Makalah Mp Ltr 06

(1)

LEMBAR PENGESAHAN

JJuudduul l PPrrooyyeekk : : LLiinne e TTrraacckkiinng g RRoobboott 1 1

PROYEK

MIKROPROSESOR S1 DEPOK

ATA 16/17

LINE TRACKING ROBOT

LABORATORIU

LABORATORIUM

M MENENGAH

MENENGAH

ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER

TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS GUNADARMA

2016

Oleh  Oleh  M M! ! II""##$$% % FF&&""''$$%%$$ ((1177))11))**66**++ M M! ! RR&&,,--$ $ MM..,,$$##$$ ((11DD))11))1177++ T T&&33 ((11AA))11))441166++ KELAS *IB02 KELAS *IB02

(2)

Nama/NPM

Nama/NPM : 1. M. Irfan Firmana: 1. M. Irfan Firmana 1!"1"#$#%1!"1"#$#% &

&. . MM. . RRiikk''a a MMuukkttaaffaa 11((""11""11))!!%% #.

#. ToyToyi* i* 1+"1",1$%1+"1",1$%

--eellaa : : ##II00&&

(i*erika

(i*erika tanggal tanggal : :  

P

PJJ. . MMiikkrroopprroosseessoor r SS1 1 AAssiisstteen n PPeemmbbiimmbbiinngg

(

( HHaavveelliio o HHeennaar r   ( ( AArr!!m m ""iiaarra a SSaarrii

ABS"RA#

& &

(3)

M. Irfan Firmana2 1!"1"#$#. M. Rik'a Muktafa2 1("1"1). Toyi*2 1+"1",1$ M. Irfan Firmana2 1!"1"#$#. M. Rik'a Muktafa2 1("1"1). Toyi*2 1+"1",1$ L$NE "RA%#$NG R&B&"

L$NE "RA%#$NG R&B&" Makala3

Makala3 PraktiPraktikum kum Mikro*roMikro*roeoreor. . FakultaFakulta  TTeknoleknologi ogi Indutri2 Indutri2 Juruan TekniJuruan Teknik k 4lektro2 5ni6erita 7unadarma2 &01$.

4lektro2 5ni6erita 7unadarma2 &01$. -a

-ata ta -u-uncnci:i: Line, Line, TrTracking, acking, Robot,Robot, Jalur2 +la 8itam2 9enor a3aya2 L4(2Jalur2 +la 8itam2 9enor a3aya2 L4(2 +T,)9;&.

+T,)9;&. i< = #$ = lam*iran% i< = #$ = lam*iran%

Line Tracking Robot atau Robot Pengikut 7ari meru*akan uatu robot Line Tracking Robot atau Robot Pengikut 7ari meru*akan uatu robot yang mem*unyai mii mengikuti uatu gari *andu

yang mem*unyai mii mengikuti uatu gari *andu yang tela3 ditentukan. (alamyang tela3 ditentukan. (alam *erancangan

*erancangan dan dan im*lementainya2 im*lementainya2 maala3>maala3 maala3>maala3 yang yang 3aru 3aru di*eca3kandi*eca3kan ad

adalaala3 3 iitetem m *en*englgli3ai3atan tan robrobot2 ot2 ararititektektur ur *er*erangangkat kat kekera ra yayang ng memelili*ut*utii *erangkat

*erangkat elektronik elektronik dan dan mekanik2 mekanik2 dan dan organiai organiai *erangkat *erangkat lunak lunak untuk untuk baibai *engeta3uan dan *

*engeta3uan dan *engendalian ecarengendalian ecara langung.a langung.

Tu?uan makala3 ini adala3 merancang dan mengim*lementaikan uatu Tu?uan makala3 ini adala3 merancang dan mengim*lementaikan uatu Robot Pengikut

Robot Pengikut 7ari dengan 7ari dengan menggunamenggunakan kan mikrokontmikrokontroler +roler +TT,)9;1 dan ,)9;1 dan enor enor L4( dan P3otodiode. Line Tracking Robot ini bergerak berdaarkan ala 3itam2 L4( dan P3otodiode. Line Tracking Robot ini bergerak berdaarkan ala 3itam2 dan akan diam berdaarkan ala *uti32 dan di3ara*kan da*at melalui berbagai dan akan diam berdaarkan ala *uti32 dan di3ara*kan da*at melalui berbagai macam bentuk lintaan yang dilaluinya.

macam bentuk lintaan yang dilaluinya.

@rganiai *erangkat lunak menggunakan metode ke?adian yang diatur @rganiai *erangkat lunak menggunakan metode ke?adian yang diatur uatu bai Aaktu untuk meng3emat *enggunaan *eAaktu. ai *engeta3uan uatu bai Aaktu untuk meng3emat *enggunaan *eAaktu. ai *engeta3uan rob

robot ot berberii ii *en*engkogkodeadean n akaki i yayang ng 3ar3aru u dildilakuakukan kan oleole3 3 robrobot ot beberdardaararkankan in

inforformamai i dadari ri eenonorr. . MeMetodtode e untuntuk uk trtrananforformamai i ininforformamai i memen?an?adi di akakii menggunakan metode tabel tengok.

menggunakan metode tabel tengok.

(aftar Putaka &01&>&01$% (aftar Putaka &01&>&01$%

# #

(4)

#A"A PENGAN"AR

imil

imilla3iro3mla3iro3manniro3im 2 anniro3im 2 9egala *u?i 9egala *u?i bagi +lla3 9ub3ana3u bagi +lla3 9ub3ana3u BBa Taa TaCala2Cala2 ('

('at at DDaang ng MaMa3a 3a PePengangai3 i3 lalagi gi MaMa3a 3a PePenynyayaayang ng yayang ng eelallalu u memembmberierikankan berbagai n

berbagai nikmat ke*aikmat ke*ada kita da kita emua teruemua terutama nikmat tama nikmat Iman dan Iman dan Ilam2 yang Ilam2 yang karenakarena nikm

nikmat at dan dan ke3eke3endak>ndak>Nya Nya la3 la3 al3aal3amdumdulilllilla3 a3 makmakalaala3 3 tenttentang ang EE Line Line TrTracking acking Robot

Robot  ini  ini da*at kami buat dan da*at kami buat dan kami eleaikan dengan ebaik>baikami eleaikan dengan ebaik>baiknya. Makala3knya. Makala3 ini kami buat guna melengka*i *eryaratan ebagai *raktikan dalam mengikuti ini kami buat guna melengka*i *eryaratan ebagai *raktikan dalam mengikuti *raktikum Mikro*

*raktikum Mikro*roeor. 5ntuk membuat makala3 inroeor. 5ntuk membuat makala3 ini2 kami menda*at di2 kami menda*at dukunganukungan mor

moral al dari beberadari bebera*a *a *i3a*i3ak2 k2 maka dari maka dari itu kami itu kami ?uga menguc?uga menguca*kaa*kan n teriterima ma kaikai33 ke*ada:

ke*ada: 1.

