263
RANCANG BANGUN ROBOT SENSOR ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO UNO DENGAN METODE FUZZY LOGIC
Ilham1), Akim M H Pardede 2), Magdalena Simanjuntak3)
1,2,3 STMIK KAPUTAMA
Jl.Veteran No. 4A-9A, Binjai 20714, Sumatra Utara, Telp:(061)8828840, Fax: (061)8828845
Email:[email protected]
ABSTRACT
The development of the robot is not only in its mechanical sophistication, but also its control system using a computerized system. The manufacture of robots with special features is closely related to the need in the modern industrial world which demands the existence of a tool with higher capabilities in order to help complete human work or to complete work that cannot be completed by humans. One type of robot with special abilities that has recently attracted a lot of interest from robot lovers to be developed is a wheeled robot with an ultrasonic sensor. The design of this ultrasonic sensor robot uses components such as Arduino Uno, namely the microcontroller as the main center of the robot system, then a servo is installed as a driver or the neck of the robot, and an ultrasonic sensor is used to stimulate the dc motor to move.
Keywords: Robot, Fuzzy Logic, Arduino Uno
ABSTRAK
Perkembangan robot tidak hanya pada kecanggihan mekaniknya saja, melainkan juga sistem kendalinya menggunakan sistem komputerisasi. Pembuatan robot dengan keistimewaan khusus ini sangat berkaitan erat dengan adanya kebutuhan dalam dunia industri modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang lebih tinggi agar dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia. Salah satu jenis robot dengan kemampuan istimewa yang belakangan ini banyak menarik minat para pecinta robot untuk dikembangkan adalah robot beroda dengan sensor ultrasonik. Perancangan robot sensor ultrasnik ini menggunakan komponen seperti Arduino Uno yaitu mikrokontroler sebagai pusat utama dari sistem robot ini kemudian dipasangkan servo sebagai penggerak atau leher sirobot ,dan sensor ultrasonic sebagai perangsang motor dc untuk bergerak.
Kata kunci : Robot, Fuzzy Logic, Arduino Uno
266 1. PENDAHULUAN
Teknologi modern saat ini khususnya dalam dunia teknologi robot mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak Negara maju bersaing dan berlomba-lomba untuk membuat robot yang semakin mutakhir. Di Indonesia sendiri robot juga sudah mulai berkembang. Pembuatan robot dengan keistimewaan khusus ini sangat berkaitan erat dengan adanya kebutuhan dalam dunia industri modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang lebih tinggi agar dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia.
Salah satu jenis robot dengan kemampuan istimewa yang belakangan ini banyak menarik minat para pecinta robot untuk dikembangkan adalah robot beroda dengan sensor ultrasonik. Dari perkembangan teknologi pengolahan sinyal suara inilah munculah ide baru untuk membuat suatu sistem kendali robot yang efektif dengan menggunakan perintah suara manusia (Fajar Timang Patiung, 2013).
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu (kecerdasan fisik).
Biasanya robot digunakan pada tugas berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan beracun yang tidak dapat dilakukan sendiri oleh manusia.
(Muhammad Taufik, 2012).
Perkembangan yang terjadi saat ini begitu besar apalagi dibidang teknologi. Dengan kecanggihan yang diciptakan oleh bangsa barat membuat persaingan di seluruh dunia sangatlah ketat. Setiap negara manapun tidak akan mau tertinggal di bidang teknologi khususnya Indonesia. Maka dari itu persiapan akan kesiapan sumber daya manusia sangatlah penting mengingat persaingan negara-negara maju begitu ketat. Khususnya di bidang elektronika yang juga telah disiapkan dalam perkembangan teknologi dunia.Pada perkembangan saat ini sangat banyak dibuat berbagai macam jenis robot salah satunya yaitu robot berkaki, dan robot yang menggunakan roda sebagai poros gerakan dengan gerakan yang telah diatur otomatis dengan bantuan sensor sebagai ultrasonik..
