Realisasi Robot Humanoid Berbasis Single Board Computer.

(1)

i

Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha,

Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no. 65, Bandung, Indonesia.

Email : gema.irman92@gmail.com

ABSTRAK

Robot humanoid merupakan salah satu jenis robot yang terus dikembangkan cukup lama hingga sekarang. Saat ini berbagai kompetisi robot humanoid diselenggarakan. Salah satu contohnya adalah robot humanoid sepak bola. Robot ditugaskan untuk menelusuri lapangan untuk mencari bola dan mencetak gol ke gawang lawan. Robot humanoid sepak bola memiliki syarat batas minimal ketinggian yang terus dikembangkan setiap tahunnya agar dapat mencapai tinggi yang serupa dengan manusia pada tahun 2050.

Robot yang direalisasikan pada Tugas Akhir ini ditargetkan memiliki

tinggi 60 cm dengan menggunakan modul elektronik seperti SBC-iBT Intel –

Atom E3800, CM-730, motor DYNAMIXEL MX-28, dan MX-64. Referensi yang digunakan untuk merealisasikan robot ini adalah robot DARwIn-OP. Ukuran dasar robot ini direalisasikan dengan perbandingan skala ukuran dengan robot DARwIn-OP yaitu 4 : 3 sehingga dihasilkan proporsi yang serupa. Selain itu, konstruksi robot dirancang dengan memposisikan titik pusat massa robot berada di pusat daerah support polygon.

Robot humanoid pada Tugas Akhir ini berhasil direalisasikan. Robot mampu berdiri dengan stabil dengan maksimal kemiringan badan ke samping

kanan dan ke kiri adalah 24,3o dan -23,4o dari posisi tegaknya, sudut kemiringan

ke depan adalah 9,7o, dan sudut kemiringan ke belakang adalah 8,5o. Selain itu, robot mampu berdiri stabil dengan hanya satu kaki dan ditopang beban masing-masing pada kedua tangan dan satu kakinya hingga sebesar 500 gram. Kecepatan kelajuan rata-rata robot berjalan adalah pada permukaan karpet, lantai keramik, kayu, rumput sintetis adalah 23 cm/detik, 24,6 cm/detik, dan 25,56 cm/detik, dan 24,75 cm/detik.

(2)

Realization of Humanoid Robot

Electrical Engineering, Department of Engineering,

Maranatha Christian University,

Jl. Prof.Drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia

Email : gema.irman92@gmail.com

ABSTRACT

Humanoid robot is one type of robot being developed for a long time until now. Nowadays various humanoid robot competition is held. One example is a humanoid robot soccer. Robot assigned to explore the field to look for the ball and score goals against an opponent. Humanoid robot soccer have a minimum height of boundary conditions which continue to be developed each year in order to achieve a high similar to humans in 2050.

Robots are realized in this Thesis has targeted a height of 60 cm using electronic modules such as SBC-iBT Intel - Atom E3800, CM-730, motors Dynamixel MX-28 and MX-64. Robot DARwIn-OP is used as a reference to build this robot. The size of the robot base is realized by comparison scale with the size of the Darwin-OP that is 4: 3 so that the resulting proportions are similar. In addition, the construction of robots designed to reposition the center of the mass of the robot at the central of support polygon area.

A humanoid robot in this thesis has successfully realized with the height of 60 cm. Robots are able to stand stably with a maximum slope of the body to the

right and to the left is 24,3o and -23,4o from the upright position, tilt angle is 9,7o

forward and backward tilt angle is 8,5o. In addition, the robot is able to stand steady with only one leg and sustained each load on both hands and one leg up to 500 grams. With walk-tuner applications and command running speed equal to 70% of the maximum speed of the Darwin-OP average speed walking robot on the surface of the carpet, tile floors, wood, synthetic grass is 23 cm / sec, 24.6 cm / sec, and 25.56 cm / sec, and 24.75 cm / sec.