1. 9d9dr. 8a6r. 8a6elelio io 8e8enarnar2 2 eelaklaku u PJ PJ PrPraktaktikuikum m MiMikrokro*ro*roeeoror2 2 yayang ng tetela3la3 mem

memberiberikan kan mamaukan ukan bagi bagi kamkami. i. 9dr9dri. i. +rum Tia+rum Tiara ra 9ar9ari2 i2 elaelaku ku aiaitenten *embimbing

*embimbing *royek *royek EE Line Line TraTracking cking Robot Robot 2 ya2 yang ng teltela3 a3 memembmberierikankan ara3an dan maukan dan tan*a lela3nya elalu menyemangati kami untuk ara3an dan maukan dan tan*a lela3nya elalu menyemangati kami untuk *enger?aan *ro

*enger?aan *royek ini.yek ini. &.

&. ReRekakan>n>rerekakan n kekelolom*m*ok ok ununtutuk k *r*royoyek ek EE Line Line TraTracking cking Robot”Robot” dan rekandan rekan lai

lainnynnya a yayang ng tetelala3 3 berberbagbagi i ilmilmu u dan dan alaling ing banbantutu>m>memembanbantu tu dadalamlam *embuatan

*embuatan *royek *royek ini2 ini2 terutama terutama dalam dalam *enyediaan *enyediaan alat alat dan dan tem*attem*at *enger?aan *ro

*enger?aan *royek.yek.

(i dalam *enulian ini2 kami mo3on maaf a*abila mai3 banyak kekurangan (i dalam *enulian ini2 kami mo3on maaf a*abila mai3 banyak kekurangan da

dalam lam *en*enuliuliaan n mamakalkala3 a3 inini. i. -r-rititik ik dan dan araran an yanyang g memembmbangangun un dadari ri *ar*araa *embaca

*embaca akan akan angat angat dia*reiai dia*reiai bagi kabagi kami. mi. 9emoga *enu9emoga *enulian lian ini dini da*at membera*at memberii ma

manfanfaat at untuntuk uk *ar*ara a *em*embacbaca a dan dan memen?an?adi di alala3 a3 atatu u ba3ba3an an rereferfereneni i untuntuk uk *enulian kede*an

*enulian kede*annya. +ta *er3atiannya2 kami menguca*kan terinya. +ta *er3atiannya2 kami menguca*kan terima kai3.ma kai3.

(e*ok2

(e*ok2 # # (eember (eember &01$&01$

Penuli Penuli

" "

(5)

'A"AR $S$

Halaman Halaman Halaman J!)!l...i Halaman J!)!l...i Lembar Pengesa*an...ii Lembar Pengesa*an...ii Abstrak...iii Abstrak...iii

#ata Pengantar ...iv

'a+tar $si...v

'a+tar "abel ...vii

'a+tar Gambar...viii 'a+tar Gambar...viii 'a+tar Lampiran... i, 'a+tar Lampiran... i, BAB 1 PEN'AH-L-AN... 1 BAB 1 PEN'AH-L-AN... 1 1.1 1.1 LatLatar ar elelakaakang ng MaMaalaala3...3... 1. 1 1.& 1.& ataataan an MaMaalaala3...3... ... && 1.# 1.# Tu?Tu?uan uan PenPenelielitiatian...n... ... && 1." 1." MetoMetode de PenPenelielitiatian...n... .... && 1.; 1.; 9i9itematematiktika a PenPenuliulianan ...#...# BAB  LAN'ASAN "E&R$ ... BAB  LAN'ASAN "E&R$ ... // &.1 &.1 I +I +TT,)9;& ...,)9;& ...;...; &.& &.& I I LM#&"...LM#&"...)...) &.# &.# IL&)#(...IL&)#(...11...11

&.# &.# Reitor Reitor ...1&...1& &." &." -a*aitor...-a*aitor...1".1" &.; &.; Trim*ot Trim*ot ...1;...1;

&.$ &.$ -rital -rital Gtal% Gtal% ...1!1! &.! &.! L4( L4( ... 1,1, &., &., P3otodiode...P3otodiode...1)...1) &.10 Motor ( ...&& &.10 Motor ( ...&& BAB 0 PERAN%ANGAN 'AN %ARA #ERJA ALA"...  BAB 0 PERAN%ANGAN 'AN %ARA #ERJA ALA"... 

#.1

#.1 +na+nalilia a (ia(iagragram m loklok ... &"... &"

#.1.1

#.1.1 lok Inlok In*ut ...*ut ...&;...&;

; ;

(6)

#.1.&

#.1.& lok lok Proe...Proe...&;...&; #.1.#lok @ut*ut...&; #.1.#lok @ut*ut...&; #.&

#.& +na+nalilia a RanRangkagka ianian... .. &$&$ #.&.1Rangkaian Miny...&$ #.&.1Rangkaian Miny...&$ #.&.&Rangkaian -om*arator dan 9enor ...&! #.&.&Rangkaian -om*arator dan 9enor ...&! #.#

#.# FloFlo AcAc3a3artrt... ... #0#0 #."

