Rancang Bangun Automatic Water Filling Tub System Menggunakan Algoritma Fuzzy Mamdani

(1)

Fakultas Ilmu Komputer

Universitas Brawijaya 2538

Rancang Bangun Automatic Water Filling Tub System Menggunakan Algoritma Fuzzy Mamdani

Siti Nafiah¹, Mochammad Hannats Hanafi Ichsan², Tibyani³

Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya Email: ¹[email protected], ²[email protected], ³[email protected]

Abstrak

Air memegang peranan yang sangat penting dalam kehidupan manusia. Peran tersebut dapat terlihat dari tingkat kebutuhan manusia dalam penggunaan air di kehidupan sehari-hari. Namun sangat disayangkan jika air yang begitu pentingnya terbuang dengan sia-sia setiap hari karena kelalaian manusia itu sendiri.

Saat ini pengisian bak mandi pada rumah-rumah masih menggunakan prinsip pengisian secara manual, yang artinya masih membutuhkan tenaga manusia untuk mengoperasikannya. Karena masih menggunakan prinsip pengisian secara manual kurang efisien, kurang menghemat waktu, dan kurang menghemat air. Pada penelitian ini dibuat sistem Automatic Water Filling menggunakan logika fuzzy mamdani. Input pada sistem ini terdapat 3 yaitu, input ketinggian air dari sensor ultrasonik HC-SR04, jumlah aliran air yang dikeluarkan dihitung menggunakan sensor waterflow G1/2, dan menghitung volume ukuran bak mandi yang didapat dari hasil input user menggunakan keypad 4x3. Selanjutnya, diproses oleh Mikrokontroller Arduino Uno dan output sistem akan ditampilkan pada LCD.

Implementasi logika fuzzy mamdani pada pengisian bak mandi otomatis ini terdiri dari empat tahap yaitu, Pembentukan himpunan fuzzy, Aplikasi fungsi implikasi, Komposisi aturan, dan Defuzzifikasi.

Output pada sistem ini berupa durasi lama pengisian bak mandi. Tingkat keberhasilan logika Fuzzy dilakukan dengan membandingkan nilai output sistem dengan MATLAB. Rata-rata akurasi output sistem sebesar 94,90%.

Kata kunci: Bak mandi, logika fuzzy, MATLAB, Metode Mamdani, pengisian air, otomatisasi Abstract

The water is very important things in human life. That role we can see from the level of human needs, especially when the human using the water in everyday life. But it is unfortunately if that water are waste every day because the human are negligence for himself. Today when the human charge their bathub home there are still use the principle of charging manually, it means still require the human power to operate it. Because those human still use the principle of charging manually it will be less efficient, less saving time, and less saving. In this research we made an Automatic Water Filling system which using the Fuzzy Mamdani logic method. The inputs in this system consists of 3, there are, the water level input from the HC-SR04 ultrasonic sensor, the amount of water which released will calculated using the waterflow sensor G1 / 2, and then calculates the tube size volume obtained from user input using the 4x3 keypad. And then, it will be processes by Arduino Uno Microcontroller and the output system will be displayed on the LCD. The implementation of Fuzzy Mamdani logic in automatic filling bathub consists of four stages there are, Formation of fuzzy set, Application function implication, Composition rule, and Defuzzification. The output on this system is the duration time when filling the bathtub. The success rate of Fuzzy logic we can see by comparing the output value from the system with MATLAB. The average accuracy output system is 94.90%.

Keywords: Bathtub, fuzzy logic, MATLAB, mamdani method, water filling, automatic

1. PENDAHULUAN

Sistem pengendali secara otomatis adalah sistem yang tidak lagi dikendalikan oleh

manusia, namun dikendalikan dan dikontrol langsung oleh mesin yang bekerja secara otomatis. Sedangkan sistem pengendali manual adalah sistem yang masih dikendalikan oleh manusia dimana manusia sebagai operatornya

(2)

Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya

(Gunterus, 1994). Saat ini sistem otomatisasi sangat banyak digunakan, karena dapat memudahkan dan efisiensi waktu. Sistem otomatisasi ini selalu berkaitan dengan mikrokontroller komputer yang merupakan salah satu perangkat elektronik yang sangat luas sekali penggunaannya di zaman sekarang. Untuk itu dengan adanya sistem otomatisasi ini diharapkan dapat digunakan untuk pembuatan suatu alat yang dapat mengisi bak mandi secara otomatis.