(3)

iii

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR PENGESAHAN

PERNYATAAN ORISINALITAS LAPORAN PENELITIAN PERNYATAAN PUBLIKASI LAPORAN TUGAS AKHIR KATA PENGANTAR

I.2 Identifikasi Masalah ... 2

I.3 Rumusan Masalah ... 2

I.4 Tujuan... 2

I.5 Batasan Masalah ... 2

I.6 Spesifikasi Alat yang Digunakan ... 3

I.7 Sistematika Penulisan ... 3

BAB II LANDASAN TEORI II.1 Three Dimensional Motion ... 6

II.2 Gait Analysis ... 7

II.3 Gait Phase ... 8

II.4 Stable Gaits ... 8

II.5 Static Walking ... 10

II.6 SBC-iBT – Intel Atom E3800 Single Board Computer ... 11

II.7 CM-730 ... 13

II.8 DYNAMIXEL MX-28 ... 15

II.9 DYNAMIXEL MX-64 ... 17

(4)

II.11 Walk-Tuner ... 25

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI III.1 Perancangan Robot ... 28

III.1.1 Perancangan Struktur Robot ... 28

III.1.2 Integrasi Sistem Modul Elektronik ... 33

III.2 Realisasi Desain Part Robot dengan Solidworks ... 35

III.2.1 Realisasi Desain Part Robot Bagian Badan ... 38

III.2.2 Realisasi Desain Part Robot Bagian Tangan ... 45

III.2.3 Realisasi Desain Part Robot Bagian Kaki ... 47

III.2.4 Realisasi Penggabungan Part Robot ... 52

III.3 Peninjauan Titik Pusat Massa Robot ... 65

III.4 Installasi ID Motor DYNAMIXEL seri MX ... 67

III.5 Penalaan Berjalan Robot pada Walk-Tuner ... 70

BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS IV.1 Uji Coba Kestabilan Statis ... 73

IV.1.1Uji Coba Kestabilan Statis I ... 73

IV.1.2Uji Coba Kestabilan Statis II ... 77

IV.1.3 Uji Coba Kestabilan Statis III ... 80

IV.2 Uji Coba Kestabilan Dinamis ... 84

BAB V SIMPULAN DAN SARAN V.1 Simpulan ... 89

V.2 Saran ... 91

(5)

v

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Posisi Anatomi ... 7

Gambar 2.2 Illustrasi Support Polygon (SP) ... 8

Gambar 2.3 Illustrasi Gaya Tekanan CoP ... 10

Gambar 2.4 Illustrasi Static Walking dan Dynamic Walking ... 10

Gambar 2.5 SBC-iBT Intel Atom – E3800 ... 11

Gambar 2.6 Diagram Blok SBC-iBT Intel – Atom E3800 ... 13

Gambar 2.7 CM-730 dan Posisi Sensor Gyroscope dan Accelerometer ... 14

Gambar 2.8 DYNAMIXEL MX-28 ... 16

Gambar 2.9 Diagram Blok Kendali pada DYNAMIXEL Seri MX ... 16

Gambar 2.10 Grafik Perfomansi DYNAMIXEL MX-28 ... 17

Gambar 2.11 DYNAMIXEL MX-64 ... 18

Gambar 2.12 Grafik Perfomansi DYNAMIXEL MX-64 ... 19

Gambar 2.13 DARwIn-OP ... 20

Gambar 2.14 Dimensi Robot DARwIn-OP ... 21

Gambar 2.15Illustrasi Kerangka Robot DARwIn-OP dan Letak Setiap Part ... 23

Gambar 2.16 Diagram Blok Modul Elektronik DARwIn-OP ... 24

Gambar 2.17 Software Framework DARwIn-OP ... 25

_{Gambar 2.18 Tampilan Window Operasi Program Walk_Tuner} ... 26

Gambar 3.1 Struktur DARwIn-OP Tubuh Bagian Atas... 29

Gambar 3.2 Perancangan Ukuran Struktur Robot Tubuh Bagian Atas ... 30

Gambar 3.3 Struktur DARwIn-OP Tubuh Bagian Bawah ... 30

Gambar 3.4 Perancangan Ukuran Struktur Robot Tubuh Bagian Bawah ... 31

(6)