#." +na+nalilia a ProProgragram...m... .... #&#& #.;

#.; arara a -er-er?a ?a +lat+lat... ... #### BA

BAB  B  PEN-"-P ...PEN-"-P ... ... 00 ".1

".1 -eim*ulan...-eim*ulan... ... #"#" ".&

".& 9aran...9aran... ... #"#" 'A"A

'A"AR R P-S"AP-S"A#A #A ... ... 0/0/ LAMP$RAN LAMP$RAN ... ... 0202 'A("AR "ABEL 'A("AR "ABEL $ $

(7)

Ta

Tabel bel &.1 &.1 Fungi Fungi Port Port # # I +TI +T,)9;&...,)9;&...$...$ Ta

Tabel #.1 bel #.1 In*ut/@ut*ut Line In*ut/@ut*ut Line Tracking Robot...Tracking Robot...&&...&&

'A("A

'A("AR GAMBAR GAMBAR R

! !

(8)

7ambar &.1 @ilator 4kternal +T,)9;&..., 7ambar &.1 @ilator 4kternal +T,)9;&..., 7ambar &.& Pin I: LM#&"N...) 7ambar &.& Pin I: LM#&"N...)

7ambar &.# I: L&)#(...10

7ambar &." /entuk Fiik Reitor...1& 7ambar &." /entuk Fiik Reitor...1& 7ambar &.; Macam>macam -a*aitor...1" 7ambar &.; Macam>macam -a*aitor...1" 7ambar &.$ /entuk Fiik Trim*ot...1;

7ambar &.$ /entuk Fiik Trim*ot...1;

7ambar &.! /entuk Fiik dan 7ambar &.! /entuk Fiik dan 9imbol Gtal ... 1$9imbol Gtal ... 1$

7ambar &., /entuk Fiik L4( dan 9imbol L4(...1!

7ambar &.) -one* P3otodiode...1,

7ambar &.10 /entuk Fiik dan 9imbol P3otodiode...1,

7ambar &.11 Motor (:...1)

7ambar &.11 Motor (:...1) 7ambar &.1& /entuk Fiik Motor (:...&0 7ambar &.1& /entuk Fiik Motor (:...&0 7ambar #.1 (iagram /lok

7ambar #.1 (iagram /lok Line Tr Line Tracking Robot acking Robot ...&1...&1 7ambar #.& Rangkaian

7ambar #.& Rangkaian MinSys Line Tr MinSys Line Tracking Robotacking Robot ...&#...&# 7ambar #.# Rangkaian -om*arator...&" 7ambar #.# Rangkaian -om*arator...&" 7ambar #." I: LM#&"N...&; 7ambar #." I: LM#&"N...&; 7ambar #.; 9kematik LM#&"N ebagai -om*arator...&$ 7ambar #.; 9kematik LM#&"N ebagai -om*arator...&$ 7ambar #.$ FloAc3art

7ambar #.$ FloAc3art Line Tr Line Tracking Robot acking Robot ...&!...&!

'A"AR LAMP$RAN

, ,

(9)

+ritektur

+ritektur Mikrokontroller Mikrokontroller ++TT,)9;&...,)9;&...#...#"" PIN

PIN Mikrokontroller Mikrokontroller ++TT,)9;&...,)9;&...#;...#; Ta

Tabel bel Fungi Fungi Pin Pin LM#&"N...LM#&"N...#$...#$ Liting Program

Liting Program Line Tr Line Tracking Robot...acking Robot...#!#! Foto +lat...#, Foto +lat...#,

) )

(10)

BAB 1

PEN'AH-L-AN

1.1 Latar Belakang Masala* 1.1 Latar Belakang Masala*

(alam *raktikum Mirko*roeor ini2 *ara *raktikan tidak 3anya dituntut (alam *raktikum Mirko*roeor ini2 *ara *raktikan tidak 3anya dituntut untuk menguaai egala teori yang berkaitan tentang Mikro*roeor. Namun untuk menguaai egala teori yang berkaitan tentang Mikro*roeor. Namun da

dalalam m *r*rakaktitikukum m inini i diditutuntntut ut *u*ula la kekemamam*m*uauan n *a*ara ra *r*rakaktitikakan n dadalalamm menyuun kom*onen. (engan

menyuun kom*onen. (engan kemam*uakemam*uan n menyuumenyuun n kom*onen elektronikakom*onen elektronika inila3 *ara *raktikan di3ara*kan akan mam*u untuk da*at membuktikan teori inila3 *ara *raktikan di3ara*kan akan mam*u untuk da*at membuktikan teori yang tela3 di*ela?ari. 9elain kemam*uan menyuun kom*onen elektronika2 yang tela3 di*ela?ari. 9elain kemam*uan menyuun kom*onen elektronika2 *ara

*ara *raktikan *raktikan dituntut dituntut untuk untuk da*at da*at membuat membuat ke ke dalam dalam bentuk bentuk alat alat *eraga2*eraga2 e3ingga *ara *raktikan memiliki bekal *engalaman dalam membuat uatu e3ingga *ara *raktikan memiliki bekal *engalaman dalam membuat uatu rangkaian a*likai Mikro*roeor.

rangkaian a*likai Mikro*roeor. Per

Peruba3uba3an an teknteknologologi i berkberkembembang ang begibegitu tu *ea*eat2 t2 e3e3ingga ingga dibudibutu3ktu3kanan *emikiran>*emikiran

*emikiran>*emikiran yang yang ino6atif ino6atif dengan dengan menggunakan menggunakan *eralatan *eralatan yang yang adaada untuk ebua3 a*likai tertentu yang bermanfaat bagi ke3idu*an mayarakat. untuk ebua3 a*likai tertentu yang bermanfaat bagi ke3idu*an mayarakat. Penuli akan mencoba membuat robot yang da*at mengikuti gari ecara Penuli akan mencoba membuat robot yang da*at mengikuti gari ecara otomati dengan menggunakan ala berAarna 3itam atau

otomati dengan menggunakan ala berAarna 3itam atau ala berAarna *uti3ala berAarna *uti3 ebagai acuan untuk menggerakan robot terebut.

ebagai acuan untuk menggerakan robot terebut.