UNESCO telah memprediksi bahwa jika pada tahun 2020 dunia akan mengalami krisis air secara global. Ini disebabkan karena tingginya tingkat kebutuhan manusia terhadap air tidak sebanding dengan ketersediaan air di bumi, persentase keseluruhan air yang terdapat di bumi 97% merupakan air laut, 3% sisanya merupakan air tawar dan 1% saja yang dapat digunakan untuk manusia. Dan sampai saat inipun tingkat kebutuhan air sangatlah tinggi karena semakin tingginya tingkat pertambahan penduduk.

Dengan peran air dalam kehidupan manusia sangatlah penting (Sutris Astari dkk, 2010).

Mengingat hal tersebut, air merupakan elemen yang sangat penting bagi masyarakat, dengan adanya air kita dapat melakukan aktivitas sehari-hari. Namun amat disayangkan sekali jika air yang begitu pentingnya terbuang dengan sia-sia setiap hari karena kelalaian manusia itu sendiri. Saat ini pengisian bak mandi pada rumah-rumah masih menggunakan prinsip pengisian secara manual, yang artinya masih membutuhkan tenaga manusia untuk mengoperasikannya. Karena masih menggunakan prinsip pengisian bak mandi secara manual ini kurang efisien, tidak menghemat waktu, dan kurang menghemat air yang mana artinya jika air pada bak mandi manual tidak di monitoring secara otomatis akan mengakibatkan air terbuang begitu saja dengan percuma.

Pada perancangan sistem ini akan menggunakan logika fuzzy yang berfokus pada metode mamdani. Metode Max-min yang diperkenalkan oleh Ebrahim Mamdani pada tahun 1975 yang namanya dikenal dengan metode mamdani. Pada metode mamdani diperlukan 4 tahapan proses untuk mendapatkan output yaitu, pembentukan himpunan fuzzy, aplikasi fungsi implikasi menggunakan (min), komposisi aturan (max), dan yang terakhir defuzzifikasi (Edy Victor dkk, 2015). Metode mamdani pada penelitian kali ini yang akan dijadikan sebagai input yaitu, pengukuran

ketinggian suatu air pada bak mandi, pengukuran jumlah aliran air yang akan dikeluarkan untuk mengisi bak mandi, dan pengukuran ukuran volume bak mandi. Dimana parameter pada pengukuran ketinggian suatu air dibagi menjadi 3 kondisi yaitu, saat kondisi low, normal dan high, untuk pengukuran jumlah aliran air yang akan dikeluarkan dibagi menjadi 3 kondisi yaitu, sedikit, sedang dan banyak, sedangkan untuk pengukuran ukuran volume bak mandi dibagi menjadi 3 kondisi yaitu, kecil, standart, dan besar.

Berdasarkan latar belakang diatas, penulis akan melakukan perancangan sistem mengenai

“RANCANG BANGUN AUTOMATIC WATER FILLING TUB SYSTEM MENGGUNAKAN

ALGORITMA FUZZY MAMDANI”.

Diharapkan dengan adanya sistem ini dapat mempermudah user dalam mengoperasikan bak mandi manual karena sistem ini bersifat efisien dan praktis untuk digunakan, tidak hanya itu sistem ini diharapkan dapat menghemat pengeluaran air dan mengefisiensi waktu bagi penggunanya karena aktifitas tidak lagi terganggu untuk selalu mematikan dan menyalakan air untuk mengisi bak mandi.

2. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI 2.1 Gambaran Umum Sistem

Pada sistem pengisian bak mandi otomatis dengan menggunakan metode fuzzy mamdani dimana input pada sistem terdapat 3 input yaitu, 2 input didapat dari data sensor dan 1 input dari perintah masukkan user. 2 input data sensor mengambil dari sensor ultrasonik sebagai pendeteksi suatu ketinggian level air pada bak mandi, dan sensor waterflow sebagai pendeteksi jumlah aliran air yang dikeluarkan untuk mengisi suatu bak mandi. 1 input dari perintah masukkan user untuk memasukkan data ukuran volume bak mandi yang mana user memasukkan panjang, lebar, dan tinggi suatu bak mandi menggunakan keypad. Output pada sistem pengisian bak mandi berupa durasi lama nyala kran dalam mengisi suatu bak mandi. Semua akan diproses oleh Mikrokontroller Arduino Uno R3 dan ditampilkan pada LCD. Pada LCD akan ditampilkan informasi tentang LA (Level Air), JA (Jumlah aliran Air), VB (Volume Bak), dan ZD (Z Durasi pengisian bak mandi).

Diagram blok sistem dapat dilihat pada Gambar 1

(3)

Gambar 1. Diagram Blok Sistem 2.2 Perancangan Sistem

Perancangan sistem terdapat 2 tahapan yaitu, Tahap perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pada Gambar 2 menunjukkan diagram alir sistem keseluruhan.

Mulai

Input : Data user : ukuran

bak mandi (p,l,t) Data sensor : sensor ultrasonik, sensor waterflow

Data didapatkan T

Y

Pembentukan himpunan fuzzy

Aplikasi fungsi implikasi MIN

Komposisi aturan MAX

Defuzzifikasi

Output Z durasi lama pengisian bak mandi

Selesai

Gambar 2. Diagram Alir Sistem Keseluruhan

Pada Gambar 2 tahap pertama yang harus dilakukan oleh sistem yaitu, user melakukan

input ukuran bak mandi panjang, lebar dan tinggi dengan menggunakan keypad. Lalu sensor ultrasonik mendeteksi ketinggian suatu level air dan sensor waterflow mendeteksi suatu jumlah aliran air. Setelah data input user dan data input sensor didapat maka sistem melakukan proses pengimplementasian metode fuzzy mamdani dengan melakukan pembentukan suatu himpunan fuzzy, pembentukan aplikasi fungsi implikasi (min), komposisi aturan (max) dan yang terakhir melakukan defuzzifikasi menggunkan metode centroid. Lalu setelah proses selesai maka output pada sistem yaitu Z durasi lama pengisian suatu bak mandi.

Pada Gambar 3 menunjukkan perancangan sistem keseluruhan.

Gambar 3. Perancangan sistem Automatic Water Filling keseluruhan

Pada Gambar 3 perancangan sistem pengisian bak mandi otomatis secara keseluruhan dimana seluruh sensor dan aktuator dihubungkan ke Mikrokontroller Arduino UNO R3 mereferensi pada datasheet sensor dan aktuator.

Pada perancangan perangkat lunak menjelaskan tentang perancangan logika fuzzy mamdani. Logika fuzzy pada sistem ini terdiri dari, 1) Fuzzifikasi; 2) Aplikasi fungsi implikasi;

3) Komposisi aturan; 4) Defuzzifikasi. Diagram alir proses fuzzifikasi pada sistem akan dijelaskan pada Gambar 4.

Tahap pertama, proses fuzzifikasi yaitu, pembentukan himpunan fuzzy dan perhitungan derajat keanggotaan. Tahapan kedua, aplikasi fungsi implikasi (min) fungsi ini digunakan untuk mendapatkan nilai α-predikat, dan output berupa himpunan fuzzy dengan derajad keanggotaan yang terkecil. Tahap ketiga, komposisi aturan (max) yaitu, himpunan fuzzy diperoleh dengan cara mengambil nilai maksimum aturan dan output menghasilkan

(4)

himpunan fuzzy baru. Tahap terakhir, defuzzifikasi yaitu, menghasilkan suatu output z durasi lama pengisian bak mandi.

