SKRIPSI
140821001
EMAN GUNANTA. PC
DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETUAHUAN
ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT TANPA KABEL
BERBASIS MIKROKONTROLLER AT 89S52
SKRIPSI
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat mencapai gelar
sarjana sains
140821001
EMAN GUNANTA. PC
DEPARTEMEN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETUAHUAN
ALAM
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
PERSETUJUAN
Judul : RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT
TANPA KABEL BERBASIS
MIKROKONTROLLER AT 89S52.
Kategori
: Skripsi
Nama
: EMAN GUNANTA. PC
NIM
: 140821001
Program Studi
: Sarjana (S1) Fisika
Departemen
Fisika
Fakultas : Matematika dan ilmu pengetahuan alam (
FMIPA ) Universitas Sumatra Utara
Disetujui di
Medan, Januari 2017
Disetujuin oleh
Departemen Matematika FMIPA USU
Pembimbing 1
Ketua,
PERNYATAAN
RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT TANPA KABEL
BERBASIS MIKROKONTROLLER AT 89S52
SKRIPSI
Saya mengakui bahwa skripsi ini adalah hasil karya sendiri. Terkecuali ada
beberapa kutipan dan ringkasan yang masing – masing disebutkan sumberya.
Medan, Februari 2017
PENGHARGAAN
Puji dan syukur penulis ucapkan kepada TUHAN YANG MAHA ESA,
karena berkat rahmat dan karunia-Nya laporan tugas akhir ini dapat diselesaikan.
Dengan Laporan tugas akhir yang berjudul
“
RANCANG BANGUN LENGAN
ROBOT TANPA KABEL BERBASIS MIKROKONTROLLER AT 89S52
”
Dalam pembuatan laporan Tugas Akhir ini, penulis banyak menghadapi
masalah dan kesulitan, namun berkat bimbingan dan bantuan dari beberapa pihak
baik berupa mental, informasi, segi administrasi dan Doa. Oleh karena itu, sudah
selayaknya penulis mengucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak Drs. Kurnia Brahmana,M.Si selaku dosen pembimbing yang telah
banyak meluangan waktu, memberikan panduan dan masukan kepada
penulis untuk menyempurnakan laporan skripsi ini.
2. Bapak Prof. Dr. Marhaposan Situmorang selaku Kepala Departemen Fisika
Universitas Sumatera Utara.
3. Bapak Drs. Herli Ginting, MS selaku Kepala Program Studi S-1 Fisika
Ekstensi Universitas Sumatera Utara.
4. Bapak Johaiddin Saragih,M.Si, yang selalu membantu kami mengurus
segala keperluan berkas kami.
5. Dan buat kedua Orang Tua saya yang selalu memberikan dukungan,
perhatian, dalam penulisan skripsi ini sampai selesai.
6. Seluruh Dosen/ Staf pengajar pada program studi fisika Ekstensi.
7. Semua pihak yang terlibat langsung atau pun tidak langsung yang
tidak dapat penulis ucapkan satuper satu yang telah membantu
penyelesaian skripsi ini.
guna penyempurnaan Tugas Akhir ini. Akhir kata penulis berharap kiranya
laporan ini bermanfaat bagi kita semua.
Medan, Februari 2017
Penulis
ABSTRAK
Pada pembuatan Tugas Akhir ini dirancang suatu mini robotik berlengan
yang dibuat dari sebuah treck mainan bertujuan untuk memindahkan
barang-barang yang berbahaya seperti zat radio aktif dan lain-lain.
Selain untuk memindakan barang-barang yang berbaya, sistem ini
dirancang untuk menggerakkan Lengan Robot seperti belok kiri, belok kanan,
maju dan mundur. Lengan yang dirancang bukan hanya untuk memindahkan
barang-brang dari depan motor saja, tapi lengan tersebut dapat berputar ke kiri dan
ke kanan sehingga dapat memindahkan barang-barang tersebut dari setiap bagian
yang ada di dekat mini robotik.
Sistem ini dirancang menggunakan komponen-komponen yang terdiri atas
rangkaian penggerak mini Lengan Robot, rangkaian penggerak terdiri dari motor
servo, sistem minimum
microcontroler
, rangkaian untuk
transmitter
dan
rangkaian untuk
receiver
. Rangkaian
transmitter
tersebut akan mengirimkan
perintah, yang telah di program dari sistem minimum
microcontroller
ke
rangkaian
receiver
untuk menggerakkan Lengan Robot dan Motor DC. Rangkaian
ABSTRACT
In making this final project designed a robotic mini sleeves are made of
a treck toy aims to move dangerous goods such as radioactive substances and
others.
In addition to memindakan dangerous goods, the system is designed to
move the robot arm such as turn left, turn right, forward and backward. The arms
are designed not only for goods to move from the front of the bike, but the arm
can rotate to the left and to the right so that it can move these items from each
section near the mini robotic.
