!
'8
** 9
!
# $
:
"
8
)
.%
"
"
+
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6$
'
!
# &
$
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6
#
*%
!
# '
*
#
8'
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6*
%
#
!
# )
8
#
7%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6%
$
%
#
<
& ' %
$%
!
# ,
$
(
)
* '
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
68
! " # &
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
*
% %
% 7
'
' $
$ '
'*
$
''
$$ *
'8 '
' 7
$* '
'
*
$'
$8 %
' $
%
$% *
$6 8
$8 %
8
$ '
% $
6
$6
6 $
*
7
$ 6
**
*' '
6
*
*8 '
*'
'
*7 *
*$ %
4
!4
$* *
8
$7
9
8 8 9
6 * 9
66 9
#
"
! ,
!
$* *
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
6
!
# $-
:
"
! " # #
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
*
%
8 '
'
6 *
'$ %
$*
$
' %
$ $
$ '
$6 '
' 6
*
'% 6
'6 '
'
%
'
' *
*7
8
*7
$$ %
' '
*
'' 7
8
7
'7 6
* 8
'%
6
* 7
% '
$ '
'
*' '
*'
*% *
4
!4
'7 76
' 68
'6 *8
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
67
#
"
! ,,
!
' 68
7 9
!
# $
:
"
$ $
%
(
6
)
* '%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
66
! " # '
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
6
6* 8
6 '
6%
'
6
76
6 '
68
$
6
6 '
67 8
'
*
6
6%
' ' $
''$ %
*
6
6 8
'' '
'' 7
%
6
66 '
''% $
'$ *
8
6
' $ *
''7 6
'$8 7
6
' * %
'$ %
'
7
6
'
6
'$7
'%'
6
6
'' $
'
7
'%* $
'
6
'$% *
'*8 $
'%* 8
4
!4
'' 86
$
8 7
9
$% 9
%6 9
' $$ 9
#
"
! ,
!
'' 86
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
'
!
# $$
:
"
! " # (
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
6
6%
68 $
67 %
'
6
67
' ' 6
'' *
$
6
' % 8
' 7 7
'$ 6
6
6 '
'$* 8
' 7 '
*
6
7$
'
'
' * $
%
6
''$ '
6
' ' %
8
6
'$ *
' 8
6% $
6
'*'
*
7
7
6
' $ %
77 '
8 *
6
6
6* *
' % 6
7
'
6
7
'$8
6* $
4
!4
'8 7
'8 7$
'7 8
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' '
#
"
! ,
!
'8 7
* 88 9
!
# $&
:
"
$ &
"
(
'7
)
* '
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' $
! " # )
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
'7
'78
'7%
'77 *
'
'7
'7*
'7 '
'7$ '
$
'7
'76 6
'77 *
'7 *
'7
'6 *
$
%
'6 $
*
'7
'67 '
$'' 7
'68 7
%
'7
$'% *
$'%
$ $ %
8
'7
$'% %
$$8 8
$ 7 7
'7
$$ *
$ * *
$'' '
7
'7
$$ 7
$*' $
$'8
6
'7
$ ' '
$*
$$% *
'
'7
$** 6
$*8 %
$
'
4
!4
$8 *$
* $%
$8
9
* 9
'' '7 9
$* 9
#
"
! ,,,
!
$8
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
'
!
# $#
:
"
! " # *
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
'7
' *
' 8
' 7
'
'7
'6'
'76 $
'7* 8
$
'7
'67 $
'6 *
'6% '
'7
$
*
$'6 '
$$* $
*
'7
$'
'6 %
'6
%
'7
$$ 7
'7' 8
' '
8
'7
$ 8 '
'8 6
'87 %
'7
$** 8
'
7
'7 %
7
'7
$*6
'6*
'6' 6
6
'7
$%%
$$'
$'8 $
'
'7
$'6 '
'77 $
$$7
4
!4
** $6
'8
'6
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' *
#
"
! ,,
!
'8
* % 9
!
# $'
:
"
$ #
(
$
)
* '6
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' %
! " # ,
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
$
$ 7 $
$ % 6
$
8
'
$
$ 7 '
$ ' *
$ * '
$
$
$7 *
$ $ $
$ 7
$
$7
$
$7' 8
*
$
$6' $
$ 7 '
$7*
%
$
$6* %
$7' $
$78 7
8
$
$6* %
$7$ *
$6$ *
$
$66 7
$7
$6
7
$
* '
$6%
$66 '
6
$
$' 8
$67 7
6 *
'
$
$%
*
'$ 8
4
!4
$7 $
'* 7
$' 8
9
7 9
* ' 9
8 $ 9
#
"
! ,,
!