Mulai

Selesai Fuzzifikasi

Aplikasi fungsi implikasi (Min)

Komposisi aturan (Max)

Defuzzifikasi

Gambar 4. Diagram alir proses perancangan logika fuzzy pada sistem

Pada Gambar 5. menjelaskan himpunan fuzzy variabel input level_air, dimana pada sistem ini memiliki 3 kondisi yaitu kondisi dimana level_air high, normal, dan low.

Gambar 5. Himpunan Fuzzy Variabel Level_Air

Pada Gambar 6. menjelaskan himpunan fuzzy variabel input jumlah_air, dimana pada sistem ini memiliki 3 kondisi yaitu kondisi dimana jumlah_air sedikit, sedang, dan banyak.

Gambar 6. Himpunan Fuzzy Variabel Jumlah_Air

Pada Gambar 7. menjelaskan himpunan fuzzy variabel input ukuran volume bak, dimana pada sistem ini memiliki 3 kondisi yaitu kondisi dimana ukuran bak kecil, standart, dan besar.

Gambar 7. Himpunan Fuzzy Variabel Ukuran Bak

2.3 Implementasi Sistem

Implementasi pada penelitian ini terdapat 2 implementasi yaitu, implementasi perangkat keras dan perangkat lunak. Pada pengimplementasian perangkat keras sistem terdapat 2 bagian yakni, bagian pertama pengimplementasian rangkaian sistem dibuat diluar box dan bagian kedua pengimplementasian rangkaian sistem dibuat didalam box. Implementasi rangkaian sistem diluar box dapat dilihat pada Gambar 8.

Gambar 8. Implementasi rangkaian sistem di luar box

(5)

Selanjutnya, untuk implementasi rangkaian sistem di dalam box dapat dilihat pada Gambar 9.

Gambar 9. Implementasi rangkaian sistem di dalam box

Pada tahapan implementasi pada perangkat lunak dilakukan pembuatan kode program sistem, dan metode yang telah di implementasikan pada software Arduino IDE 1.6.9 yang diinstall pada laptop. Penulisan kode program pada sistem terdiri dari penulisan kode program pembacaan data ketinggian air menggunakan sensor ultrasonik, pembacaan data jumlah aliran air menggunakan sensor waterflow, perhitungan ukuran bak mandi dari input user, dan perhitungan logika fuzzy.

3. PENGUJIAN DAN ANALISIS 3.1. Pengujian Sensor Ultrasonik

Pengujian sensor ultrasonik dilakukan bertujuan untuk menghitung akurasi sensor saat mendeteksi ketinggian suatu level air pada bak mandi. Selain itu, untuk mengetahui berapa persen error sensor ultrasonik diterapkan pada sistem. Alat yang digunakan untuk melakukan proses pengujian menggunakan penggaris.

Tabel 1. Persentase error dan Akurasi pembacaan ketinggian pada Sensor

Ultrasonik dengan penggaris

No.

Nilai Ketinggian

pada Sensor Ultrasonik

(cm)

pada Penggaris

(cm)

Persentase error %

Akurasi

%

1 58 58 0 100

2 42 42 0 100

3 32 33 3,03 96,97

4 102 104 1,92 98,08

5 125 126 0,79 99,21

6 63 65 3,07 96,93

7 52 52 0 100

8 12 12 0 100

9 28 29 3,44 96,56

10 60 60 0 100

No.

pada Sensor Ultrasonik

(cm)

pada Penggaris

(cm)

Akurasi

%

11 40 42 4,76 95,24

12 75 75 0 100

13 27 26 3,83 96,16

14 150 150 0 100

15 13 13 0 100

16 95 95 0 100

17 81 81 0 100

18 86 88 2,27 97,73

19 7 6 16,66 83,34

20 3 3 0 100

Rata-Rata

1,98 % 98,01

%

Gambar 10. Perbandingan pembacaan ketinggian pada Sensor Ultrasonik dengan

penggaris

Setelah melakukan pengujian sebanyak 20 kali pada sensor ultrasonik seperti tabel 1 ditunjukkan hasil persentase error untuk sensor ultrasonik sebesar 1,98 % dan untuk hasil persentase akurasi sensor ultrasonik sebesar 98,01 %. Pada gambar 10 dapat dilihat perbandingan pengukuran dari sensor ultrasonik dengan alat ukur manual yaitu penggaris hasil pengukuran terdapat perbedaan namun memiliki tingkat error dan akurasi yang cukup baik.