Berdasarkan latar belakang yang dikemukakan tersebut diatas maka perumusan masalah yang diangkat adalah:
1. Bagaimana merancang dan membangun Robot Sensor Ultrasonik berbasis Arduino Uno menggunakan metode fuzzy logic Sugeno?
2. Bagaimana merancang sensor ultrasonic pada robot dengan Arduino Uno?
3. Bagaimana mengimplementasikan robotik dengan penerapan metode Fuzzy Logic dalam memprediksi gerak servo pada robot?
Adapun tujuan dari penulisan skripsi ini adalah :
267 1. Untuk memproses nilai pada servo
menggunakan metode sugeno.
2. Untuk merancang sebuah sistem robotika dengan sensor ultrasonik.
3. Untuk mengimplementasikan robotik dengan penerapan metode Fuzzy Logic dalam memprediksi gerak servo pada robot.
Dengan dibuatnya perancangan sistem pendukung keputusan ini maka diharapkan dapat :
1. Membantu dan menjelaskan metode Fuzzy logic terlebih pada metode sugeno.
2. Menghasilkan sebuah sistem hitung pada servo robot dengan metode sugeno.
3. Memudahkan manusia memindahkan barang secara otomatis.
2. METODE PENELITIAN Pengertian Metode Fuzzy Logic
Fuzzy Logic (FL) pertama diperkenalkan oleh Lotfi. A. Zadeh.
Tidak seperti logika boolean atau logika digital yang hanya bernilai 0 atau 1, logika fuzzy ini bernilai antara 0 dan 1.
Fuzzy logic digunakan untuk menangani fuzziness (kesamaran) dengan cara merepresentasikan nilai yang bersifat linguistik. Misalnya besar, kecil, sedang, pelan, agak cepat, cepat dan sebagainya. Permasalahan yang tidak dapat dilihat sebagai ‘hitam’ atau
‘putih’ seperti ini lebih sering terjadi di dunia nyata. Terdapat hal ‘abu-abu’
yang jika diperhitungkan dapat membua kita menentukan keputusan yang lebih
adil.
Secara umum dalam sistem logika fuzzy terdapat empat buah elemen dasar, yaitu:
1. Berbasis rule, yang berisi aturan- aturan secara linguistik yang bersumber dari pakar (atau data training).
2. Suatu mekanisme pengambilan keputusan (inference engine), yang memodelkan bagaimana pakar mengambil suatu keputusan dengan menerapkan pengetahuan (knowledge).
3. Proses fuzzification, yang mengubah nilai crisp ke nilai fuzzy.
4. Proses defuzzification, yang mengubah nilai fuzzy hasil inference ke nilai crisp.
Kelebihan Fuzzy Logic
Dibandingkan dengan sistem logika lain, fuzzy logic bisa menghasilkan keputusan yang lebih adil dan lebih manusiawi. Fuzzy logic memodelkan perasaan atau intuisi dengan cara merubah nilai crisp menjadi nilai linguistik dengan.
Kelebihan yang kedua adalah Fuzzy logic cocok digunakan pada sebagian besar permasalahan yang terjadi di dunia nyata.
Kekurangan Fuzzy Logic
Selain kelebihan yang telah dijelaskan di atas, ternyata Fuzzy Logic juga memiliki kekurangan. Dalam mendesain fuzzy logic, sering ditemukan kesulitan dalam menentukan preferensi atau parameter agar output yang
268 dihasilkan akurat, yaitu :
1. Penentuan model inference harus tepat, Mamdani biasanya cocok untuk masalah intuitive sedangkan sugeno untuk permasalahan yang menangani control
2. Harus merubah nilai crisp menjadi nilai linguisik.
3. Memiliki Batas nilai linguistik yang sangat berpengaruh pada akurasi fuzzy logic.
4. Fungsi Keanggotaan: Segitiga, trapesium, phi, … tidak diketahui 5. Fuzzy rule tidak memiliki bilangan
yang tepat Parameter-parameter
diatas lah yang
membentuk knowledge.
