Pada proyek akhir ini kita akan menggunakan mikrokontroller untuk kontrolnya. Mikrokontroller ini akan mendapatkan masukan berupa data dari sensor ult

(1)

! "

"

#

$ % !

" $ ! "

&

!" # $ % " & ' () * (() $' ( ! "#$ #$ $ # #$ #!! )* + , $- .# $ $ . $ $ ! , ! " + , $- .# $ , ! $ " $ //0 , $- .# $ $ " " " , # " $ " ' # " !* + $ $ " " " + $ #! ! # 1 $" 2 3 ! - $-- ! $# ) , ! $ %% *4&5 $ $ , $ $ . $- . ! , . $ $ " ! $ , $- .# $* ! , #" " , $- .# $ $ , . . , , , * , , $ , #" " $ ! . $- , $- .# $ 6" 7 $- ! . . $ $ + $ " 3# " ! , " $ $ " + ! " ! . , $- .# $*4%5 , # $ $ $' $ $ " . ! $- , $ , $ $- #$ $ ! " , $- .# $ " . * $ , " " $ - $ $ " , " $- " $"# ! "#$ ' $ " . - , $ " $- ,! $ " $ , # #$ #!! " # , $- - $ $ $ , ! $ #$ $- " #! # * $ $' $- $ . " . ! ' # " $ $ ,! # , $ ! $ - !# . $- + $ " . - ' $ , $- $ " $"# ! "#$ ' $ , $-8'# $ $ , !" + $ ' $ #! " . - , $- $ ! $ " * ",#$ $- $-- " ! "#$ " $- , ! $ , ,! " $ " $--, ! $ " . , $ , . $ " ! $-' , * )) 9 : ) ! $ . . , . - $ ( . - $ $-, $ 3 $-" " $ $- $ $ $ $ $ - " $+ " " . " " $- ! $- ,* : . %* . $ $+ $ .!# - ! " ' " ! $* + ( !# - " $"# ! "#$ ! # #$ #!! ; # # 9 ;# # # 9

(2)

%

, # $ $ $-- $ $ # #$ #!! $ #$ #!$ * # #$ #!! $ $ $ , $ " $ . , " $"# ! "#$ $ * ! - $ $ $ $-. , + $- , #! " $"# ! "#$ * ! $- . , + < ! " $"# " , " $"# . * ! "#$ - $ $ $ $ $"# ! , " $ $ * $- " ! $ $ $ $ $ " , $ ! . ! , # #$ #!! * # # ' - $ $ $ $-- $ . " # #$ #!! * # #$ #!! + - . 3 $-" . $ ! $ # # '* ! $ ! $ , # #$ #!! + -- $ $ $ $-- $ # # " ;#* # # " ;# , - $$ . " $ ! $ # #$ #!! * # # " ;# - $ $ $ $-- $ " $"# ! "#$ " ' , ! $ ( ! $* $- " ! $ . , ## $ = $ >* = " " $ " . - , $+ $-"! * " " $ " . - , - $ " $"# " " " $"# * > " " $ " . - + $ * $- $ $- " ! $ $ $ $ $ , ! $ , , #- " # $ ! 3!#<' + " " * ? .! = , $ , $+ $- , - $ "! $-" $ $* + , - . + / $- $ - . @ * $ $-- "! %* " "! &* " "! A* ! 0* $ $-- "! B* ;# C* $"# ! "#$ ' /* $ D* $ E* $ * $- $ %* # ,! $ &* # ,! $ $8 -" 3 F9 3 ;# 3 , " ;# G /EE_H # # ' $ 3 9!#' G =H # # ' $ "! G =H $

(3)

