APLIKASI ROBOT CERDAS BERBASIS AVR DAN BAHASA C. Budi Rahmani ABSTRAK

(1)

Progresif, Vol. 6, No. 1, Pebruari 2010 : 597-640 ISSN 0216-3284

631

APLIKASI ROBOT CERDAS BERBASIS AVR DAN BAHASA C Budi Rahmani

ABSTRAK

Kontes Robot Cerdas Indonesia merupakan ajang bergengsi tingkat nasional yang setiap tahun diselenggarakan oleh DP2M Ditjen Dikti dan diikuti oleh PTN dan PTS seluruh Indonesia. STMIK Banjarbaru merupakan salah satu peserta KRCI sejak tahun 2008. Pengembangan robot cerdas di STMIK Banjarbaru berjalan secara perlahan karena ketidak adaan dana khusus untuk kegiatan penelitian dan pengembangannya.

Pada penelitian ini akan dikembangkan apa yang telah dicapai dan dihasilkan pada penelitian terdahulu (PDM 2007) dengan objek yang sama. Hanya saja pengembangan yang dilakukan adalah disisi pengendali yang sudah menggunakan Mikrokontroler AVR dan tidak lagi menggunanan mikrokontroler klasik seri AT895x. Kemudian bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C dari sebelumnya menggunakan bahasa assembly. Dari sisi fisik robot ini telah dibentuk dengan chasis dari bahan acrylic. Hal yang cukup sulit dikembangkan dari penelitian ini adalah mengenai pemadam api yang sebelumnya direncanakan menggunakan semprotan air sebagai pengganti kipas, namun ternyata memodifikasi dan membuat pompa air mini tidaklah mudah. Untuk itu masih digunakan kipas angin pada robot yang dibuat kali ini.

Apa yang telah dicapai dalam penelitian ini pada dasarnya adalah sebuah robot pemadam api yang dilengkapi dengan beberapa sensor dinding untuk keperluan navigasi. Kemudian juga robot ini telah dilengkapi dengan sensor panas/api yang dibuat dari photo diode. Pada dasarya robot telah dapat bergerak sesuai dengan harapan pada arena yang dibuat untuk mencari api dari lilin dan memadamkannya, hanya saja kecepatan navigasinya masih relatif lambat.

Keyword: Robot Cerdas Pemadam Api, Atmel AVR, Bahasa C

PENDAHULUAN

Kontes Robot Indonesia dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRI-KRCI) merupakan ajang berkreasi yang sangat bergengsi bagi mahasiswa di setiap perguruan tinggi di seluruh Indonesia. Ajang ini pula yang dimanfaatkan oleh penulis untuk mengujicobakan beberapa teknik- teknik baik programing ataupun dari sisi rangkaian (hardware) yang didapatkan secara teori ke perangkat aslinya melalui kegiatan pembuatan dan ujicoba robot yang dirakit oleh kelompok mahasiswa yang terpilih.

Penulis menganggap kesempatan STMIK Banjarbaru sebagai salah satu PTS yang berkesempatan mengikuti ajang KRI dan KRCI pada tahun 2007 dan 2008, merupakan sarana yang baik untuk

mengembangkan bidang robotika yang tergolong masih sangat baru bagi Institusi ini. Oleh karenanya segala persiapan dan proses pembuatan senantiasa dilakukan jauh-jauh hari sebelum adanya pengumuman adanya ajang KRI dan KRCI.

Tahun 2008 merupakan tahun pertama bagi STMIK Banjarbaru dalam mengirimkan tim KRCI nya. Adapun robot tim yang dikirimkan adalah hasil desain prototipe robot cerdas pemadam api yang sebelumnya penulis buat dengan bantuan salah seorang mahasiswa pada kesempatan Penelitian Dosen Muda (PDM) pada tahun 2007 yang lalu. Adapun robot yang dibuat pada penelitian sebelumnya itu masih jauh dari apa yang telah dicapai oleh kawan- kawan dari perguruan tinggi besar sekelas ITS, PENS, UGM dan ITB.