10 10

(11)

Line

Line Follower Follower RobotRobot adaadalala3 3 eebuabua3 3 uuununan an bebenda nda eerta rta rarangkngkaiaianan kom*

kom*onen onen eleelektroktronik nik yang yang dildilengkengka*i a*i dengdengan an roda dan roda dan digedigerakkrakkan an ole3ole3 mot

motor2 dimana or2 dimana roborobot t terterebut ebut dirdirancaancang ng untuuntuk k bernberna6iga6igai ai dan dan berbergergerak ak ec

ecara ara otootomamatiti  memengingikutkuti i ebebua3 ua3 alalur ur gagari ri yanyang g dibdibuatuat.. Line Line Follower Follower Robot

Robot inini i mememimililiki ki ?e?enini  dadan n bebentntuk uk eertrta a mememimililiki ki bebebeberara*a *a iittemem *enggerak

*enggerak dan dan *engendali *engendali ebagai ebagai *engatur *engatur kiner?a kiner?a yang yang beraneka beraneka ragamragam euai dengan kreati6ita *embuatnya.

euai dengan kreati6ita *embuatnya.

1.. Batasan Masala* 1.. Batasan Masala*

Line Tracking Robot meru*akan alat yang beker?a berdaarkan ala yang Line Tracking Robot meru*akan alat yang beker?a berdaarkan ala yang digunakan yaitu ala yang berAarna 3itam dan ala yang berAarna *uti3. digunakan yaitu ala yang berAarna 3itam dan ala yang berAarna *uti3. Dang men?adi acuan iala3 gari yang berAarna *uti32 karena a*abila ala yang Dang men?adi acuan iala3 gari yang berAarna *uti32 karena a*abila ala yang digunakan iala3 Aarna 3itam maka kedua Motor ( akan bergerak ma?u. digunakan iala3 Aarna 3itam maka kedua Motor ( akan bergerak ma?u.

@le3 karena itu *emba3aan tentang Line Tracking Robot di ini 3anya @le3 karena itu *emba3aan tentang Line Tracking Robot di ini 3anya berkiar

berkiar antara antara enor enor L4( L4( ebagai ebagai umber umber acuan acuan dan dan P3otodiode P3otodiode ebagaiebagai *enangka*

*enangka* *antulan *antulan ca3aya ca3aya L4(2 L4(2 yang yang kemudian kemudian akan akan mere*on mere*on Motor Motor (( untuk bergerak atau ber3enti.

untuk bergerak atau ber3enti.

1.0. "!3!an Pen!lisan 1.0. "!3!an Pen!lisan

+da

+da*un tu?ua*un tu?uan n dari *eradari *erancanncangan alatgan alat Line Line TrTracking acking Robot Robot ini adala3 ini adala3 ebagai berikut:

ebagai berikut:

•

• (a*at menga*likaikan alat(a*at menga*likaikan alat Line Tr Line Tracking Robot acking Robot dengan baik dan benar. dengan baik dan benar. (a

(a*a*at t mmemem*e*elala?a?ari ri cacara ra keker?r?a a kokom*m*ononen en yayang ng didigugunanakakan n dadalalamm *erancangan

*erancangan Line Tr Line Tracking Robot.acking Robot. (a*at mem*ela?ari item ker?a

(a*at mem*ela?ari item ker?a Line Tr Line Tracking Robot.acking Robot.

& &

(12)

•

• Men?adi *embela?aran untuk membuat *engembangan elan?utnya dariMen?adi *embela?aran untuk membuat *engembangan elan?utnya dari alat ini.

alat ini.

1.. Meto)e Pen!lisan 1.. Meto)e Pen!lisan

Metode Penelitian yang digunakan *ada *erancangan alat dan *enulian Metode Penelitian yang digunakan *ada *erancangan alat dan *enulian 3a

3aiil l *e*erarancncanangagann Line Line Tracking Tracking RobotRobot adadalala3 a3 ttududi i lala*a*angnganan2 2 yayangng diantaranya:

diantaranya: aa.. @@bbeerr66aai i ::

-egiatan melakukan *engamatan langung ter3ada* kom*onen dan alat -egiatan melakukan *engamatan langung ter3ada* kom*onen dan alat yang dibuat.

yang dibuat.

b.

b. -onultai :-onultai : D

Daaititu u memembmberierikan kan *er*ertatanyanyaan an ke*ke*ada ada aiaiteten n lalaborboratatoriorium um untuntuk uk men

menda*ada*atkan tkan infinformaormai i yang yang dibudibutu3ktu3kan an elaelama ma *era*erancanncangan gan alat alat ertertaa *enuliannya.

*enuliannya. Mialnya2 Mialnya2 kom*onen kom*onen a*a a*a a?a a?a yang yang di*erlukan di*erlukan alat alat LineLine Tracking Robot2 atau cara *embuatan *rogram untuk Line Tracking Robot. Tracking Robot2 atau cara *embuatan *rogram untuk Line Tracking Robot. c.

c. 9tudi 9tudi Putaka Putaka :: Mencari informa

Mencari informai yang i yang ber3ubungaber3ubungan dengan n dengan *erancan*erancangan dan gan dan *enulian*enulian ma

makalkala3 a3 alalat at inini2 i2 ee*e*erti rti artartikeikel l memelallalui ui memedia dia intinterernet net ataatau u bukbuku u yayangng rele6an.

rele6an.

d. Perancangan +lat d. Perancangan +lat

Meranca

Merancang alat erta membuat *erinta3ng alat erta membuat *erinta3coding coding agar alat terebut da*at agar alat terebut da*at ber?alan ebagai

ber?alan ebagaimana metinya.mana metinya. e. 5?icoba dan 46aluai

e. 5?icoba dan 46aluai

Pada ta3a* ini2 dilakukan u?icoba *ada alat yang dibuat erta dilakukan Pada ta3a* ini2 dilakukan u?icoba *ada alat yang dibuat erta dilakukan e6aluai *ada kiner?a alat.

e6aluai *ada kiner?a alat.