Gambar 3.12 Part 3 ... 39

Gambar 3.32 Realisasi Penggabungan Part Robot Langkah 1 ... 54

(7)

vii

Gambar 3.45 Realisasi Penggabungan Part Robot Keseluruhan ... 65

Gambar 3.46 Ukuran Realisasi Robot ... 66

Gambar 3.47 Posisi Titik Pusat Massa Robot yang Direalisasikan ... 67

Gambar 3.48 Modul USB2DYNAMIXEL ... 68

Gambar 3.49 Window RoboPlus Manager ... 69

Gambar 3.50 Window RoboPlus Manager saat ID Berubah ... 70

Gambar 3.51 Tampilan Window Walk-Tuner dan Standar Parameternya ... 71

Gambar 3.52 Tampilan Window Walk-Tuner dan Standar Parameter Baru ... 72

Gambar 4.1 Uji Coba Kestabilan Statis I Kemiringan ke Kanan ... 74

Gambar 4.2 Uji Coba Kestabilan Statis I Kemiringan ke Kiri ... 74

Gambar 4.3 Simulasi Uji Coba Kestabilan I Kemiringan Ke Kanan ... 76

Gambar 4.4 Simulasi Uji Coba Kestabilan I Kemiringan Ke Kiri ... 77

Gambar 4.5 Uji Kestabilan Statis II ... 78

Gambar 4.6 Simulasi Uji Coba Kestabilan Statis II ... 79

Gambar 4.7 Simulasi Uji Coba Kestabilan II (dari Bawah) ... 80

Gambar 4.8 Posisi Robot pada Uji Coba Kestabilan III ... 81

Gambar 4.9 Posisi Robot pada Uji Coba Kestabilan III dan Diberi Beban ... 82

Gambar 4.10 Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Karpet ... 85

Gambar 4.11Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Lantai Keramik ... 86

Gambar 4.12 Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Bidang Kayu ... 86

(8)

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1 Tabel Fitur CM-730 ... 14

Tabel 2.2 Daftar Part Kerangka Robot DARwIn-OP... 22

Tabel 4.1 Data Uji Coba Kestabilan I Kemiringan ke Kanan ... 75

Tabel 4.2 Data Uji Coba Kestabilan I Kemiringan ke Kiri ... 75

Tabel 4.3 Data Uji Coba Kestabilan II Kemiringan ke Depan dan Belakang ... 78

Tabel 4.4 Data Uji Coba Kestabilan III dengan Diberi Berbagai Variasi Beban . 82 Tabel 4.5 Data Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Karpet ... 85

Tabel 4.6 Data Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Lantai Keramik ... 86

Tabel 4.7 Data Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Bidang Kayu ... 86

Tabel 4.8 Data Uji Coba Kestabilan Dinamis di Permukaan Rumput Sintetis ... 88

(9)

1 Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang, identifikasi masalah, rumusan masalah,

tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat yang digunakan dan sistematika

penulisan dari penelitian yang dilakukan.

I.1 Latar Belakang

Robot humanoid merupakan robot masa depan. Alasan robot humanoid

sangat dibutuhkan adalah sifatnya yang dapat disesuaikan dengan kondisi dan

lingkungan manusia yang ada. Seperti halnya yang dikatakan oleh Davin Hanson,

seorang professor sekaligus pendiri dan CTO dari Hanson Robotics, di IEEE

Spectrum

“

On the tree of robotic life, humanlike robots play a particularly

valuable role.” (Pada pohon kehidupan robot, robot yang menyerupai manusia

memiliki peran utama yang sangat penting)”.

Robot humanoid merupakan salah satu robot yang sering dikompetisikan

bahkan berskala internasional. Salah satu kategorinya adalah robot sepak bola.

Setiap tahunnya standar luas lapangan dan tinggi minimal robot terus bertambah

besar sehingga pada tahun 2050 robot akan bermain layaknya sepak bola manusia.