(2)

632

Penulis telah mencoba mempelajari kinerja secara umum dari robot-robot yang diikutsertakan dalah ajang KRCI 2008 yang lalu, bahwa secara acak robot harus bisa memposisikan dirinya sedemikian rupa saat start dan menentukan arah pasti kemana terlebih dahulu ia akan berjalan dan menelusuri ruang-ruang di arena. Adapun beberapa hal yang diidentifikasi oleh penulis antara lain :

- Robot harus dilengkapi oleh penentu posisi atau kompas, guna menentukan arah pasti pergerakan awal saat ia berada diposisi start dan berada pada kemiringan tertentu.

- Robot juga harus dilengkapi dengan sensor dinding (halangan) yang cukup meliputi keadaan robot didepan, pojok kanan depan, pojok kiri depan, samping kanan, samping kiri, belakang, pojok kanan belakang, pojok kiri belakang.

Jadi total sensor yang diperlukan adalah 8 (delapan) buah

- Motor penggerak robot harus dilengkapi dengan penghitung putaran (rotary encoder) dengan tingkat kepresisian tinggi, guna mengetahui secara pasti berapa jarak pergerakan yang seharusnya dilakukan oleh robot saat menelusuri arena.

- Motor penggerak robot juga harus dipilih dari spesifikasi motor DC dengan torsi cukup besar, agar robot dapat mengatasi masalah lantai bertingkat (tangga) atau permukaan yang tidak rata dan bahkan menanjak.

- Disisi pemrograman, pada posisi start robot harus dapat menentukan posisi atau arahnya saat itu dan akan secara acak bergerak menelusuri ruang-ruang di arena. Robot juga diharapkan mampu mencatat ruangan mana di arena yang telah ditelusuri sebelumnya. Kemudian secara bersamaan pula mencoba mendeteksi keberadaan sumber api (lilin) di arena pada posisi-posisi tertentu. Setelah proses pendeteksian

sumber api dilakukan dan proses pemadaman dilakukan, maka robot secara otomatis akan mengingat posisi terakhirnya di arena dan kembali memetakan posisi pergerakannya kemudian menuju posisi start atau home.

Dari alasan di atas penulis kembali mengupayakan adanya keberlanjutan proses pengembangan bidang robotika di STMIK Banjarbaru, melalui kesempatan pendanaan (hibah) yang diberikan oleh DP2M Dikti.

Diharapkan nantinya hasil penelitian ini dapat dijadikan sarana belajar dan praktikum bagi mahasiswa di STMIK Banjarbaru, agar perkembangan bidang robotika di STMIK Banjarbaru semakin meningkat. Selain itu diharapkan pula hal tersebut bisa memotivasi mahasiswa dalam mengembangkan ilmu dari mata kuliah yang sudah pernah ataupun sedang ditempuh pada saat ini

PERUMUSAN MASALAH

Penelitian ini merumuskan beberapa permasalahan antara lain:

1. Bagaimanakah membuat rangka robot yang kuat berbasis rangka mainan Panser dan Acrylic?

2. Sensor dinding yang bagaimanakah yang dapat diatur jarak deteksiannya terhadap dinding?

3. Bagaimana memanfaatkan photo diode sebagai detektor cahaya api?

4. Bagaimanakah memprogram mikrokontroler AVR sebagai pengedali

utama keseluruhan sistem robot yang dibuat?

5. Bagaimanakan membuat sistem pemadam api menggunakan sistem penyemprotan air dan bukan lagi kipas?

6. Bagaimanakah unjuk kerja Robot Cerdas Pemadam Api secara keseluruhan?

(3)

Progresif

633 TUJUAN Penelitia Membua robot mikrokon bahasa pe

METOD I. Desa 1. Desai Sep ini ak menggun dengan r tank

Gam

2. D k

f, Vol. 6, No.

N PENELITI an ini bertuju at dan me

beroda d ntroler AVR

emrograman

OLOGI PEN in Perangkat n Mekanik R perti disebut kan diba nakan bahan

roda dari m

mbar 2. Chas penge Desain Rangk

anan dan kir

1, Pebruari 2

IAN uan untuk:

engembangka dengan m R ATMega8 n C.

