52
BAB V
KESIMPULAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama perancangan,
realisasi serta pengujian skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran yang
dapat dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini.
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian dan pengujian dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut :
1. Trainer kendali kecepatan motor DC menggunakan kendali PID dan GUI
matlab berhasil direalisasikan sesuai dengan spesifikasi.
2. Berdasarkan hasil pengujian, sensor rotary encoder dapat mengukur
kecepatan motor DC dengan akurat, dibandingkan dengan pengukuran
dengan tachometer digital maka error hanya berada antara 0-5 rpm.
3. Pada metode open-loop hasil terlihat berbeda ketika setpoint berada diatas
200. Nilai aktual dapat mengikuti nilai setpoint sehingga error tidak terlalu
besar dibandingkan dengan nilai dibawah 200. Hal tersebut dikarenakan nilai
pwm yang belum cukup untuk menggerakan motor mengikuti setpoint.
Kelebihan dari metode ini adalah metodenya yang mudah diterapkan dan
mudah dipahami.
4. Pada metode closed-loop terlihat bahwa metode ini sudah mampu mengontrol
kecepatan dengan baik yaitu dapat membuat kecepatan motor DC stabil
sesuai dengan setpoint yang ditentukan, contoh saat pengujian dengan
setpoint 300, sistem dapat mempertahankan nilai aktual disekitar 300 rpm
dengan error sebesar 2 rpm diukur menggunakan tachometer digital. Grafik
yang tertampil konstan dan tidak berosilasi ketika sudah mencapai kondisi
steady state. Kelemahan metode closed-loop pada alat ini adalah saat
mengubah setpoint menjadi lebih tinggi maka akan terdapat overshoot,
sehingga harus mengatasinya dengan merubah nilai Ki atau pun menambah
Kd.
5. Saat pengujian open-loop dilakukan dengan diberi gangguan, maka yang
53
Namun ketika gangguan dihilangkan maka nilai aktual dapat mendekati nilai
setpoint kembali. Itu membuktikan bahwa open-loop tidak dapat mengejar
nilai setpoint ketika diberi gangguan.
6. Nilai Kp, Ki, dan Kd pada sistem closed-loop saat pengujian alat trainer
tersebut bekerja sesuai dengan teori. Akan tetapi untuk mendapatkan nilai rise
time dan settling time yang baik atau sesuai keinginan kita harus mencari nilai
yang tepat untuk plant motor DC yang ada pada trainer ini.
7. Saat pengujian closed-loop dilakukan dan diberi gangguan, maka nilai aktual
mengalami penurunan dibawah setpoint untuk sesaat namun karena adanya
metode PID maka nilai aktual dapat mengejar setpoint dan kembali dalam
kondisi steady state. Terlihat peningkatan nilai aktual ketika gangguan
dihilangkan. Itu berarti PID membantu menaikan nilai pwm hingga mencapai
nilai setpoint yang diinginkan.
5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut
1. Menggunakan software open-source yang sudah disediakan oleh Arduino
untuk pembuatan GUI, hal tersebut untuk mempermudah koneksi antara
Arduino dengan GUI.
2. Matlab merupakan software yang harus memiliki lisensi untuk dipatenkan.
Kita dapat menggantinya dengan software octave yang open-source karena
software ini menyerupai matlab.
3. Menggunakan potensiometer yang linear sehingga nilainya bisa konstan.
4. Dapat melakukan perekaman data supaya sistem lebih mudah diamati.
5. Mengubah grafik menjadi lebih detail sehingga angkanya dapat teramati
dengan baik tanpa melihat nilai aktual.
6. Menggunakan motor yang poros penggerak roda tidak bergoyang sedikitpun