'* 7
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' 8
!
# $(
:
"
! " # $-
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
2
(" 3
$
$
'
$ * 6
$ 7 7
'
$
$ * '
$ 6
$7' 6
$
$
$ 7
$6'
$ * 8
$
$88 '
$7$ *
$%' 7
*
$
$%7 *
$7'
$%7 6
%
$
$ ' 6
$87 %
$ ' $
8
$
$76
$8 $
$7
$
$
%
$ ' '
$67
7
$
$8 $
$ 8 $
'$
6
$
$87 8
$7 7
$6' *
'
$
$7'
$6$
$7
4
!4
% 6
' 8%
'% 6
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
'
#
"
! ,
!
% 6
' *' 9
!
# $)
:
"
$ '
"%
+%"
6
6
2
$% 9
3
#
*
)
* $'
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' 7
! " # $
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
6
8
'
'
$
6
78 $
'$* %
'
6
'
*
8
87 $
*
6
66 %
88 %
67
%
6
' 8
6' 6
8 %
8
6
6% *
7 8
%$ 6
4
!4
6
7 7%
%7
8' $%
9
$% 9
$* * $ 9
$ * 6 9
'
' 9
#
"
6
! ,
!
7 7%
$* * $ 9 4
!
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
' 6
!
# $*
:
"
6
! " # $$
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
6
'% %
' %
' *
$
6
77 8
7 7
8
6
'$ $
'$' 7
''* $
*
6
'' '
'' '
68
4
!4
6
7* %
7* %
* 8$%
4
!4
% 8%
% 6%
'%
%
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''
#
"
6
! ,
!
7* %
!
% 8%
' %86 9
!
# $,
:
"
6
$ (
"%
8
8
2
' 9
3
#
'
)
* $
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
'''
! " # $&
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
8
$$ 7
*
* 8
$
8
8
$%
8*
8
*
*7 %
*8 $
*
8
$ 7
8$ %
% 6
%
8
6
' $
% %
8
8
*%
$
%
8
*8
*
7
8
8% *
% '
6' '
6
8
67 $
8$ 8
%8
4
!4
8
*
%' 8
%7
9
' 9
' '*7 9
'*
6 9
'8 '$ 9
#
"
8
! ,
!
*
' '*7 9 4
!
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''$
!
# &-
:
"
8
! " # $#
)
2
3
#
4 5
2
3
,
,,
,,,
'
8
'' 7
% 7
'
$
8
$
'6
$$ $
8
*' $
*
*8 %
*
8
*% '
'
% *
%
8
**
7 *
$6 '
8
8
6
*8
$ $
8
** %
8 %
* 7
7
8
$7 '
* 8
6
6
8
8* 7
*6 $
8
'
8
$% %
7 '
** '
4
!4
8
8 %
67
* %'
4
!4
%
' 67
' *6
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''
#
"
8
! ,
!
8 %
!
%
6 $ 9
!
# &
:
"
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''*
$
!
%
/
%"
#
! " # $'
)
0
1
1 /
1
2
/
<)(4(
6 $
), <4
7'
.1()(/
$$
1<4<
+(4()
%'6
<)(4(
$ ' 7
), <4
' $$7
.1()(/
''
1
1<4<
+(4()
6
<)(4(
8 8
), <4
$%
.1()(/
$*
1<4<
+(4()
* '
<)(4(
7
), <4
* 88
.1()(/
* %
1
1<4<
+(4()
' *'
#
)
* $%
"
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''8
! " # $(
)
0
1
2
2
/
.1,/0 (4
. ,1
'6 *8
* %6
.1,/0 (4
. ,1
$*
%
8$%
.1,/0 (4
+. (4
' '86
$ *
1
.1,/0 (4
+. (4
'
**
**
.1,/0 (4
. ,1
$ * %
%6
.1,/0 (4
. ,1
$ *
' %86
.1,/0 (4
+. (4
'8 '$
'*
1
.1,/0 (4
+(+ ,-
#()( ./0( ()(/ #(/ (/(1, (
''
!
"
!"#$"
"!%#%
&
'
(
#
$%&&
'
$
&'
&
(
$%&&
'
$
&'
&
) *
&
+
$%&&
'
$
&'
&,
$%&&''' ) - . -
& ) /
&0
&
$%&&'''
.
*
&
&
!+
1
$%&&'''
) *
*
&
$%&&'''
) *
-
.
&