1./ Sistematika Pen!lisan 1./ Sistematika Pen!lisan

# #

(13)

(alam *enulian ini2 *enuli menya?ikan itematika *enulian e*erti (alam *enulian ini2 *enuli menya?ikan itematika *enulian e*erti berikut:

berikut: 

++  II P4P4NN((++8855LL55++NN

(alam bab ini mema*arkan tentang latar belakang maala32 (alam bab ini mema*arkan tentang latar belakang maala32 bataan

bataan maala32 maala32 tu?uan tu?uan *enulian2 *enulian2 metode metode *enulian2 *enulian2 ertaerta itematika *enulian.

itematika *enulian.



++  IIII LL++NN((++99++N N TT44@@RRII (a

(alam lam bab bab inini i memen?en?elalakakan n tententantang g komkom*on*onen>en>komkom*on*onenen yang digunakan da

yang digunakan dalam *erancanlam *erancangangan Line Line TrTracking acking Robot Robot 2 beerta2 beerta teori ingkat mengenai cara ker?a tia* kom*onen yang digunakan. teori ingkat mengenai cara ker?a tia* kom*onen yang digunakan.

+

+ III III +N+LI9+ +N+LI9+ R+N7-+I+NR+N7-+I+N (a

(alam lam bab bab inini i memembmba3aa3a  memengengenai nai *er*erancancangangan an alaalatt Line Line Tracking Robot

Tracking Robot yang terdiri dari ayang terdiri dari analia rannalia rangkaian ecagkaian ecara diagramra diagram blok2

blok2 analia analia rangkaian rangkaian ecara ecara lengka*2 lengka*2 floAc3art floAc3art rangkaian rangkaian yangyang digu

digunakanakan2 n2 analanalia ia logilogika ka *emr*emrograogramanman2 2 dan dan carcara a kerker?a ?a beebeertarta 3ail dari *erancangan alat

3ail dari *erancangan alat Line Tr Line Tracking Robot acking Robot

+

+ IH IH P4N5T5PP4N5T5P

erii tentang keim*ulan dan aran dari *en?elaan alat yang erii tentang keim*ulan dan aran dari *en?elaan alat yang tela3 dibuat ole3 *enuli.

tela3 dibuat ole3 *enuli.

" "

(14)

BAB $$

LAN'ASAN "E&R$

.1 $ .1 $% A"% A"45S/45S/ Mik

Mikrokorokontrontroler ler adaladala3 a3 uatuatu u terterobooboan an teknteknologologi i mikmikro*rro*roeoeor or dandan m

miikkrorokkomom*u*utterer. . MMiikrkrokokononttrrololer er beerbb rbeentntuuk k eemmacacamam chipchip kecil.kecil. Mikrokontroler berii P52 R+M2 R@M2

Mikrokontroler berii P52 R+M2 R@M2 I/O orts I/O orts22 Ti!ersTi!ers22 Serial ort Serial ort yang yang teri

terintentegragrai i daladalam atum atu chipchip. Mikrokontroler adala3 emikonduktor dengan. Mikrokontroler adala3 emikonduktor dengan kandungan tranitor lebi3 banyak namun dengan ukuran yang kecil dan kandungan tranitor lebi3 banyak namun dengan ukuran yang kecil dan da*a

da*at t di*rdi*rodukoduki i ecaecara ra mamaal. al. TiTidak dak e*ee*erti rti mikmikro*rro*roeoeor or yang yang da*ada*att menangani berbagai macam *rogram a*likai2 mikrokontroler 3anya da*at menangani berbagai macam *rogram a*likai2 mikrokontroler 3anya da*at dig

digunaunakan kan untuntuk uk atatu u a*la*likikai ai tetertertentntu u a?a?a a artartinyinya a 3a3anya nya atatu u mamacamcam *rogram

*rogram a?a a?a yang yang da*at da*at diim*an. diim*an. Rata>rata Rata>rata mikrokontroler mikrokontroler memilikimemiliki intruki mani*u

intruki mani*ulai bit2 ake ke lai bit2 ake ke I/@ ecara langung dan muda32 dan *roeI/@ ecara langung dan muda32 dan *roe inter"pt

inter"pt yang ce*at dan yang ce*at dan efiefiienien. . (eng(engan an kata lain kata lain mikmikrokorokontrontroler ler adaladala3a3

; ;

(15)

9

9oluolui atui atu #hip#hip yang ecara drati mengurangi ?umla3 kom*onen dan yang ecara drati mengurangi ?umla3 kom*onen dan biaya deain 3arga rela

biaya deain 3arga relatif renda3%.tif renda3%. Mikrokon

Mikrokontroler troler ++TT,)9; ,)9; && adadalala3 a3 mimikrkrokokonontrtrololer er ++TTM4M4L L yayangng kom*atibel *enu3 dengan mikrokontroler keluarga M9>;12 membutu3kan kom*atibel *enu3 dengan mikrokontroler keluarga M9>;12 membutu3kan da

dayya a yyanang g rerendnda3a32 2 mememmililikiki i *e*erfrforormma a yayang ng titingnggi gi dadan n memeruru*a*akakann mi

mikrokrokomkom*ut*uter er , , bibit t yayang ng dildilenengkagka*i *i , , -by-byte te 4P4PR@R@M M  $rasable $rasable and and rogra!ab

rogra!able le Read Read Only Only Me!oriMe!ori% da% dan &;n &;$ $ < ,>< ,>bbiitt bytebyte R+M R+M internalinternal.. Pr

Progograram m mememomori ri dada*a*at t didi*r*rogograram m ululanang g dadalalam m iittem em atatau au dedengnganan menggunakan Program

menggunakan Program %on&olately Me!ory 'on&ensional %on&olately Me!ory 'on&ensional ..

+ritektur +T,)9;& +ritektur +T,)9;&

9e

9ebabagaigai singlechip singlechip yaitu uatu item mikro*roeor yang terintegrai2 yaitu uatu item mikro*roeor yang terintegrai2 mikrokontroler +T,)9;& mem*unyai konfigurai ebagai berikut:

mikrokontroler +T,)9;& mem*unyai konfigurai ebagai berikut:

•

• P5 , bit termauk keluarga M9>;1.P5 , bit termauk keluarga M9>;1.