3.2. Pengujian Sensor Waterflow

Pengujian sensor waterflow dilakukan bertujuan untuk menghitung akurasi sensor saat mendeteksi jumlah aliran air yang dikeluarkan pada bak mandi. Selain itu, untuk mengetahui berapa persen error sensor waterflow yang telah diterapkan pada sistem. Alat yang digunakan untuk melakukan proses pengujian menggunakan gelas ukur.

(6)

Tabel 2. Persentase error dan Akurasi pembacaan ketinggian pada Sensor

waterflow dengan gelas ukur

No.

Nilai Jumla Air

pada Sensor Waterflow

(ml)

Nilai Jumlah

aliran air pada Gelas Ukur (ml)

Akurasi

%

1 1020 1000 2,00 98,00

2 2054 2000 2,70

97,30

3 3172 3000 5,73 94,27

4 4209 4000 5,22 94,77

5 5249 5000 4,98 95,02

6 6244 6000 4,06 95,93

7 7193 7000 2,75 97,25

8 8132 8000 1,65 98,35

9 9201 9000 2,23 97,77

10 10261 10000 2,61 97,39

11 11246 11000 2,23 97,77

12 12283 12000 2,35 97,65

13 13050 13000 0,38 99,62

14 14409 14000 2,92 97,08

15 14870 15000 0,86 99,13

Rata-Rata 2,84 % 97,15 %

Gambar 11. Perbandingan pembacaan jumlah aliran air pada Sensor waterflow

dengan gelas ukur

Setelah melakukan pengujian sebanyak 15 kali pada sensor waterflow seperti tabel 2 ditunjukkan hasil persentase error untuk sensor waterflow sebesar 2,84% dan untuk hasil persentase akurasi sensor waterflow sebesar 97,15 %. Pada gambar 11 dapat dilihat perbandingan pengukuran dari sensor waterflow dengan alat ukur manual yaitu gelas ukur hasil pengukuran terdapat perbedaan namun memiliki tingkat error dan akurasi yang cukup baik.

3.3 Pengujian Pengisian Bak Mandi

Pengujian pengisian dilakukan bertujuan untuk mengetahui seberapa akurat sistem yang dibuat untuk mengisi suatu bak mandi dengan memperhatikan sistem kerja pompa, solenoid

valve (kran), dan relay. Nilai 1 mempresentasikan pengisian sesuai dan nilai 0 mempresentasikan pengisian tidak sesuai.

Tabel 3. Akurasi Pembacaan Sistem Pengisian Bak Mandi Otomatis dengan

Manual

N o.

Kon disi Leve l Air

Po m pa

Kra n

Keteran gan

Kesesu aian

Aku rasi

% 1. High Off Off Tidak

Mengisi

Sesuai 100

% 2. High On On Mengisi Tidak

Sesuai 0%

3. Nor mal

On On Mengisi Sesuai 100

% 4. Nor

mal

% 5. High Off Off Tidak

Mengisi

Sesuai 100

% 6. Low On On Mengisi Sesuai 100

% 7. High On On Mengisi Tidak

Sesuai 0%

8. High On On Mengisi Tidak Sesuai

0%

9. Low On On Mengisi Sesuai 100

% 1

0.

Low On On Mengisi Sesuai 100

% 1

1 Nor mal

%

Rata – Rata 80%

Gambar 12. Perbandingan pembacaan sistem pengisian bak mandi otomatis dengan

manual

Setelah melakukan pengujian sebanyak 11 kali pada bak mandi seperti tabel 3 ditunjukkan hasil persentase akurasi sistem dapat bekerja dengan mengacu pada pompa, relay, dan solenoid valve (kran) sebesar 80 %. Pada gambar 12 dapat dilihat perbandingan pembacaan sistem pengisian bak mandi otomatis dengan pengisian manual yaitu dengan mempresentasikan Nilai 1 berarti pengisian sesuai dan nilai 0 berarti pengisian tidak sesuai.