These systems are designed using components that consist of a series of
mini-Arm Robot driving, driving circuit consists of a servo motor, the minimum
system microcontroler, the circuit for the transmitter and receiver circuit for. The
transmitter will send a series of commands, which have been on the program of
the minimum system microcontroller to the receiver circuit to drive the robot arm
and DC motors. The transmitter and receiver circuits designed using ASK
module.
DAFTAR ISI
1.6 Sistematika Penyusunan Tugas Akhir……….2
BAB 2 TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Lengan Robot…...………...………...4
2.2.1 Klasifikasi Robot Berdasarkan Penggunaan Aktuator...4
2.2.1.1 Manipulator………...4
2.2.1.2 Mobile Robot……….6
2.3 Klasifikasi Robot Berdasarkan Kebutuhan Operator Robot……….……...7
2.3.1 Autonomoous Robot……….7
2.3.2 Teleoperetad Robot………...7
2.4 Klasifikasi Robot Berdasarkan Kegunaan………...8
2.4.1 Robot Industri ( Industrial Robot )………...8
2.5 Struktur Umum Robot……….9
2.5.1 Lengan ( arm )………..…….……….……..9
2.5.2 Pergelangan ( wrist )……….9
2.5.3 Ujung ( end effector )………...……..10
2.6 Motor Penggerak...…...……….10
2.6.1 Pengertian Motor………...……….10
2.6.1.1 Motor DC……….11
2.6.1.2 Motor Servo ( ServoMotor )……...……….12
2.7 Encoder HT12E………..………...14
2.8 Decoder HT12D...………...……….15
2.9 Modul Driver Motor DC………16
2.10 Driver / Receiver RS – 232, MAX – 232………16
2.11 Port Komunikasi Serial…………..………..18
BAB 3 PERANCANGAN SISTEM
3.1 Diagram Blok Sistem……….21 3.1.1 Penjelasan Dari Setiap Diagram Blok Sistem Diatas…...……..22 3.2 Perancangan Rangkaian Tiap Blok………...……….23 3.2.1 Perancangan Rangkaian Catu Daya………23 3.2.2 Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroller AT89S52…...24 3.2.3 Perancangan Rangkaian Modul Pemancar Dengan AT89S52...25 3.2.4 Perancangan Hubungan Modul Penerima RLP 433
Dengan AT8S52………..………...26 3.2.5 Rangkaian Module Penggerak Motor DC Dengan Driver
L298 dan AT89S52…….………...27 3.2.6 Perancangan Rangkaian Penggerak Motor Servo………...28 3.3 Perancangan Perangkat Lunak………...29 3.3.1 Diagram Alur Program Utama Untuk Pengirim ( Transmitter ).30 3.3.2 Diagram Alur Program Utama Untuk Reseiver…….………….31
BAB 4 PENGUJIAN DAN HASIL
4.1 Pengujian Sistem Robot……….32 4.1.1 Pengujian Sistem Mikrokontroller AT89S51 Secara Manual…………32 4.1.2Pengujian Data Serial Dari Labtop Ke Mikro AT89S52 Yang
4.1.5 Pengujian Driver Motor DC L298………..52
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 Manipulator robot ...5
Gambar 2.2 Robot beroda dua (a) dan robot beroda caterpillar (b)...6
Gambar 2.3 Autonomous robot...7
Gambar 2.4caterpillar robot dan remote control...…..8
Gambar 2.5 Robot industry...8
Gambar 2.6 Lengan robot...9
Gambar 2.7 Pergelangan robot...9
Gambar 2.8 End effector arm robot...10
Gambar 2.9 (a) motor DC, (b) motor servo...11
Gambar 2.10 Motor DC...11
Gambar 2.11 Sistem mekanik servomotor...13
Gambar 2.12 Timing Diagram Pengendalian Servo Motor...14
Gambar 2.13 Konfigurasi Pin Pada HT12E...15
Gambar 2.14 Konfigurasi Pin Pada HT12D...15
Gambar 2.15 Modul Driver Motor DC...16
Gambar 2.17 Port DB9 jantan...18
Gambar 2.18 Port DB9 betina...18
Gambar 2.19 susunan PIN konektor DB9...18
Gambar 2.20 Konfigurasi Pin Pada Mikrokontroler AT89S52...19
Gambar 3.1 Blok Diagram systim Pengirim...21
Gambar 3.2 Blok Diagram systim Penerima...…...21
Gambar 3.3 pengkoplingan catu daya...23
Gambar 3.4 Rangkaian Sistem Minimum AT89S52...24
Gambar 3.5 Rangkaian Modul Pemancar...25
Gambar 3.6 Rangkaian Modul HT12D Dengan AT89S52...26
Gambar 3.7 Rangkaian Pengendali Motor DC dengan Driver L298...27