•

• ,-byte alamat untuk memory *rogram internal 44PR@M%.,-byte alamat untuk memory *rogram internal 44PR@M%.

•

• &;$ byte memory data dalam &;$ byte memory data dalam  Internal (ata !e!ory Internal (ata !e!ory/ R+M%./ R+M%.

•

• , bit *rogram tatu Aord P9B%., bit *rogram tatu Aord P9B%.

•

• , bit, bit stack pointer stack pointer 9P%. 9P%.

•

• #& *in I/@ teruun yaitu *ort 0>*ort #  , bit.#& *in I/@ teruun yaitu *ort 0>*ort #  , bit.

•

• & bua3 timer/counter 1$ bit.& bua3 timer/counter 1$ bit.

•

• (ata erial full du*lek.(ata erial full du*lek.

•

• ontrol regiter.ontrol regiter.

•

• ; umber interru*t.; umber interru*t.

•

• Rangkaian oilator dan clock.Rangkaian oilator dan clock.

$ $

(16)

Fungi Pin

Fungi Pin Mikrokontroler +TMikrokontroler +T,)9;1,)9;1 •

• Port 0Port 0

Port 0 meru*akan *ort dua fungi yang berada *ada *in #&>#) dari I Port 0 meru*akan *ort dua fungi yang berada *ada *in #&>#) dari I +T,)9;&. Meru*akan *ort I/@ , bit dua ara3 yang erba guna *ort ini da*at +T,)9;&. Meru*akan *ort I/@ , bit dua ara3 yang erba guna *ort ini da*at dig

digunaunakan kan eebagbagai ai mumultlltli*li*lekek  bu bu datdata a dan dan bu bu alalamamat at rerendanda3 3 untuntuk uk *engakean memori ek

*engakean memori ekternal.ternal. •

• Port 1Port 1

Port 1 meru*akan *ort I/@ yang berada *ada *in 1>,. Port ini da*at Port 1 meru*akan *ort I/@ yang berada *ada *in 1>,. Port ini da*at beker?a

beker?a dengan dengan baik baik untuk untuk o*erai o*erai bit bit mau*un mau*un byte2 byte2 tergantung tergantung daridari *engaturan *ada

*engaturan *ada so)tware so)tware.. •

• Port &Port &

Port & meru*akan *ort I/@ erba guna yang berada *ada *in &1> &,2 Port & meru*akan *ort I/@ erba guna yang berada *ada *in &1> &,2 *ort ini

*ort ini da*at ?ugda*at ?uga digunakan a digunakan ebagai bu ebagai bu alamat byte alamat byte tinggi untinggi untuk rancangtuk rancanganan yang melibatkan *engakean memori ekternal.

yang melibatkan *engakean memori ekternal. •

• Port #Port #

Port # meru*akan *ort I/@ yang memiliki dua fungi yang berada *ada Port # meru*akan *ort I/@ yang memiliki dua fungi yang berada *ada *in

*in 10>1!2 10>1!2 *ort *ort ini ini mem*unyai mem*unyai multi multi fungi2 fungi2 e*eri e*eri yang yang terda*at terda*at *ada *ada tabeltabel berikut:

berikut:



IITT NN++MM++ IITT++((((RR4499 FF55NN7799I I ++LLTT44RRNN++TTIIFF

! !

(17)

P#.0 P#.0 P#.1 P#.1 P#.& P#.& P#.# P#.# P#." P#." P#.; P#.; P#.$ P#.$ P#.! P#.! RG( RG( TG( TG( INT0 INT0 INT 1 INT 1 T0 T0 T1 T1 BR BR R( R( 08 08 18 18 &8 &8 #8 #8 "8 "8 ;8 ;8 $8 $8 !8 !8

Penerima data *ada *ort erial Penerima data *ada *ort erial Pemancar data *ada *ort erial Pemancar data *ada *ort erial 4kternal interu*i 0

4kternal interu*i 0 4kternal interu*oi 1 4kternal interu*oi 1

In*ut Timer/counter ekternal In*ut Timer/counter ekternal In*ut Timer/counter

In*ut Timer/counter

9inyal *embacaan memori data ekternal 9inyal *embacaan memori data ekternal 9inyal *enulian memori data ekternal 9inyal *enulian memori data ekternal Tabel

Tabel &.1 &.1 FungFungi i Port Port # # I I ++T,);1T,);1 •

• P94N  Programable 9tore 4nable%P94N  Programable 9tore 4nable% P9

P94N 4N adadalala3 a3 eebubua3 a3 iinynyal al kekeluluararan an yayang ng teterdrda*a*at at *a*ada da *i*in n &)&).. F

Fuungngiinynya a adadaallaa3 3 eebbaagagai i iinynyaal l kokontntrrool l ununttuk uk mmememunungkgkiinknkaann mikrokontroller membaca *rogram 

mikrokontroller membaca *rogram codecode% dari memori ekternal atau da*at% dari memori ekternal atau da*at dika

dikatakatakan n ebaebagai gai inyinyal al kontkontrol rol yang yang mengmeng3ubu3ubungkangkan n memmemori ori *rog*rogramram ekternal dengan bu elama *engakean.

ekternal dengan bu elama *engakean. •

• +L4 +L4  *ddress Latch $nable *ddress Latch $nable%%

9inyal out*ut +L4 yang berada *ada *in#.0 funginya ama dengan +L4 9inyal out*ut +L4 yang berada *ada *in#.0 funginya ama dengan +L4 *ada

*ada mikro*roeor mikro*roeor INT4L ,0,; atau INT4L ,0,; atau ,0,,. ,0,,. 9inyal +L4 di*ergunak9inyal +L4 di*ergunakan uan untuk ntuk demultli*lek bu alamat dan bu data. (an untuk mena3an alamat memori demultli*lek bu alamat dan bu data. (an untuk mena3an alamat memori ekternal elama *elakanaan intruki.

