50
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan selama pengerjaan skripsi. Pada bab ini juga akan dipaparkan beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan skripsi ini di waktu yang akan datang.
5.1.Kesimpulan
Berdasarkan proses pengerjaan algoritma robot dalam skripsi ini, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
1. Proses pemanggilan motion tanpa menggunakan counter dapat lebih responsif dalam menanggapi perpindahan bola (mampu merespon perpindahan bola < 1 detik) karena robot bergerak berdasarkan apa yang terlihat dikamera dan tidak menggunakan counter.
2. Servo kepala dapat bergerak dengan resolusi 10 dan mengikuti perpindahan bola dengan kecepatan 20cm/detik di segala posisi dengan lama over shoot < 1 detik.
3. Penggunaan sudut pan dan tilt dalam menentukan batasan-batasan robot melakukan motion ketika memutari bola dapat meningkatkan keberhasilan sebesar 10%.
4. Algoritma mengarahkan bola ke gawang lawan yang diterapkan berhasil meningkatkan kecepatan waktu rata-rata dari 27.8 detik menjadi 10,95 detik. 5. Dengan algoritma cek gawang yang baru, keberhasilan mencetak gol
meningkat 30% dari tingkat keberhasilan yang sebelumnya 60% menjadi 90%. 6. Proses pengiriman data antar mikrokontroler dapat dilakukan secara serial
menggunakan pin I/O dan interrupt.
51 5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut:
1. Menyempurnakan citra digital robot agar dapat membedakan bola yang berada di dalam lapangan dengan yang berada di luar lapangan.
2. Melengkapi algoritma komunikasi robot dengan algoritma yang memungkinkan adanya koordinasi antar robot. Sehingga robot dapat saling membantu dalam permainan bola.
3. Mencari cara yang baik untuk memperkirakan posisi robot di lapangan jika akan ditambahkan kemampuan koordinasi antar robot.