Metodologi adalah ilmu – ilmu / cara yang digunakan untuk memperoleh kebenaran menggunakan penelusuran dengan tata cara tertentu dalam menemukan kebenaran, tergantung dari realitas yang sedang dikaji. Metodologi tersusun dari cara – cara yang terstruktur untuk memperoleh ilmu.
Metodologi yang digunakan dalam menyusun skripsi ini memiliki beberapa tahap yaitu tahap persersiapan penelitian, tahap merumuskan masalah dan tujuan penelitian, tahap pengumpulan data, tahap pengujian dan implementasi, dan tahap akhir.
Berikut penulisan gambarkan dalam bentuk bagan dan disertai dengan penjelasan.
Gambar 1 Unsur Kerja Penelitian Proses Perancangan Sistem
Dalam merancang sistem ultrasonik pada robot ini yaitu menggunakan metode fuzzy logic dalam menyelesaikan masalah, sistem ultrasonik yang dirancang menyesuaikan gerak robot dengan kesimpulan yang di kumpulkan dalam database berikut :
Rancangan Flowchart
Langkah pertama dalam perancangan program ini adalah merancang proseskerja sistem. Proses kerja sistem dirancang menggunakan sebuah flowchart. Adapun flowchart dari program sistem pakar diagnose pada anjing dapat dilihat pada gambar 2 dibawah ini :
Persiapan Penelitian
Merumuskan Masalah dan Tujuan Penelitian
Pengumpulan Data
Pengujian dan Implementasi Tahap Akhir
269 Gambar. 2 Diagram Flowchart
Desain Program Kontrol
Dibawah ini adalah gambar skema desain program kontrol dari Robot Ultrasonik :
Gambar 3 Desain Program Kontrol
Gambar diatas menunjukan program kontrol sistem. Yang terdiri dari beberapa komponen utama yaitu
seperti satu buah arduino uno, satu buah servo motor, satu buah sensor ultrasonic sr04 dan satu buah motor driver shield.
Prinsip Kerja Sistem
Dalam rancangan ini input berasal perintah yang diberikan oleh user melalui smartphone dengan akses suara. Sebagai perantara digunakan koneksi bluetooth agar perintah dapat dikirim dari sebuah smartphone ke rangkaian kontrol. Kontroler yang digunakan adalah jenis AVR yaitu atmega 328 dalam board arduino uno.
Pada bagian output terdapat relay dan penguat arus yang berfungsi sebagai driver motor. User akan memberikan perintah melalui smartphone dimana pada smartphone berjalan sebuah aplikasi yaitu voice to text converter . Aplikasi tersebut akan mengubah suara manusia menjadi text dan dikirim melalui bluetooth ke kontroler.
Untuk menghitung derajat keanggotaan himpunan jarak digunakan kurva travesium dengan rumus :
𝜇[𝑥] = &
0;
(𝑥 − 𝑎) (𝑏 − 𝑎)⁄ ; 1;
(𝑑 − 𝑥) (𝑑 − 𝑐)⁄
𝑥 ≤ 𝑎 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝑥 ≥ 𝑑 𝑎 ≤ 𝑥 ≤ 𝑏 𝑏 ≤ 𝑥 ≤ 𝑐
𝑥 ≥ 𝑑
Input = 15 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[15] = '
0;
(15 − 0) (15 − 0)⁄ ; 1;
(50 − 15) (50 − 35)⁄
15 ≤ 0 𝑎𝑡𝑎𝑢 15 ≥ 50 0 ≤ 15 ≤ 15 15 ≤ 15 ≤ 35
15 ≥ 50
µdekat = 15 sesuai dengan rumus bila α
ON
Reset B TN
+5V Trigger EchoGnd ANA LOG IN 1121 ATMEGA328P-PU
270
≤ x ≤ b maka dilakukan perhitungan sebagai berikut : (x – α)/(b – α). Jadi (15-0)/(15-0) = 1. Maka input 15 termasuk derajat keanggotaan µdekat.