Misi utama dari lomba kategori tersebut adalah mengejar bola yg ada di lapangan

dan memasukkannya ke gawang lawan. Oleh karena itu, kemampuan paling dasar

robot humanoid yang harus dimiliki adalah robot mampu berjalan dengan stabil

dengan ukuran yang sesuai aturan.

Pada Tugas Akhir ini robot humanoid yang ditargetkan memiliki tinggi 60

cm agar dapat mencapai ukuran kriteria yang sesuai dengan aturan Kontes Robot

(10)

BAB I – Pendahuluan 2

memiliki permasalahan utama dengan kestabilan terutama ketika ukuran robot

semakin besar dan tinggi. Hal ini menyebabkan gaya dan momen inersia yang

terjadi pada robot akan semakin kompleks untuk dikendalikan. Kemampuan dasar

yang harus dimiliki robot sepak bola adalah mampu berdiri dan berjalan dengan

stabil di lapangan agar dapat melakukan perintah dengan baik dan mencetak gol

pada gawang lawan.

I.2 Identifikasi Masalah

Permasalahan yang akan dibahas dalam Tugas Akhir ini adalah

merealisasikan robot humanoid dengan tinggi 60 cm yang mampu berdiri dan

berjalan dengan stabil di berbagai permukaan.

I.3 Rumusan Masalah

Rumusan masalah pada Tugas Akhir ini adalah :

1. Bagaimana merealisasikan robot humanoid berbasis single board

computer?

2. Bagaimana merealisasikan robot humanoid yang mampu berdiri dan

berjalan dengan stabil dan memiliki ketinggian robot 60 cm sebagai

syarat dasar Kompetisi Robot Sepak Bola Indonesia kategori Kid Size?

I.4 Tujuan

Tujuan tugas akhir ini adalah merealisasikan robot humanoid berbasis

single board computer yang mampu berdiri dan berjalan dengan stabil dan

memiliki ketinggian robot 60 cm sebagai syarat dasar Kompetisi Robot Sepak

Bola Indonesia kategori Kid Size.

I.5 Batasan Masalah

Pembahasan yang dapat dilakukan mengenai robot humanoid dan

instrumentasi pengendalian robot humanoid sangatlah luas, sehingga dalam

(11)

Universitas Kristen Maranatha

1. Pokok pembahasan terletak pada cara merealisasikan robot humanoid

berbasis single board computer yang mampu berdiri dan berjalan

dengan stabil.

2. Metoda cara berjalan robot yang digunakan adalah metoda static

walking.

3. Robot hanya melakukan gerakan berjalan dan pose diam yang telah

ditentukan.

4. Permukaan bidang yang digunakan adalah bidang datar seperti lantai

keramik, karpet, papan kayu, dan rumput sintetis ketebalan 1,5 cm.

5. Referensi yang digunakan untuk merealisasikan robot humanoid

adalah robot humanoid DARwIn-OP.

6. Target tinggi robot yang direalisasikan adalah 60 cm.

I.6 Spesifikasi Alat

Alat-alat yang digunakan untuk menunjang berjalannya Tugas Akhir ini

adalah sebagai berikut :

1. SBC-iBT – Intel Atom E3800 Single Board Computer (Main

Controller)

2. CM-730 (Sub-Controller)

3. DYNAMIXEL MX-28

4. DYNAMIXEL MX-64

5. Operating system Linux Ubuntu 9.10 (Karmic Koala)

6. Kamera Logitech c920

7. LiPo Battery 2200 mAH

8. Kerangka Modifikasi DARwIn-OP berbahan Aluminium 1100

I.7 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan laporan Tugas Akhir ini disusun menjadi beberapa

(12)

1. BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi permasalahan yang melatarbelakangi penulisan laporan

tugas akhir ini, selain itu juga terdapat identifikasi, rumusan, tujuan, dan

pembatasan masalah.

2. BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi teori-teori penunjang yang diperlukan dalam

merealisasikan robot humanoid berbasis single board computer, three

dimentional motion, gait analysis, stable gaits, static walking, SBC-iBT –

Intel Atom E3800 Single Board Computer, CM-730, motor aktuator

DYNAMIXEL, dan DARwIn-OP.

3. BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

Bab ini berisi perancangan desain robot dari pengukuran hingga

realisasi menggunakan Solidworks, simulasi titik pusat massa menggunakan

Solidworks, perancangan sistem modul-modul elektrik yang digunakan,

pengkabelan antar modul-modul elektrik, implementasi algoritma berjalan dan

tuning menggunakan aplikasi Walk-Tuner.

4. BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA DATA

Bab ini menunjukkan hasil uji coba kestabilan robot humanoid yang

direalisasikan serta analisa data dalam 2 jenis uji coba, uji coba stasis dan uji

coba dinamis. Pada uji coba statis robot diuji kestabilannya dengan

memposisikan badan robot dalam kondisi tertentu sehingga dapat diketahui

batasan-batasan yang dimiliki robot untuk dapat mempertahankan

kestabilannya. Sedangkan, pada uji coba dinamis robot akan diuji kecepatan

berjalannya di 4 bidang yang berbeda yaitu karpet, lantai keramik, kayu dan

(13)

Universitas Kristen Maranatha 5. BAB V SIMPULAN DAN SARAN

Bab ini akan diuraikan simpulan-simpulan dari uji coba yang telah

dilakukan dan saran yang dapat dipertimbangkan mengenai pembahasan

(14)

BAB V

SIMPULAN & SARAN

Bab ini berisi simpulan dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk

perbaikan di masa mendatang.

V.1 Simpulan

Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada bab

sebelumnya, dapat disimpulkan bahwa:

1. Robot humanoid berbasis single board computer berhasil direalisasikan

dengan tinggi robot adalah 60 cm dan menggunakan SBC-iBT Intel Atom

E3800, sub-controller CM-730, aktuator DYNAMIXEL MX-28,

DYNAMIXEL MX-64, dan kerangka DARwIn-OP yang dimodifikasi

berbahan alumunium 1100.

2. Toleransi kemiringan sudut rata-rata pada motor ID 17 dan ID 18 untuk

memiringkan robot ke kanan adalah 24,3o dan 21,8o. Sedangkan

kemiringan sudut ke kirinya adalah -23,4o dan -22,2o. Hal ini ditunjukkan

pada Bab IV.1.1 Uji Kestabilan Statis I. Toleransi kemiringan sudut

rata-rata ke depan dan ke belakang adalah 9,7o dan -8,5o. Hal ini ditunjukkan

pada Bab IV.1.2 Uji Kestabilan Statis II. Nilai toleransi kemiringan sudut

rata-rata ke samping lebih besar dari nilai toleransi kemiringan ke depan

atau belakang karena daerah support polygon memiliki luas lebih besar ke

samping dibandingkan ke depan atau belakang sehingga robot lebih stabil

ke arah samping.

3. Robot mampu berdiri stabil dengan hanya ditopang 1 kaki dan diberi

beban hingga 500 gram dalam jangka waktu 3 menit. Hal ini dikarenakan

beban lebih 500 gram tidak mampu mempertahankan posisinya dalam

(15)

BAB V – SIMPULAN DAN SARAN 90

Universitas Kristen Maranatha panasnya motor yang dihasilkan sehingga kemampuan menahan beban

berkurang. Hal ini ditunjukkan pada Bab IV.1.3 Uji Kestabilan Statis III

4. Toleransi beban yang dapat ditopang robot ketika berdiri dengan satu kaki

dapat dilakukan hingga 700 gram tetapi hanya mampu dilakukan hingga 1

menit pertama. Ini diakibatkan oleh torsi yang dibebankan oleh massa 700

gram cukup mendekati batas yang kemampuan torsi yang dimiliki oleh

motor DYNAMIXEL MX-28. Hal ini ditunjukkan pada Bab IV.1.3 Uji

Kestabilan Statis III.

