TRAINER SISTEM PENGENDALI POSISI PADA MOTOR DC MENGGUNAKAN KENDALI PID
oleh
Keenan Adidharma Kurniawan
NIM : 612012023
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
KATA PENGANTAR
Pada bagian skripsi ini penulis ingin mengucapkan terimakasih kepada pihak-pihak yang
sudah membantu hingga skripsi ini dapat diselesaikan. Terimakasih kepada pembimbing skripsi
Bapak Gunawan Dewantoro dan Bapak Deddy Susilo yang selalu ada dan selalu siap sedia
memberikan solusi untuk berbagai kesulitan yang ditemui dalam pembuatan skripsi, yang
menyediakan bantuan baik berupa materi, waktu, maupun ide untuk perancangan, sehingga skripsi
ini dapat terselesaikan dengan baik.
Saya juga ingin mengucapkan terimakasih kepada kedua orang tua saya dan kedua kakak
saya Kevin dan Kenneth yang selalu mendukung saya dalam materi, moril, maupun waktunya, dan
menyemangati saya agar skripsi ini semakin cepat terselesaikan.
Ucapan terimakasih juga ingin saya sampaikan kepada teman seperjuangan saya Adi
Gunawan, Fandy Oktavianus, Feliks Wida, Kwang Dharma, Raynaldy Sughiarto, Samuel Alvin,
Vallicano Osasuna, Yohanes Candra, beserta seluruh angkatan 2012.
Ucapan terimakasih saya ucapkan kepada semua pihak lain yang telah membantu dan
mendukung saya baik dalam materi maupun semangat, untuk terselesaikannya skripsi ini yang
tidak dapat saya sebutkan satu-persatu. Semoga Tuhan Yesus Kristus membalas perbuatan baik
kalian.
INTISARI
Pada mata kuliah Sistem Kendali I di FTEK UKSW, belum terdapat cukup alat peraga yang
dapat memberikan gambaran tentang penerapan sebuah sistem kendali ke sebuah sistem nyata.
Untuk itu dirancang dan direalisasikan sebuah alat peraga berupa trainer sistem pengendali posisi
motor DC menggunakan kendali PID.
Dirancang sebuah box trainer berukuran panjang 41cm, lebar 31cm, dan tinggi 15cm.
Didalam box tersebut, terdapat 4 buah potensiometer yang berguna untuk mengatur nilai set point,
KP, KD, dan KI. Terdapat pula sebuah toggle switch untuk megatur pemilihan mode, open-loop
atau closed-loop, dan sebuah display untuk menampilkan set point, posisi aktual motor, nilai KP,
KD, dan KI, rise time, settling time, serta grafik set point dan posisi aktual motor terhadap waktu.
Motor DC yang digunakan memiliki sensor rotary encoder yang sudah terpasang di motor.
Dari pengujian yang dilakukan, pada metode open-loop didapatkan error rata-rata pergerakan
DAFTAR ISI
1.4 Sistematika Penulisan 3
BAB II DASAR TEORI 4
3.1.1 Box Trainer 14
3.1.2 Motor DC 15
3.2 Perancangan Sistem Elektronik Pengendali Posisi Motor DC 15
3.2.1 Mikrokontroler 15
3.2.2 Driver Motor 16
3.2.3 Rotary Encoder 17
3.2.4 Display 18
3.3 Perancangan Perangkat Lunak 18
3.3.1 Mikrokontroler 18
3.3.2 Display 22
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS 23
4.1 Pengujian Sensor Rotary Encoder 23
4.2 Pengujian Tanpa Gangguan 24
4.2.1 Pengujian pada Sistem Open-loop 24
4.2.2 Pengujian pada Sistem Closed-loop 26
4.2.2.1 Pengujian Parameter KP 26
4.2.2.2 Pengujian Parameter KD 27
4.2.2.3 Pengujian Parameter KI 28
4.2.2.4 Pengujian Paremeter KP, KD, dan KI 30
4.3 Pengujian dengan Gangguan 32
4.3.2 Pengujian pada Sistem Closed-loop 35
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 37
5.1 Kesimpulan 37
5.2 Saran Pengembangan 38
DAFTAR PUSTAKA 39