Input = 35 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[15] = '
0;
(35 − 0) (35 − 0)⁄ ; 1;
(50 − 35) (50 − 35)⁄
35 ≤ 0 𝑎𝑡𝑎𝑢 35 ≥ 50 0 ≤ 35 ≤ 15 15 ≤ 35 ≤ 35
35 ≥ 50
µdekat = 35 sesuai dengan rumus bila (d – x)/(d – c). Jadi (50-35)/(50-35) = 1.
Maka input 35 termasuk derajat keanggotaan µdekat.
Input = 60 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[60] = '
0;
(60 − 35) (60 − 35)⁄ ; 1;
(115 − 60) (115 − 95)⁄
60 ≤ 35 𝑎𝑡𝑎𝑢 60 ≥ 115 35 ≤ 60 ≤ 95 60 ≤ 60 ≤ 35 60 ≥ 115
µsedang = 60 sesuai dengan rumus bila α ≤ x ≤ b maka dilakukan perhitungan sebagai berikut : (x – α)/(b – α). Jadi (60-35)/(60-35) = 1. Maka input 60 termasuk derajat keanggotaan µsedang.
Input = 95 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[95] = '
0;
(95 − 35) (95 − 35)⁄ ; 1;
(115 − 95) (115 − 95)⁄
95 ≤ 35 𝑎𝑡𝑎𝑢 95 ≥ 115 35 ≤ 95 ≤ 95 60 ≤ 95 ≤ 35 95 ≥ 115
µsedang = 95 sesuai dengan rumus bila (d – x)/(d – c). Jadi (115-95)/(115-95) =
1. Maka input 95 termasuk derajat keanggotaan µsedang.
Input = 120 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[120] = (
0;
(120 − 95) (120 − 95)⁄ ; 1;
(170 − 120) (170 − 150)⁄
120 ≤ 95 𝑎𝑡𝑎𝑢 120 ≥ 170 95 ≤ 120 ≤ 120 120 ≤ 120 ≤ 150
120 ≥ 170
µjauh = 120sesuai dengan rumus bila α
≤ x ≤ b maka dilakukan perhitungan sebagai berikut : (x – α)/(b – α). Jadi (120-95)/(120-95) = 1. Maka input 120 termasuk derajat keanggotaan µjauh.
Input = 150 berada pada derajat keanggotaan dekat pada kurva trapesium maka derajat keanggotaan dapat ditentukan sebagai berikut :
𝜇[150] = (
0;
(150 − 95) (120 − 95)⁄ ; 1;
(170 − 150) (170 − 150)⁄
150 ≤ 95 𝑎𝑡𝑎𝑢 150 ≥ 170 95 ≤ 150 ≤ 120 120 ≤ 150 ≤ 150
150 ≥ 170
µjauh = 150 sesuai dengan rumus bila (d – x)/(d – c). Jadi (170-150)/(170-150) = 1. Maka input 150 termasuk derajat keanggotaan µjauh.
Tabel III.1 Derajat Keanggotaan Tiap Himpunan Inputan Jarak
No.
Nilai
Input µDekat µSedang µJauh Derajat Keanggotaan
1 15 1 - - Dekat
2 35 1 - - Dekat
3 60 - 1 - Sedang
4 95 - 1 - Sedang
5 120 - - 1 Jauh
271
6 150 - - 1 Jauh
Buzzer sebagai Output dari himpunan fuzzy yang terdiri dari 3 derajat keanggotaan yaitu Pelan, Sedang, Cepat, dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
3. HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Pengujian
Pada hasil pengujian ini dilakukan pengujian dengan memvariasikan nilai air pada rain sensor dengan menerapkan metode fuzzy sebagai berikut:
1. Hasil pengujian menerapkan metode fuzzy dengan nilai sensor ultrasonic <=15 maka servo akan merespawn.
2. Hasil pengujian menerapkan metode fuzzy dengan nilai sensor ultrasonic 1-100 khz maka servo akan beroperasi dari mulai sudut pergeseran 50,115,sampai 170.
Pembahasan
Setiap perancangan perangkat eletronika baik otomatis maupun manual dibutuhkan tahap-tahap khusus guna untuk menghasilkan perangkat yang baik dan sesuai dengan keinginan.