&

,! $ " ! " . , " $- . ! # ,! $ $- , $ , $+ $- " 0E' * ! # ,! $ " . $ * $ ! # ,! $ $ $ $ $ $ . ! . $- " $- ! $- $ $-$+ $-* $- ! $- $ $- $+ $- $ . $ " . - " $- , ' $+ . - $* 1 ! $ " " $- $ , $+ $- # ,! $ * ! , " $ #$ " $ ! * 1 ! , " $ " $- $ $ $ $ $ " $" $-! "#$ * $-! "#$ $ $ $ " , ,#" " , ! $ . , ! , " $ $ $- " . " " , . . , $- $ , $-" $- - $ $ " . - , $- ! $ " " " $"# $ , $- # # * $- $ $ - $ $ $ . $ - $- $ , #$ #!! $ - $- $ $ # # ' - $- $ $- . $ # #$ #!! " . " I0 ?#! * $- $ $ # # ' . $ - $- $ " . " %? 0 * $- $ $ - $ $ # #$ #!! , - B* ! $ - $ $ $ " " ! $ ! ! . $ ,# $- - $ $ $ , $- $ ! $ * $- $ $ - $ $ $ $- $ ! $ # # , $-- $ $ # # " ;# , $-- " $"# * ! $ + - " . - " $ " $"# ! "#$ * $- $ $ + - - $ $ $ $ , ! $ " ! , 9 * ! " !# # # 9 $- - $ $ ! # # 9 $- $ # , $- " ! $ " , # # * , ! $ $- $ , $ " " * $' $ $ $- $ $-, , $ # # $+ " + + $ . ! < $ $ $- $ + + * $- $ . < $ - $ $ $- $ $- $ $-- $ $ ! $ #, #'# ,! * $- $ # # 9 $ ! # # $ #, #'# ,! * + " $ % $- $ " $"# $- - $ $ ! JEA* $"# $ , 3 $ , $ . , !" , ! $- " E "* $"# " . $ $- $ " $ ! . " $ " $"# " . $ $ $-- " , " $ ! . ! $* 1 " $ ! . ! $ " ! &B "* " $"# " . $ * , $ ! $ ! "#$ " . - $ $ " . - $- $ . ! + * , $ ! $ " . . , , !" * $ ! , $' $ ! "#$ , $ " " &E + * 1 $ $" $" $- $- $ " ! . &E + $ " " . * + 0 1-$ % # $ # " $ - $ $ $ $ " , , $ $K , - $ , $ # # * , , !" $-" ! $ #! # $ # " $ , $ '!#' " $ ! # #$ #! $- . 3 $-" $' ' , , !" " . $+ = " ! $-" ! $+ $ " . , #! #! # #$ #! ! , #" " , $- $ ! $* # $ # , $" ,$ $-- $ $ , # # # $ $3 * , 3# # # " $ ! $- $ # , # " $-- , " ! , $ " $"# " . * $ ! - . $- $ " $"# # $'# $- - $ $*

(4)

A

+ 2 $ $ & , $ $ , ! $ - . " ! " $" $- ! "#$ , - $ # # " ;# $ , . ' $ + #! # $ , $-- . $ ( " . $ $ $ $ - $ $ , #- " 3 * 3 , $ " , #- $ $-- . $ -$" " $ " 3 $ . , ,#" " " * " . ! ,#" " = >* ,#" " " . $ $ $ $ #! , " 3 " $--$- " ! $ - . - $" * #" " , . $ - . - $" ! $- $ , . $ . ! L 2* L 2 $ " ! $+ $ $ ,#! " $ ! " . 3 ! - * #" " " ! $+ $ $ " $- " . $- $ " ! - 8 $-* #" " - $- $ $- " ! $ " . 3 ! - * J ! - - $ $ " . - " , . $ - . - $" * ! + , #" " " " . - . @ #" " , $- . $ ,#" " $+ - . -$" ! " . - . @ + 3 ! , $- . $ ,#" " $+ - . - $" L 2 $ , $ " ! , . ' $ " $" $- ! "#$ $ , - $ # # " ;#* , . ' $ ! "#$ $ $ # #$ #!! $ + 9 ! ! " !* " . $ $ $ $ " , $ ! ! . + ! ! ; " ! . " '* ))) : 1) ) $- , " " , . + " ' #, !* ! $ + - - $ $ $ $ $ . $ #$ $- " * / + ,( & + ,, & - . A*% $ A*%% , $ " ! , $- + $ " " " ' " ! $* : . A*% , $ - . " ! " 3 " $- $ - . A*%% , $ - . . $ $- $ + $* " ! " 3 $ , $ " ! " $" $- ! "#$ , . $ + $ " . - ## $ 2* $- $ ## $ L " ! $ , - $ " , " ;# $ ## $

J ! L 2

J !

-#$

# ! &

(5)