NELITIAN t Keras Robot tkan di atas b angun m

acrylic yan mainan pans

sis Robot dan erak roda

kaian Drive ri

2010 : 597-64

an aplikasi menggunakan 8535 dengan

bahwa robot menggunakan g dipadukan er dan atau

n motor

r Motor DC

40

i n n

t n n u

C

3

G

4.

5.

Gambar 3.

3. Desain Api/Lilin

Gambar 4. S

Desain Ran Penggerak A

Gambar 5.

Peng

Desain Ran

Rangkaian D Rangkaian n

Sensor Api b transistor ngkaian Driv Arah Kipas

Rangkaian D ggerak Arah

ngkaian Driv

ISSN 0216-

Driver Moto Driver Se

berbasis Phot

ver Motor

Driver Moto Kipas

ver motor kip

-3284

or ensor

to

or

pas

(4)

Progresif

634 G

f, Vol. 6, No.

Gambar 6. R motor

Ga

1, Pebruari 2

Rangkaian dr DC kipas

ambar 7. Ran

2010 : 597-64

river

ngkaian Peng

40

6.

Ran Mik ATM

gendali Utam

Desain Kon ngkaian kont krokontroler

MEL.Inc.

ma AVR AT

ntrol Robot trol dibangu

AVR ATM

TMega8535

ISSN 0216-

un menggun Mega 8535

-3284

nakan dari

(5)

635

4. Desain Arena

Desain dari arena berupa simulasi ruangan rumah adalah sebagai berikut (sesuai ketentuan KCRI 2008):

Gambar 8. Gambar Desain Arena Robot II. Desain Perangkat Lunak

Pada saat robot dihidupkan powernya, maka ia akan bergerak jika tombol start pada main controller dihidupkan. Pada saat robot bergerak, ia akan terus mengirim data posisinya sekarang ke mikrokontroler dan kemudian dipetakan oleh mikrokontroler untuk diproses lebih lanjut agar bisa menentukan gerakan selanjutnya. Program robot yang merupakan program mikrokontroler AVR ATMega 8535 secara umum sesuai arena yang dibuat yaitu:

a. saat robot dihidupkan, maka proses yang pertama kali dilakukan adalah mereset memory ROM internal

b. Kemudian program melakukan inisialisasi beberapa peralatan sensor dan motor.

c. Program menunggu isyarat dari si user/operator untuk menghidupkan robot (posisi robot standby).

d. Jika sudah ON, maka mikrokontroler mejalankan motor kanan dan kiri untuk maju menuju stair case dan sambil memetakan gerakan yang telah dibuat oleh robot.

e. Di persimpangan kembali robot akan mendeteksi bahwa disemua sisinya sedang tidak ada halangan, hal ini akan

dideteksi oleh program sebagai persimpangan dan selanjutnya adalah waktunya untuk berbelok kearah kiri dan ke kiri lagi untuk memasuki ruang 1.

f. Pada dasarnya robot akan sangat mengandalkan hasil deteksian sensor dinding yang berjumlah 6 buah guna keperluan pemetaan lokasi oleh program mikrokontroler dan kemudian bergerak sesuai dengan peta awal yang telah dibuat di program mikrokontroler.

g. Robot akan terus bergerak memasuki ruangan sambil mendeteksi adanya white line yang menandakan adanya api dan barulah kemudian menyalakan kipas guna memadamkan api.

h. Jika sudah padam maka robot akan kembali ke posisi home atau start

III. Teknik Analisis Data

Teknik pengambilan data dalam penelitian ini dilakukan dengan menggunakan metode eksperimen, yaitu dengan melakukan pengujian, pengukuran dan pengamatan terhadap prototipe yang telah dibuat.

Pengujian dan pengukuran dilakukan berdasarkan aturan-aturan yang akan dipakai dalam pemrograman alat dalam bentuk tabel antara lain:

a. Keadaan output enam sensor dinding jika berada pada simpangan tertentu.