Dalam bab ini akan dijelaskan dan ditampilkan bagaimana hasil dari pengujian rancangan alat yang dibuat beserta pembalhasannya. Adapun hasil dari pengujian yang dilakukan adalah sebuah alat yang dibuat atau dirancang dan di program dengan menggunakan aplikasi Arduino.
Pengujian bertujuan untuk mengetahui kinerja dari robot itu sendiri apakah sudah sesuai dengan tujuan yang diharapkan pada awal pembuatan.
Selain itu pada tahap inilah akan diperoleh beberapa acuan baru sebagai bahan referensi untuk pembuatan robot selanjutnya.
Pelaksanaan Pengujian Rangkaian
1. Pada awalnya hidupkan perangkat mikrokontoler yang telah terhubung degan perangkat pendukung lainnya.
2. Masukkan coding kedalam Arduino Uno dengan bantuan kabel USB.
3. Setelah coding terinstall kedalam Arduino Uno,lepaskan USB.
4. Robot akan ototmatis bergerak mau 5. Jika terdapat hambatan didepannya
dia akan berhenti,
6. Servo akan memproses Gerakan si robot untuk maju ke arah yang diamana tanpa ada hambatan.
7. Robot akan terus bergerak sampai daya dari baterai habis.
Pengujian Software
Untuk mengetahui apakah rangkaian Mikrokontroler Arduino Uno telah bekerja dengan baik pada alat, maka dilakukan pengujian dengan memberikan program perintah pada Mikrokontroler dengan melakukan penginputan data dari komputer ke dalam Mikrokontroler.
Dalam melakukan instalasi hubungkan terlebih dahulu menghubungkan antara komputer dengan downłoader melalui kabel USB
272 ke rangkaian mikrokontroler. Untuk
melakukan pengujian alat dengan perintah dapat dilakukan dengan beberapa langkah antara lain :
1. Langkah pertama yang dilakukan adalah menjalankan software Arduino, Setelah aplikasi melakukan load maka akan terlihat bentuk tampilan seperti gambar 4.:
Gambar 4 Tampilan Software Arduino.
2. Selanjutnya untuk memprogram Mikrokontroler Arduino Uno yaitu dengan mengetikkan program sesuai dengan yang dibutuhkan pada alat.
Seperti yang terlihat pada gambar 5 : Gambar 5 Tampilan Program 3. Sebelum melanjutkan tahap instalasi
mikrokontroler pada program yang telah selesai, maka terlebih dahulu program tersebut di Save sebelum Compile Untuk menyimpan Program dapat dilihat pada gambar 6.
Gambar 6. Proses Penyimpanan File 4. Untuk melanjutkan tahap instalasi
mikrokontroler, program latihani di- check dengan mengklik tombol
"Compile" Dapat dilihat apakan program yang dibuat memiliki kesalahan atau tidak. kalau berhasil maka akan terus "No errors". Proses Compile dapat dilihat pada gambar 7 Hasil Compile
Pengujian Hardware
Setelah semua rangkaian yang telah selesai dirancang pada "Rancang Bangun Robot Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino Uno Dengan Metode Fuzzy Logic". kemudian dilakukan penyatuan semua rangkaian yang telah selesai diantara komponen utamanya adalah mikrokontroler arduino uno, motor driver, servo ,sensor ultrasonic,dc motor, dan baterai pada gambar 8 :
Gambar 8. Keseluruhan dari Hardware Uji Coba Perangkat
Setelah semua komponen terpasang dan program selesai disusun, maka langkah berikutnya adalah
273 melakukan pengujian alat. Pengujian ini
dilakukan secara bertahap dari rangkaian ke rangkaian berikutnya.
Hal ini bertujuan untuk mengetahui seberapa jauh kinerja dari perangkat tersebut. Pengujian menggunakan program dasar masing- masing tanpa ada program tambahan lainnya dengan tujuan untuk mengetahui hasil yang lebih konkret.