ekternal elama *elakanaan intruki. •

• 4+ 4+  $+ternal *ccess $+ternal *ccess%%

Makudnya inyal 4+ terda*at *ada *in #.1 yang da*at diberikan logika Makudnya inyal 4+ terda*at *ada *in #.1 yang da*at diberikan logika renda3 

renda3  gro"nd gro"nd % atau logika tinggi =;H%. Jika 4+ diberikan logika tinggi% atau logika tinggi =;H%. Jika 4+ diberikan logika tinggi ma

maka ka mimikrkrokokonontrtrololer er akakan an mmenengagakke e *r*rogograram m dadari ri R@R@M M ininteternrnalal 44PR

44PR@M/fla@M/fla3 3 memori%memori%.Jika 4+ diberi .Jika 4+ diberi logika renda3 logika renda3 maka mikrokontroler maka mikrokontroler akan mengake *rogram dari memori ekternal.

akan mengake *rogram dari memori ekternal. •

• R9T Reet%R9T Reet%

In*ut reet *ada *in ) adala3 reet mater untuk +T,)9;&. Peruba3an In*ut reet *ada *in ) adala3 reet mater untuk +T,)9;&. Peruba3an tegangan dari renda3 ke tinggi akan mereet +T ,)9;&.

tegangan dari renda3 ke tinggi akan mereet +T ,)9;&. •

• @ilator@ilator

, ,

(18)

@i

@ilatlator or yang diediyang diediakan *ada akan *ada c3ic3i* * dikedikemudmudikan ikan dengdengan an krikrital yangtal yang di3ubungkan *ada *in 1, G&% dan *in 1) G1% ebear 1& M3'.

di3ubungkan *ada *in 1, G&% dan *in 1) G1% ebear 1& M3'.

7ambar &.1

7ambar &.1 @ilator 4kter@ilator 4kternal +nal +TT,)9;&,)9;&

•

• PoAer Hcc%PoAer Hcc% +

+TT,)9;,)9;& & dio*dio*eraeraikan ikan dengdengan an tegategangan ngan u**u**ly ly "H "H > > ;.;;.;HH2 *in 2 *in HccHcc berada *ada *in "0

berada *ada *in "0 dan H dan H  gro"n gro"nd d % *ada *in &0.% *ada *in &0.

. $% LM0N . $% LM0N

Penguat o*eraional o

Penguat o*eraional o perational perational a!pli)ier a!pli)ier % atau yang biaa diebut o*>% atau yang biaa diebut o*> am

am*m*merueru*ak*akan an uauatu tu komkom*on*onen en eleelektktronronika ika beberu*ru*a a iirkurkuit it teterinrintegtegraraii integrated circ"it integrated circ"it atau I% yang terdiri ata bagian differenial am*lifier2 atau I% yang terdiri ata bagian differenial am*lifier2 co!!on e!itter a!pli)ier

co!!on e!itter a!pli)ier dan bagian dan bagian p"shp"ll a!pli)ier p"shp"ll a!pli)ier . agian out*ut @*>. agian out*ut @*>

) )

(19)

am

am* * inini i bibiaaananyyadadikikenendadalilikakan n dedengngan an umum*a*an n babalilik k nenegagatitif f negati&enegati&e )eedback

)eedback % karena nilai% karena nilai gain gain>nyayang tinggi.>nyayang tinggi.

-e

-eununtutungngan an dadari ri *e*engnggugunanaan an @* @* ++m* m* adadalala3 a3 kakarerena na kokom*m*ononenen inimemiliki *enguatan +% yang angat bear2 Im*edani in*ut yang bear2 inimemiliki *enguatan +% yang angat bear2 Im*edani in*ut yang bear2 K

Kin in % % dadan n ImIm*ed*edanani i @u@ut*ut*ut t yayang ng keckecil il KKout out %%. . 9e9elalain in dardari i ititu2u2 kemam*uan inter6alfrekueni dari kom*onen ini angat lebar.

kemam*uan inter6alfrekueni dari kom*onen ini angat lebar. Pe

Pengunguat at o*eo*eraraionional al mememimilki lki dua dua mamaukukan an dan dan atatu u kelkeluauaran ran eertarta mem

memiliiliki ki *en*enguaguatatan n ( ( yanyang g titinggnggi. i. 5n5ntuk tuk da*da*at at bebekerker?a ?a dendengan gan babaik2ik2 *enguat

*enguat o*eraional o*eraional memerlukan memerlukan tegangan tegangan catu catu yang yang imetri imetri yaitu yaitu tegangantegangan yang ber3arga *oitif =H% dan tegangan yang

yang ber3arga *oitif =H% dan tegangan yang ber3argber3arga negatif >H% ter3ada*a negatif >H% ter3ada* tana3 

tana3  gro"nd gro"nd %.%.

I LM#&

I LM#&" " memeruru*ak*akan an II Operational *!pli)ier Operational *!pli)ier 2 I ini mem*unyai "2 I ini mem*unyai " bua3 o*>am* yan

bua3 o*>am* yang berfungi g berfungi ebagai kom*araebagai kom*arator. I ini mem*unyai tegangantor. I ini mem*unyai tegangan ker?a antara =; H am*ai =1;H untuk =Hcc dan >;H am*ai >1;H untuk ker?a antara =; H am*ai =1;H untuk =Hcc dan >;H am*ai >1;H untuk >Hcc. +da*un definii dari maing>maing *in I LM#&" adala3 ebagai >Hcc. +da*un definii dari maing>maing *in I LM#&" adala3 ebagai berikut :

berikut :

7ambar &.& Pin I LM#&" 7ambar &.& Pin I LM#&"

--oomm**aarraattoor r aaddaallaa3 3 kkoomm**oonneen n eelleekkttrroonniik k yyaanng g bbeerrffuunnggii membandingkan dua nilai kemudian memberikan 3ailnya2 mana yang lebi3 membandingkan dua nilai kemudian memberikan 3ailnya2 mana yang lebi3

10 10

(20)

bear

bear dan dan mana mana yang yang lebi3 lebi3 kecil. kecil. -om*arator -om*arator bia bia dibuat dibuat dari dari konfiguraikonfigurai openloop

openloop @* +m*. Jika kedua in*ut *ada @* +m* *ada kondii @* +m*. Jika kedua in*ut *ada @* +m* *ada kondiiopenloopopenloop22 maka @* +m* akan membandingkan kedua aluran in*ut terebut. 8ail maka @* +m* akan membandingkan kedua aluran in*ut terebut. 8ail kom*arai dua tegangan *ada aluran maukan akan meng3ailkan tegangan kom*arai dua tegangan *ada aluran maukan akan meng3ailkan tegangan aturai *oitif =Hat% atau aturai negatif >Hat%.

aturai *oitif =Hat% atau aturai negatif >Hat%.

