B A B I V
PE NG UJ I A N D A N A NA L I SI S
Pada bab ini akan dijelaskan tentang metode pengujian, pengujian algoritma dari
robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut, serta
pembandingan algoritma yang baru dengan algoritma yang lama.
4.1. M etode Penguj ian
Pengujian dilakukan dengan tiga buah konfigurasi intensitas cahaya lingkungan,
tiga buah konfigurasi posisi lilin pada room 2, 3 dan 4, lalu dua buah konfigurasi posisi
lilin pada room 1, dua buah konfigurasi pintu room 1 dan room 4, dan dua buah
konfigurasi posisi start pada room 1. Posisi start robot langsung berada di depan room
yang sudah ada lilinnya. S emua konfigurasi dikombinasikan sehingga mendapatkan 20
konfigurasi. Pada masing-masing konfigurasi dilakukan pengujian sebanyak tiga kali.
B erikut penjelasan dari konfigurasi-konfigurasi tersebut :
1. Intensitas cahaya
S esuai dengan spesifikasi sebelumnya, pengujian robot dilakukan dengan
beberapa kondisi pencahayaan pada lapangan yang berbeda-beda intensitasnya,
yaitu pada saat intensitas cahaya redup I1 (±76L ux), intensitas cahaya sedang I2
(±122L ux), dan intensitas cahaya terang I3 (±200L ux).
2. Posisi pintu di room 1
Merupakan V ariabel pintu yang ada di room 1. Pintu 1A merupakan posisi pintu
yang berhadapan secara langsung dengan pintu room 2. Pintu 1B merupakan
posisi pintu yang tidak berhadapan langsung dengan pintu room 2.
3. Posisi pintu di room 4
Merupakan V ariabel pintu yang ada di room 4. Pintu 4A merupakan pintu yang
menghadap ke dinding lorong luar lapangan. Pintu 4B merupakan pintu yang
4. Posisi start pada room 1
Pada room 1 ini memiliki 2 pintu masuk yang berbeda arah. Pintu masuk yang
mengarah pada room 2 dinamakan start 1. S edangkan pintu masuk yang
mengarah pada room 4 dinamakan start 2.
5. Posisi lilin pada room 1
V ariasi lilin pada room ini hanya memiliki 2 kemungkinan posisi lilin pada setiap
bentuk varian room-nya karena pada room ini memiliki dua pintu.
6. Posisi lilin pada room 2, 3, dan 4
V ariasi lilin pada setiap room memiliki 3 kemungkinan posisi lilin karena
masing-masing room hanya memiliki satu pintu. Hal ini berlaku juga untuk
room 4 yang memiliki dua varian bentuk room.
Gambar 4.1 menunjukkan kemungkinan keseluruhan konfigurasi yang digunakan
dalam pengujian.
4.2. Penguj ian A lgor itma
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan saat memasuki
room hingga berhasil memadamkan api. Waktu maksimal yang diperbolehkan untuk
memadamkan api adalah 20 detik.
W aktu Pengujian memadamkan api (detik)
20 4B D 5,19 7,89 9,72 7,60
rata-rata waktu keseluruhan 6,96
T abel 4.2. H asil Penguj ian S aat I2
no Room
Posisi
S tart
Posisi A pi
W aktu Pengujian memadamkan api (detik)
20 4B D 7,49 8,32 7,81 7,87
rata-rata waktu keseluruhan 7,00
20 4B D 12,20 5,41 9,10 8,90
rata-rata waktu keseluruhan 7,95
4.3. A nalisis Penguj ian
A nalisis pengujian algoritma dilakukan dengan cara menghitung rata-rata waktu
yang diperoleh tiap-tiap room pada masing-masing intensitas cahaya.