Adapun tabel tersebut adalah:

Tabel 2. Pengukuran keadaan sensor ping (sensor dinding) jika ada halagan di bagian tertentu

Sensor Data

HEX A yang diter ima AV R De

pan Sud ut Ka nan De pan

Sud ut Kiri De pan

Sam ping Kana n

Sam ping Kiri

Be la ka ng

(6)

Progresif

636 a. Keada

denga atau panas/

Tabel 3. K

Keadaan Menemuka Tidak men

b. Aktiv (kipa Tabel 4. A

Keadaan

Arah Kana Arah Kiri

c. Aktiv Tabel 5. A

Keadaan

Menghidupka Tidak mengh

HASIL D I. Perang

1. M

f, Vol. 6, No.

aan sensor li an sumber p

tidak berad /api, tabel te Keadaan senso

an Api nemukan api

vasi motor as). Adapun t

Aktivasi moto

Bit AV PC.1 (P an

vasi motor k Aktivasi moto

K b A P 3 an kipas hidupkan kipas

DAN PEMB gkat Keras Mekanik Robo

1, Pebruari 2

ilin/api jika b panas/api da

dan di dek ersebut adala

or lilin/api Keadaan bi

(IC1 PA.

arah pem tabel tersebu or arah kipas p

VR

Pin 23) PC.

ipas pemada or arah kipas p

Keadaan bit port AVR (IC1 PA.7) pin 33

Kea Opt

AHASAN ot

2010 : 597-64

berada dekat an saat jauh kat sumber ah:

it port AVR .6) pin 34

madam api ut adalah:

pemadam

0 (Pin 22)

am api.

pemadam

adaan bit tocoupler

Motor kipas

Nyala Mati

40

t h r

i

r

a

dari deng Kem diam bagi saja men peny 15cm

7

Gambar mot Mekanik bahan acr gan diame mudian me mbil dari ma

ian atasnya d . Keduan nggunakan

yangga sehi m antara lan 7. Desain R

kanan da

Gambar Moto

r 9. Chasis R tor pengerak k robot (cha rylic yang d eter kurang

sin/motor p ainan buldoz dan disisakan nya disat

spaser d ingga ada ja ntai dan dasar Rangkaian D an kiri

10 . Rangka or Kanan dan

ISSN 0216-

Robot dan k roda

asis) robot d dipotong bu g lebih 2

penggerak zer yang dic n bagian rod tukan de an juga arang sekita

r acrylic.

Driver Moto

ian Driver n Kiri

-3284

dibuat undar 26cm.

roda cabut danya engan baut ar 10-

r DC

(7)

Progresif

637 Ran gambar d kiri robo yang dal perakitan transistor (PDM 20 bahwa IC masing-m pada pin variasi d untuk rod B juga m untuk m Sedangka 4) langsu robot.

8. R

Ran dari kipa aktif dan kipas p selamany diaktifka ruang ter pendetek adalah l dibentuk menangk dikeluark mengakib dari an

f, Vol. 6, No.

ngkaian ters driver pengg ot dengan m

lam hal ini n jika m

r seperti pa 006, red). P C ini diaktifk masing data

IN1 dan IN data yang sa da kiri. Sela masing-masin mengaktifkan

an output IC ung dihubun

Rangkaian Dr

Gambar 11 Photo ngkaian di a as pemadam n mengikuti pemadam a ya diaktifk an jika halny

rtentu yang ksian sumber

lilin. Pada dari phot kap sinyal

kan oleh batkan resis oda ke k

1, Pebruari 2

sebut di atas gerak motor memanfaatkan menghemat menggunakan

ada penelitia Prinsip dasa kan dengan m a 00, 01, d N2 untuk rod ama pada IN ain itu pin en ng dihubungk n input IN C ini (Out 1 ngkan ke mo

river Sensor

1. Sensor Ap transistor atas diletakk m. Artinya

arah sesuai api. Sensor

an, artinya ya robot tela

disana aka r api yang d dasarnya o diode ya

infra m lilin, m stansinya tu katoda-nya

2010 : 597-64

s merupakan r kanan dan n IC L298N t dalam hal n pasangan an terdahulu arnya adalah memberikan dan atau 10 da kanan dan N3 dan IN4 nable A dan kan ke VCC N1 – IN4.

hingga Out otor DC roda

r Api/Lilin

pi berbasis

kan di depan sensor akan dengan arah ini tidak a ini akan ah mencapai an dilakukan dalam hal ini sensor ini ang apabila merah yang maka akan urun hingga seolah-olah

40

n n N l n u h n 0 n 4 n C . t a

n n h k n i n i i a g n a h

terhu bela 0 Æ kead men diol

9.