5. Kelajuan berjalan robot rata-rata pada permukaan karpet, lantai keramik,

kayu dan rumput sintetis adalah 23 cm/detik, 24,6 cm/detik, 25,56

cm/detik, dan 24,75 cm/detik. Kelajuan yang berbeda ini karena

masing-masing permukaan memiliki koefisien gesek yang berbeda dengan

permukaan kaki robot yang berbahan aluminium. Hal ini ditunjukkan pada

Bab IV.2 Uji Coba Kestabilan Dinamis.

6. Robot mampu berjalan di atas permukaan rumput sintetis dengan baik.

Beban robot menyebabkan kaki robot memiliki tekanan yang cukup untuk

mencengkram ke permukaan sehingga membantu robot tidak tergelincir

dan mempertahankan kestabilan berjalannya. Hal ini ditunjukkan pada Bab

IV.2 Uji Coba Kestabilan Dinamis.

7. Kecepatan rata-rata robot mampu lebih cepat dari kecepatan maksimal

standar DARwIn-OP dengan perintah program kecepatan berjalan 70%

dari kecepatan maksimal standar DARwIn-OP. Konstruksi robot yang

direalisasikan memiliki ukuran yang lebih besar terutama dengan bagian

kaki robot. Perintah program yang sama tetapi kinematik yang berbeda ini

menjadi alasan robot yang direalisasikan mampu berjalan lebih cepat dari

DARwIn-OP. Hal ini ditunjukkan pada Bab IV.2 Uji Coba Kestabilan

(16)

BAB V – SIMPULAN DAN SARAN 91

V.2 Saran

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari

Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Robot berhasil berdiri dan berjalan dengan stabil tetapi hal ini masih

diperlukan penelitian lebih lanjut. Aplikasi robot humanoid sangatlah luas.

Tak hanya berdiri dan berjalan yang dilakukan robot humanoid tetapi juga

gerakan dinamis yang bisa menyerupai layaknya aktifitas manusia. Oleh

karena itu perlu pengembangan lebih lanjut mengenai mobilisasinya.

2. Berbagai piranti lunak yang dimiliki pada robot humanoid pada Tugas

Akhir ini perlu ditelusuri lebih dalam karena robot ini masih menggunakan

piranti lunak berbasis orisinil DARwIn-OP. Penelitian yang lebih lanjut

mengenai ini diharapkan dapat memanipulasi piranti lunak yang ada

sehingga kemampuan yang dimiliki robot ini bisa lebih dimaksimalkan

(17)

92Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

1. Dekker, M.H.P. 2009. “Zero Moment Point Method for Stable Biped

Walking”. Netherland : Department of Mechanical Engineering, University of

Technology.

2. Inyong Ha, Yusuke Tamura, Hajime Asama, Jeaweon Han, Dennis W Hong.

2011. “Development of Open Humanoid Platform DARwIn-OP”. Tokyo :

Department of Precision Engineering, The University of Tokyo. Virginia :

Department of Mechanical Engineering, Virginia Tech.

3. Luksch, Tobias. 2010. “Human-Like Control of Dynamically Walking Bipedal

Robots”. Technischen Universität Kaiserslautern.

4. Nichols, Elliot. 1998. “Bipedal Dynamic Walking in Robotics”. The

University of Western. Australia : Department of Electrical and Eletronic

Engineering.

5. DARwIn OP Assembly Manual, Robotics & Mechanism Laboratory Virginia

Tech.2011.

6. DARwIn-OP Dimension, Robotics & Mechanism Laboratory Virginia Tech.

2011.

7. DARwIn OP Fabrication Manual, Robotics & Mechanism Laboratory

Virginia Tech.2011.

8. DARwIn-OP Kinematics, Robotics & Mechanism Laboratory Virginia Tech.

2011.

9. DARwIn OP Wiring Manual, Robotics & Mechanism Laboratory, Virginia

(18)

12.DYNAMIXEL MX-64

(http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/mx_series/mx-64.htm,

diakses Agustus 2015)

13.SBC-iBT Intel – Atom E3800

(http://www.compulab.co.il/products/sbcs/sbc-ibt/, diakses Agustus 2015)

14. Sub Controller CM-730

(http://support.robotis.com/en/product/darwin-op/references/reference/hardware_specifications/electronics/sub_controller_(c