(7)

3.4 Pengujian Logika Fuzzy Beserta Output Z Pengujian logika Fuzzy pada sistem pengisian bak mandi bertujuan untuk mengetahui seberapa sesuaikah sistem yang telah dibuat dengan logika fuzzy. Selain itu, untuk mengetahui berapa persen akurasi dan error sistem saat dijalankan pada suatu bak mandi. Pengujian logika Fuzzy beserta output Z sistem menggunakan MATLAB.

Tabel 4. Persentase error dan Akurasi logika Fuzzy Pada Sistem Menggunakan MATLAB

No. LA VB JA Z Outp

ut Siste

m Z Outpu

t MAT

LAB

Perse ntase error

%

Akura si %

1 6 120 5 45 40,3 11,66 88,34

2 119 120 7 170 179 5,02 94,97

3 44 150 7 115 120 4,16 95,83

4 15 150 5 45 42,8 5,14 94,86

5 46 150 6 115 120 4,16 95,83

6 6 224 4 45 40,6 10,83 89,17

7 19 224 5 45 42,3 6,38 93,62

8 20 224 1 45 42,8 5,14 94,86

9 14 224 3 45 40,6 10,83 89,17 10 71 224 6 170 174 2,29 97,71 11 60 315 2 120 125 4,00 96,00 12 84 315 1 170 175 2,85 97,15 13 16 315 4 45 44,6 0,89 99,11

14 7 150 5 45 42,8 5,14 94,86

15 99 344 1 169 177 4,51 95,49 16 23 344 2 45 44,4 1,35 98,65 17 38 344 2 115 120 4,16 95,83 18 25 63 1 48 53,4 10,11 89,89 19 24 344 1 48 48,7 1,43 98,57 20 68 150 6 170 173 1,73 98,27

Rata-Rata 5,08

%

94,90

%

Gambar 13. Perbandingan pembacaan output logika Fuzzy dengan MATLAB

Dari hasil pengujian yang dilakukan sebanyak 20 kali pada output sistem dengan menerapkan logika Fuzzy dan dibandingkan dengan output MATLAB seperti tabel 4

ditunjukkan hasil persentase error untuk logika fuzzy sebesar 5,08% dan untuk hasil persentase akurasi logika Fuzzy sebesar 94,90%. Pada gambar 13 dapat dilihat perbandingan nilai output Z dari sistem yang telah dibuat dengan menggunakan software MATLAB terdapat perbedaan namun memiliki tingkat error dan akurasi yang cukup baik.

4. KESIMPULAN

Kesimpulan dari penelitian ini adalah:

1. Pada penelitian ini keseluruhan sensor dan aktuator pada perancangan sistem ini dihubungkan ke mikrokontroller arduino UNO R3. Sistem yang sudah dirancang dapat mengisi bak mandi secara otomatis yang mana dapat digunakan pada bak mandi manual yang berbentuk kubus dan balok.

Sistem yang dirancang dapat mendeteksi suatu ketinggian air dengan menggunakan sensor ultrasonik tipe HC –SR04.

Sedangkan untuk mendeteksi suatu aliran air yang dikeluarkan oleh kran berapa banyak menggunakan sensor waterflow tipe G ½.

Untuk mendapatkan data ukuran volume bak mandi user memasukkan data ukuran bak menggunakan keypad.

2. Implementasi logika fuzzy Mamdani menggunakan Mikrokontroller Arduino UNO R3 pada pengisian bak mandi otomatis ini terdiri dari empat tahap yaitu, fuzzifikasi, aplikasi fungsi implikasi (min), komposisi aturan (max), dan terakhir defuzzifikasi menggunakan metode centroid. Hasil output sistem yang diperoleh akan ditampilkan ke LCD. Pada LCD akan ditampilkan informasi tentang LA (Level Air), JA (Jumlah aliran Air), VB (Volume Bak), dan ZD (Z Durasi pengisian bak mandi)

3. Pada sistem pengisian bak mandi otomatis menggunakan logika Fuzzy mamdani hasil akurasi sebesar 94,90% sedangkan hasil persentase error untuk logika Fuzzy sebesar 5,08%. Rata-rata akurasi untuk masing- masing sensor adalah 98,01% akurasi dari sensor ultrasonik untuk mendeteksi level ketinggian air, 97,15 % akurasi sensor untuk sensor waterflow untuk mendeteksi jumlah aliran air yang dikeluarkan.