G

Ran moto kali mela saja pem deng dan 10.

10.

Ga

ubung. Akib akangnya ak

ÆTransistor daan port PA njadi 1 (satu)

ah oleh prog Rangkaian D Arah Kipas

Gambar 12.

Peng ngkaia di ata or kanan dan

ini tidak d ainkan hany untuk men madam api gan member

PC.0) deng

Rangkaian D

ambar 13. R

batnya pin b kan non aktif r NPN) h A.6 yang seb

) logikanya.

gram nantiny Driver Moto

Rangkaian ggerak Arah as hampir sa

n kiri untuk digunakan k ya digunak nggerakkan a

ke arah ka rikan data d gan variasi d

Driver moto

Rangkaian dr kipas

ISSN 0216-

basis transist f (basis C90 hingga mem

belumnya 0 Data inilah ya.

or Penggerak

Driver Moto Kipas aa dengan d

roda, hanya kedua drive kan satu sa arah posisi anan atau k

dari AVR ( data 00, 01

or kipas

river motor D

-3284

tor di 014 = mbuat (nol) yang

k

or

driver a saja ernya, aluran kipas kekiri (PC.1 atau

DC

(8)

Progresif

638 Pad 0 (nol) mengakib Sebalikny mematik

11. Desa Rangkai Mikroko ATMEL

Gambar

II. Desai Pada saa ia akan b controlle bergerak posisinya kemudian untuk d menentuk robot

f, Vol. 6, No.

da rangkaian ) dari PA

batkan mo ya logika 1 an kipas.

ain Kontrol R ian kontrol ontroler AV L.Inc.

r 14. Rangka AVR AT in Perangkat at robot dihid bergerak jika er dihidupk , ia akan a sekarang

n dipetakan diproses leb kan gerakan yang m

1, Pebruari 2

n di atas akt A.7 (AVR

otor kipas 1(satu) dari

Robot dibangun m VR ATMega

aian Pengend TMega8535 t Lunak dupkan pow a tombol star kan. Pada terus men ke mikroko n oleh mik

bih lanjut n selanjutny merupakan

2010 : 597-64

tivasi logika R pin 33) s berputar.

AVR akan

menggunakan a 8535 dari

dali Utama

ernya, maka rt pada main saat robot ngirim data ontroler dan krokontroler agar bisa ya. Program program

40

a ) . n

n i

a n t a n r a m m

mikr umu a. sa

p m b. K in m c. P

u (p d. Ji

m m m o e. D

m se d p w k f. P m d k m se d g. R

ru li b m h. Ji k III. A Tekn ini d eksp peng terh Peng berd dala anta

rokontroler um sesuai are

aat robot dih ertama kali memory ROM Kemudian

nisialisasi be motor.

Program m user/operator posisi robot ika sudah mejalankan m maju menuj memetakan

leh robot.

Di persimpa mendeteksi

edang tidak dideteksi

ersimpangan waktunya un ke kiri lagi un Pada dasar mengandalka dinding yang keperluan pe mikrokontrol esuai dengan di program m Robot akan

uangan samb ine yang m

arulah kemu memadamkan ika sudah kembali ke po Analisis Dat nik pengam dilakukan de perimen, y gujian, pen adap proto gujian dan dasarkan atur am pemrogra ara lain:

AVR ATM ena yang dib hidupkan, m i dilakukan M internal

program eberapa pera menunggu i r untuk men

standby).