T abel 4.4. R ata-rata wak tu tiap R oom saat I1
no room rata-rata waktu (detik)
1 1 7,82
no room rata-rata waktu (detik)
1 1 7,72
2 2 6,43
3 3 6,75
4 4 6,45
T abel 4.6. R ata-rata wak tu tiap R oom saat I3
no room rata-rata waktu (detik)
1 1 8,53
2 2 7,61
3 3 8,48
4 4 7,08
R ata-rata 7,92
R ata-rata waktu pada room 1 dari semua kondisi = 8,02 detik
R ata-rata waktu pada room 2 dari semua kondisi = 6,91 detik
R ata-rata waktu pada room 3 dari semua kondisi = 7,13 detik
R ata-rata waktu pada room 4 dari semua kondisi = 6,63 detik
R ata-rata keseluruhan waktu dari dari semua room dan kondisi cahaya = 7,17 detik
Presentase robot sukses memadamkan api kurang dari 20 detik = 100%
B erikut adalah analisis yang dilakukan berdasarkan data-data yang sudah
diperoleh dari hasil pengujian.
room 1 hingga room 4. Hal ini bisa dilihat dari hasil pengamatan menggunakan
aplikasi PixyMon terhadap pengelihataan kamera terhadap api pada nilai
G ambar 4.2. T ampak api pada saat I1
G ambar 4.4. T ampak api pada saat I3
B erdasarkan Gambar 4.2 terlihat bahwa kamera hanya melihat objek api saja.
S edangkan pada G ambar 4.3 kamera sudah melihat adanya objek lain, yaitu
lampu, dan pada Gambar 4.4 dua objek lampu yang berdekatan terlihat menjadi
satu. Hal inilah yang membuat pemadaman api yang dilakukan pada sata I3
memiliki catatan waktu lebih lama karena terkadang objek lampu di luar
lapangan terdeteksi menjadi api.
iii. Perbedaan pada saat intensitas cahaya I2 dengan intensitas cahaya I3 adalah
peletakan sumber cahaya (lampu) yang berada di sekitar lapangan. S aat I3,
semua lampu yang ada di L ab R obot UK S W menyala, sedangkan saat I2 tidak
semua lampu menyala dan hanya yang berada di atas lapangan saja. Oleh
karena itu saat I3, robot sering mengalami kesalahan pointing dikarenakan
4.4. Per bandingan dengan A lgor itma S ebelumnya
A lgoritma sebelumnya adalah algoritma menggunakan tiga buah sensor suhu
T PA 81 (T hermopile Array) sebagai sensor utama pada saat akan memadamkan
(pointing). T PA 81 adalah sensor yang mendeteksi sinar infra merah (dengan panjang
gelombang 2μm-22μm) yang dihasilkan oleh benda-benda yang panas [ 11] sehingga
sensor ini tidak akan berpengaruh pada kondisi cahaya lingkungan yang berubah-ubah.
Metode pencarian api berbeda pada saat mengunakan kamera, di mana pada saat
menggunakan T PA 81, robot saat memasuki room akan langsung melakukan wall follow
sampai menemukan api. T abel 4.7 menunjukkan hasil pengujian menggunakan
algoritma T PA 81.
W aktu Pengujian memadamkan api (detik)
14 3 D 7,66 14,92 8,44 10,34
rata-rata waktu keseluruhan 7,87
* perolehan rata-rata waktu yang lebih cepat dari kamera
Tabel 4.8 adalah perbandingkan catatan rata-rata waktu yang diperoleh saat
menggunakan kamera dan T PA 81 pada masing intesnitas dari seluruh room.
T abel 4.8. Per bandingan C atatan W ak tu
B erikut adalah analisis yang diperoleh dari data pada Tabel 4.7 dan Tabel 4.8 :
i. C atatan waktu menggunakan T PA 81 lebih cepat pada saat titik api berada tepat
di depan pintu masuk room atau berada di sebelah kanan pintu masuk room. Ini
terjadi karena robot langsung melakukan follow untuk mencari api, sedangkan
pada saat menggunakan kamera, robot harus berdiam dulu lalu melakukan
pencarian dengan kamera dengan melihat dari kiri ke kanan sehingga ada jeda
waktu meskipun api tersebut tepat berada didepan depan robot. Hal ini dapat
ii. Penggunaan kamera pada saat intensita cahaya I3 memiliki catatan rata-rata
waktu yang lebih lama dibanding pada saat menggunakan T PA 81 karena
adanya pengaruh lampu di luar lapangan, sedangkan untuk intensitas cahaya I1,