Pengujian Rangkaian
Mikrokontroler Arduino Uno
Untuk mengetahui apakah rangkaian mikrokontroler Arduino Uno telah bekerja dengan baik, maka dilakukan pengujian. Pengujian bagian ini dilakukan dengan memberikan program pada mikrokontroler Arduino Uno.
Pada pengujian ini perangkat mikrokontroler jenis arduino uno adalah dengan memberiikan besaran tegangan yang direkomendasikan pada kaki input tegangan arduino sendiri. Namun karena memang perangkat ini berulang- ulang nantinya untuk ditanam program melalui serial pada computer maka perlu dilakukan sebuah pengujian tambahan yaitu dengan acuan berhasil atau tidaknya proses uploading dari computer ke chip mikrokontroler arduino uno melalui pengujian downloader.
Hasil Pengujian Perangkat Hardware Setelah perangkat hardware di program ke mikrokontroler dan sudah di execute menggunakan downloader
maka secara otomatis program sudah masuk ke mikrokontroler.
Gambar Sistem Rangkaian Alat 4. KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian dilanjutkan dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut : 1. Perancangan robot sensor ultrasnik
ini menggunakan komponen seperti Arduino Uno yaitu mikrokontroler sebagai pusat utama dari sistem robot ini kemudian dipasangkan servo sebagai penggerak atau leher sirobot ,dan sensor ultrasonic sebagai perangsang motor dc untuk bergerak.
2. Penerapan metode fuzzy pada robot menggunakan ultrasonik sensor ini mempermudah robot unuk bergerak lebih leluasa karena dia bergerak sesuai kemampuan dia.
3. Implementasi dari robot ini dengan menggunakan arduin uno yang dipadukan dengan servo motor dc juga sensor ultrasonic sangat cocok sensor akan memberi respawn ke robot jika terdapat hambatan dia
274 akan berhenti dan si servo akan
mecari jalan lain.alu,maju kearah yang tidak ada hambatan secara otomatis.
5. Saran
Setelah melakukan penulisan ini diperoleh beberapa hal yang dapat dijadikan untuk dapat dilakukan perancangan lebih lanjut agar persen kesalahan alat ini lebih kecil, yaitu : 1. Menambahkan lebih banyak
fitur-fitur pada sistem robot agar dapat memiliki manfaat yang lebih baik lagi.
2. Lebih mendalami robotic agar lebih banyak variasi pada hasil juga kinerja robot.
DAFTAR PUSTAKA
[1]. Setiawan, Dimas. 2020.Tugas Akhir Analisa Sistem Pengontrolan Motor Penggerak Pemindah Barang Menggunakan Google Asisten.
Tugas akhir.Medan: Universitas Muhammadiyah Sumatera Utara.
[2]. Hidayat, Wahyu. 2016.Rancang Bangun Robot Avoider Segala Medan Berbasis Arduino Mega 2560.Proyek Akhir.Jember : Fakultas Teknik Universitas Teknik Jember.
[3]. Harys, Hafidzilhaj. 2015. Aplikasi Logika Fuzzy Untuk Prediksi Kejadian Hujan. Tugas Akhir.Pekan Baru : Fakultas Teknik Universitas Riau.
[4]. Khairina, Nurul.2019. Logika Fuzzy. Makalah.Medan : Universitas Medan Area.
[5]. DIY BUILDER, “How To Make A Simple And Easy Arduino Robot For Science Project", 16 November 2019.
<https://youtu.be/BjzaKMvR8s0>
(Diakses, 25 April 2021).
[6]. kelasrobot.com,"Cara Mudah Program Sensor Ultrasonic Dengan Arduino TANPA LIBRARY", 20
April 2018.
<https://kelasrobot.com/cara- mudah-program-sensor-ultrasonic- dengan-arduino-tanpa-
library/>(Diakses, 19 Juli 2021).
[7]. elangsakti.com, "Cara Kerja Sensor Ultrasonik, Rangkaian, &
Aplikasinya", 05 Mei 2015.
https://www.elangsakti.com/2015/0 5/sensor-ultrasonik.html?m=1 (Diakses, 19 Juli 2021).