ON, maka motor kanan ju stair ca gerakan ya angan kemb

bahwa d ada halang oleh pro n dan sela

tuk berbelok ntuk memasu rnya robot an hasil d g berjumlah emetaan loka

ler dan kem n peta awal y mikrokontrole terus berg bil mendete menandakan

udian menya n api.

padam ma osisi home a ta

mbilan data engan meng yaitu deng ngukuran d otipe yang

n penguku ran-aturan y aman alat da

ISSN 0216-

Mega 8535 s buat yaitu:

maka proses adalah me m melak alatan sensor isyarat dar nghidupkan a mikrokont

n dan kiri u ase dan sa ang telah d

bali robot disemua si

gan, hal ini ogram seb

anjutnya ad k kearah kir uki ruang 1.

t akan sa deteksian se h 6 buah asi oleh pro mudian berg

yang telah d er.

gerak mem ksi adanya w

adanya api alakan kipas aka robot atau start

dalam pene ggunakan me

gan melak dan pengam g telah di

uran dilak yang akan dip

alam bentuk

-3284

ecara yang ereset kukan r dan ri si

robot troler untuk ambil dibuat akan sinya akan bagai dalah ri dan angat ensor guna ogram gerak dibuat masuki white i dan

guna akan

elitian etode kukan matan ibuat.

kukan pakai tabel

(9)

639

a. Keadaan output enam sensor dinding jika berada pada simpangan tertentu.

Adapun tabel tersebut adalah:

Tabel 6. Pengukuran keadaan sensor ping (sensor dinding) jika ada halangan di bagian tertentu

Sensor Data HEXA yang diterima AVR Depan

Sudut Kanan Depan

Sudut Kiri Depan

Samping Kanan

Samping Kiri

Bela kang

0 0 0 0 0 0 00H 0 0 0 0 0 1 01H 0 0 0 0 1 0 02H 0 0 0 0 1 1 03H 0 0 0 1 0 0 04H 0 0 0 1 0 1 05H 0 0 0 1 1 0 06H 0 0 0 1 1 1 07H 0 0 1 0 0 0 08H 0 0 1 0 0 1 09H 0 0 1 0 1 0 0AH 0 0 1 0 1 1 0BH 0 0 1 1 0 0 0CH 0 0 1 1 0 1 0DH 0 0 1 1 1 0 0EH 0 0 1 1 1 1 0FH 0 1 0 0 0 0 10H 0 1 0 0 0 1 11H 0 1 0 0 1 0 12H 0 1 0 0 1 1 13H 0 1 0 1 0 0 14H 0 1 0 1 0 1 15H 0 1 0 1 1 0 16H 0 1 0 1 1 1 17H 0 1 1 0 0 0 18H 0 1 1 0 0 1 19H 0 1 1 0 1 0 1AH 0 1 1 0 1 1 1BH 0 1 1 1 0 0 1CH 0 1 1 1 0 1 1DH 0 1 1 1 1 0 1EH 0 1 1 1 1 1 1FH 1 0 0 0 0 0 20H 1 0 0 0 0 1 21H 1 0 0 0 1 0 22H 1 0 0 0 1 1 23H 1 0 0 1 0 0 24H 1 0 0 1 0 1 25H 1 0 0 1 1 0 26H 1 0 0 1 1 1 27H

1 0 1 0 0 0 28H 1 0 1 0 0 1 29H 1 0 1 0 1 0 2AH 1 0 1 0 1 1 2BH 1 0 1 1 0 0 2CH 1 0 1 1 0 1 2DH 1 0 1 1 1 0 2EH 1 0 1 1 1 1 2FH 1 1 0 0 0 0 30H 1 1 0 0 0 1 31H 1 1 0 0 1 0 32H 1 1 0 0 1 1 33H 1 1 0 1 0 0 34H 1 1 0 1 0 1 35H 1 1 0 1 1 0 36H 1 1 0 1 1 1 37H 1 1 1 0 0 0 38H 1 1 1 0 0 1 39H 1 1 1 0 1 0 3AH 1 1 1 0 1 1 3BH 1 1 1 1 0 0 3CH 1 1 1 1 0 1 3DH 1 1 1 1 1 0 3EH 1 1 1 1 1 1 3FH