(8)

5. DAFTAR PUSTAKA

Arief., 2013. Logika Fuzzy. [Online] Tersedia di:

<http://informatika.web.id/logika- Fuzzy.htm> [Diakses 30 Mei 2017]

Aris Munandar, M. A. 2016. Sistem Pengereman Otomatis Menggunakan Logika Fuzzy.

Astari, Sutris , Rozeff Pramana St., MT, dan Deny Nusyirwan.,Msc., Kran Air Wudhu Otomatis Berbasis Arduino ATMEGA 328. Fakultas Teknik:

Universitas Maritim Raja Ali Haji.

Elecfreaks., 2017. HC-SR04 User Guide.

[Online] Tersedia di:

<http://www.elecfreaks.com/store/dow nload/product/Sensor/HC-SR04/HC SR04_Ultrasonic_Module_User_Guide .pdf> [Diakses 4 Maret 2017]

Ghazali, 2015. Sistem Pendukung Keputusan Penentu Kualitas Air Sungai Dengan Metode Fuzzy Mamdani. S1.

Universitas Brawijaya.

Haryanto, Edy Victor, dan Fina Nasari. 2015.

Penerapan Logika Fuzzy Mamdani Dalam Memprediksi Tingginya pemakaian Listrik (Studi Kasus Kelurahan ABC). Universitas Potensi Utama, Medan.

Instruments, Depok., 2016. HC-SR04 (Ultrasonik Sensor). [Online] Tersedia di:

<https://depokinstruments.com/2016/02 /23/hc-sr04-ultrasonic-sensor/>

[Diakses 28 Februari 2017]

Kusumadewi, S. & Purnomo, H. 2013. Aplikasi Logika Fuzzy untuk Pendukung Keputusan. Yogyakarta: Graha Ilmu.

Pradana, Rizky, dan Riri Irawati. 2016. Metode Fuzzy Logic Dalam Konsep Irigasi Air Dengan Mikrokontroller Arduino.

Jurnal Telematika MKOM, Vol.8, No.2, September 2016

Saputri, Fircha Yenis. Rancang Bangun Prototype Pendeteksi Hiportemia Pada Pendaki Gunung Menggunakan Metode Fuzzy Mamdani. S1. Universitas Brawijaya.

Sutono, 2016. Monitoring Distribusi Air Bersih.

Jurnal Ilmiah SETRUM. Vol.5,No1 Tarigan, P., Sinurat, S., & Sinambela, M. 2015.

Implementation of A Mamdani Fuzzy Logic Controller for Building Automation Using Electronic Control

Based on AT89S51. IEEE Xplore Digital Library.

Widiyantoro, Andreas, T.Sutojo dan Sudaryanto. 2014. Menerapkan Logika Fuzzy Mamdani Untuk Menetukan Harga Jual Batik. Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Dian Nuswantoro: Jurnal Techno.COM, Vol.13,No.2, Mei 2014: 69-74.

Wisnu, Andika Satya. 2016. Sistem Kontrol Pengereman Mobil Otomatis dengan Sistem Inferensi Fuzzy Mamdani.

Fakultas Matemati dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Negeri Yogyakarta.

Yulmaini. 2015. Penggunaan Metode Fuzzy Inference System (FIS) Mamdani Dalam Pemilihan Peminatan Mahasiswa Untuk Tugas Akhir. Bandar Lampung:

Jurnal Informatika. Vol.15, No.1.

Zulfa, Alfina. Rancang Bangun Embedded Systeem Penyiraman Otomatis Pada Tanaman Hias Menggunakan Logika Fuzzy. S1. Universitas Brawijaya.