0

" ! $ , - $ "! , %' * : . A*%% " , $ , $- + $ , . $ $- " " $ " , $- $ $ $ " $"# * $"# " . $ $ $ $ ! $" $" $- . $ " " " , " " $ $* 1 $ . $ $- $ $ $ " . " && ' * $- $ , $+ $- . $ $- . " , $- $ $ $ " . " %% ' * " " $"# . " , $-$ $ $ . $ + $- , . $ ! ,$ " $- $ " " $"# . , " A0E , $ + + " $"# * 1 - . A*% , " $ ! ## $ L G E + $- $ $-" , $- $ ## $ L $' , " A0E_* _! $ ! + $ " " , " " ;# &0E_* _! $ ! + $ $ $ " , " " ;# /EE_* + ,/ & - . A*%& , $ - . " ! " 3 * " ! " 3 $ , $ " ! " $" $- ! "#$ , . $ + $ " . - ## $ 2* $- $ ## $ L " ! $ , - $ " , " ;# $ ## $ " ! $ , - $ "! , %' * - . $ . $ $- + $ . , $ $- . $ " $- ! $- $ $ - . ,! $ , $- + $$ ! , - . . < $ * + , & - . A*%A , $ " ! , $- + $ " " " ' " ! $* : . A*%A , $ - . . $ $- $ + $* ! $ , $- + $ . < $ , $ . $ . " $- . , . - $ "* . " . < $ , $ , $+ $- " " " . " BE ' * . " $ " $ " , , $ * ! $ " . . $ " $- ! $- $ $- $ AE ' * ,! $ $ . $ - $ $ $ * : $ $ $ $ " $ - #$ ,! $ , $- + $ " . ! + ! "* 1 + $- " $ $ , - $ $ . . * 1 $- $ + ! . . " , - $ $ $ * + ,0 & " ' ( ) *+ / 0 4 - . " . < " $"# ! "#$ + $ , . $ , * $ . $ $-. $ $ . $* . $ , , $ " ! , $- + $ " $"# $ " . $ , . - $ , . $ + $-" $ ' ! " $- $ " $"# . -$- $ " " . " BE " , &E + $-, " " $-- - . $ $+ $ . < . $ " . * " $"# . - &E " , $- $ /E + + $- " , $ * - . " , - $ $ ! . < . $ $- " ! $ . $ $ " $"# $ " , ! $- . < . $ " . * $- $ , , $ " $ $ " ! $ - . $- $- " " $- $ #$ $ $-" . $ $ * #" $ " # $- " ! $ , $- + $ " " " ' " ! $ " . " M* ! " . , $ $ ! ( , $- + $ " " " ' E ! , $- + $* ! $ . $ $ " $"# ! "#$ $ , $ , $' $- ' , . " " "$"# - ! " $- $ " $"# ! "#$ " . , $ + $- ' , " $- $ , $- , $ " $ . $ $ - ! " $- $ " $"#

(6)

B

" . $ $ , $ ! . $ . $ $- " , , . $ $- . " , $-$ * )? ) ! ! $ , $' $ $ $ , . $ " " * ! , $- + $ $ $ ! " $-, $* , " , ! $ " . - . @ * , $- + $ " $"# ! "#$ , . $-$- - ! " , " $"# , $ , #" $ " # $- ' ! " . " M* , , , $- + $ " " " ' " ! $ #$ $ " ! $- , $ . - $- $ # " . " M $ . $ $- " - ! " , " $"# " " . " DEE* %* , $- + $ " $"# ! "#$ ,#" " . $ " - ! " $- $ " $"# $- $ " " . " DEE_* " $ " # $- , $ + . . , 0' ! ! , #" $ " # " . " M * $- $ , , $- + $ + $-. , ' # $- , $ " . " E*CM* &* , $- + $ " $"# ! "#$ , . $ + , E* ' " . " BD ! + ! , 3 $" , . ' $ " ! , $ ! $ ! "#$ G *E0D*%EE >* $- $ , 3 $" " ! , $ ! $ ! "#$ G *&/%*AEE > , . $ + $ " . " C ! + ! # 1 " $ $-- 3 $" " ! , $ ! $ ! "#$ " $ ' ! , # $ " $-- $-. ' " $ . $ * A* , $- + $ # # " ;# " , ! $ . < " ! " + $ , $- $ $- $ $-- $ $ . " $ " " ;# $-- $ $ " . " &E_{* 1} _{, !} _{$ , $ "} _$ $, , !" , " ;# # # $- ! . . $ - , $ , - $ " " ;# $- * 0* , $- + $ , $ . < ! " , !" , + " . " E* C * $-- + $ $-- $ # # " + = ' , . , , !" $- $ , $ $- $ . - + $-$ $ $- $ E*E C* $- $ . -, %' * , !" $- " . $ " . " @ %' KE*E C G %E*/A , !" N %E , !" * 1 , !" $- . $ " . " %E*

4- 41

4 4

4 5 $ # # O $ #$ $ # ! $ , " ! & $" $- $ $ 3 P #- $ %EE0* 4%5 + . P 9 : : ? 9 ) : : 9 P # & 8) . %EEC* 4&5 $ # # P # $ " ! $$ 6 , 9!#" #! 7 #" " $- .# $ $ P # & 8) . %EEB* 4A5 ,@KK #' + *.!#-",# *'# K%EEDKE%K" + 8 , $ $8 $ 8. 8 $ * !*6# #. %EED7 405 ,@KK<<<*" ;#' *'# KMC " ;#K !K 'Q" ;#"* !* 6 , ! %E E7* 4B5 ,@KK<<<* #.# 8 ! ' #$ '"*'#* K3 ! "K" 3EA*, 3* 6 %E E7*