Tabel di atas menunjukkan hasil pengukuran data yang dihasilkan dari sensor dinding yang diletakkan di masing-masing posisi robot. Data tersbut akan dioleh oleh AVR guna menentukan arah pergerakan robot berdasarkan arena yang sudah dibuat.

b. Keadaan sensor lilin/api jika berada dekat dengan sumber panas/api dan saat jauh atau tidak beradan di dekat sumber panas/api, tabel tersebut adalah:

Tabel 7. Keadaan sensor lilin/api

Keadaan Keadaan bit port AVR (IC1 PA.6) pin 34 Menemukan Api 1

Tidak menemukan api 0

Logika 0 (nol) dan 1 (satu) itulah yang akan diolah oleh AVR guna menentukan kapan selanjutnya robot harus

(10)

640

menghidupkan kipas untuk memadamkan api yang ditemukan arahnya oleh sensor.

c. Aktivasi motor arah pemadam api (kipas). Adapun tabel tersebut adalah:

Tabel 8. Aktivasi motor arah kipas pemadam

Keadaan Bit AVR

PC.1 (Pin 23) PC.0 (Pin 22)

Arah Kanan 0 1

Arah Kiri 1 0

Dari tebel di atas cukup jelas data yang harus diberikan untuk mengarahkan posisi kipas pemadam baik kekiri ataupun kekanan gunan mencari posisi dari lilin. Pada dasarnya saat mencari posisi lilin, kipas akan terus digerakkan secara bertahap dari kiri (hingga batas paling kiri), kemudian kekanan (hingga batas paling kanan) sampai sensor api berhasil mendeteksi dimana posisi dari lilin/api.

d. Aktivasi motor kipas pemadam api.

Tabel 9. Aktivasi motor kipas pemadam

Keadaan

Keadaan bit port AVR (IC1 PA.7) pin 33

Keadaan bit Transistor

Motor kipas

Menghidupkan kipas 0 0 Nyala

Tidak menghidupkan kipas 1 1 Mati

Cukup jelas data dari tabel di atas, bahwa untuk menyalakan kipas AVR perlu memberikan data 0 (nol) ke driver kipas dan sebalinya data 1 (satu) untuk mematikan kipas pemadam.

Simpulan

Hasil ujicoba hardware terutama rangkaian elektronika telah menunjukkan secara umum keberhasilan dalam kinerja masing-masing bagian rangkaian. Hanya saja pada saat pembuatan program dalam bahasa C, robot seringkali tidak berjalan sesuai dengan harapan. Hal ini dikarenakan pada saat

tertentu, waktu proses yang dilakukan oleh AVR jauh lebih cepat dari keaadan sensor, terutama sensor dinding (sensor ultra sonic).

Akibatnya robot dapat menabrak dinding karena menganggap tidak ada halangan di sisi sensornya.

Saran

Perlu kiranya pengujian yang lebih lama untuk menemukan sekaligus mengatasi kelemahan akibat perbedaan waktu proses antara sensor dan AVR serta reaksi yang harus diberikannya berdasarkan masukan dari sensor-sensor tersebut. Karena pada penelitian kali ini penulis hanya mendapatkan waktu pengujian yang begitu singkat karena dipercepatnya proses pelaporan hasil penelitian dari Kopertis Wil.

XI.

DAFTAR PUSTAKA

Budiharto, Widodo, 2006, Membuat Robot Cerdas, Elekmedia Komputindo, Jakarta

Suyono, Wasito, 1992, DATA SHEET BOOK 1, DATA IC LINIER, TTL, CMOS (KUMPULAN DATA PENTING KOMPONEN ELEKTRONIKA), Penerbit PT. Gramedia, Jakarta.

Tim PENS ITS, 2007, Robotika, Sensor &

Aktuator, Graha Ilmu, Yogyakarta Wardhana, Lingga, 2006, Mikrokontroler

AVR Seri ATMega8535 Simulasi, Hardware dan Aplikasi, Andi Offsett, Yogyakarta

Penulis Budi Rahmani, S.Pd.

Dosen Kopertis Wilayah XI Kalimantan Dpk. Pada STMIK Banjarbbaru