9e

9ebuabua3 3 rarangkngkaiaian an komkom*ar*aratoator r *ad*ada a @* @* ++m* m* akakan an memembmbandandiningkagkann tegangan yang mauk *ada atu aluran in*ut dengan tegangan *ada aluran tegangan yang mauk *ada atu aluran in*ut dengan tegangan *ada aluran in*ut lain2 yang diebut tegangan refereni. Tegangan out*ut beru*a tegangan in*ut lain2 yang diebut tegangan refereni. Tegangan out*ut beru*a tegangan high

high atau ataulowlow euai dengan *erbandingan Hin dan Href. euai dengan *erbandingan Hin dan Href.

@*

@*>am>am* * tetererebut but akakan an memembmbandandiningkagkan n ninilai lai tegtegangangan an *ad*ada a kedkeduaua ma

maukukannannyaya2 2 a*aa*abibila la mamaukukan an >>% % lelebi3 bi3 bebear ar dardari i mamaukukan an ==% % mamaka2ka2 keluaran o*>am* akan men?adi ama dengan H

keluaran o*>am* akan men?adi ama dengan H s"pply s"pply2 a*abila tegangan2 a*abila tegangan maukan >% lebi3 kecil dari maukan =% maka keluarannya akan men?adi maukan >% lebi3 kecil dari maukan =% maka keluarannya akan men?adi ama dengan =H

ama dengan =H s"pply s"pply..

Jadi2 dalam 3al ini ?ika Hin*ut lebi3 bear dari H maka keluarannya akan Jadi2 dalam 3al ini ?ika Hin*ut lebi3 bear dari H maka keluarannya akan me

men?n?adadi i HHuu****lyly2 2 ?i?ika ka eebabaliliknyknya2 a2 HHiin*n*ut ut lelebibi3 3 bebeaar r dadari ri H H mmakakaa kel

keluaruaranannynya a akaakan n memen?an?adi di =H=Hu*u**ly*ly. . 5n5ntuk tuk o*>o*>amam* * yayang ng eeuai uai untuntuk uk di*akai *ada rangkaian o*>am* untuk kom*arator biaanya menggunakan o*> di*akai *ada rangkaian o*>am* untuk kom*arator biaanya menggunakan o*> am* dengan ti*e LM#&" yang banyak di *aaran.

am* dengan ti*e LM#&" yang banyak di *aaran.

11 11

(21)

.0 $% L50' .0 $% L50'

L-( Motor (ri&er I#

L-( Motor (ri&er I# adala3 ebua3adala3 ebua3chip 01ridgechip 01ridge yang mem*unyai & yang mem*unyai & bua3 rangkaian

bua3 rangkaian 0bridge 0bridge didalamnya e3ingga bia mengendalikan kece*atan didalamnya e3ingga bia mengendalikan kece*atan dan ara3 & bua3 motor. Mendukung o*erai motor ".;H  #$H dengan aru dan ara3 & bua3 motor. Mendukung o*erai motor ".;H  #$H dengan aru $00 m+. I ini bia digunakan untuk mengendalikan relay2 olenoid2 motor $00 m+. I ini bia digunakan untuk mengendalikan relay2 olenoid2 motor ( dan motor te**er bi*olar.

( dan motor te**er bi*olar.

-euntungan lain I l&)#( adala3 I ini tela3 mem*unyai *roteki aru -euntungan lain I l&)#( adala3 I ini tela3 mem*unyai *roteki aru balik

balik dari dari beban beban beru*a beru*a dioda dioda didalam didalam I. I. 5ntuk 5ntuk *enggunaann*enggunaannya ya dian?urkandian?urkan unt

untuk uk memeleblebararkan kan ?al?alur ur groground und *en*enggagganti nti 3ea3eatitink nk untuntuk uk *r*roteotekiki o&er o&er te!perat"re

te!perat"re..

1& 1&

(22)

7ambar &.# I L&)#( 7ambar &.# I L&)#(

Spesi+ikasi L50' Spesi+ikasi L50'

•

• TeTegangan o*gangan o*erai ".;H 3inggerai ".;H 3ingga #$H.a #$H. •

• Mam*u mengendalikan motor te**er bi*olar dan beban induktif lainnya.Mam*u mengendalikan motor te**er bi*olar dan beban induktif lainnya. •

• Mam*u mengontrol ara3 motor ( dengan aru continu mak $00>m+Mam*u mengontrol ara3 motor ( dengan aru continu mak $00>m+ etia*

etia*hbridgehbridge.. •

• Mam*u mengendalikan motor ( " am* dengan mem*aralelkan keduaMam*u mengendalikan motor ( " am* dengan mem*aralelkan keduahh

bridge

bridge di dalam I L&),. di dalam I L&),. •

• Mendukung control PBM dengan frekueni menca*ai &0 -8K.Mendukung control PBM dengan frekueni menca*ai &0 -8K. •

• Mem*unyai *roteki 49( internal.Mem*unyai *roteki 49( internal.

I L&)#( akan beker?a ?ika diberikan u*lai tegangan ebear =; 6olt I L&)#( akan beker?a ?ika diberikan u*lai tegangan ebear =; 6olt *ada

*ada *in *in 1$. 1$. Namun2 Namun2 I I ini ini belum belum aktif2 aktif2 karena karena keaktifannya keaktifannya tergantungtergantung ke*ada logika yang diberikan ke*ada *in>*in 4nable2 yaitu *in 1 4N1% dan ke*ada logika yang diberikan ke*ada *in>*in 4nable2 yaitu *in 1 4N1% dan *in ) 4N&%.

*in ) 4N&%. Ma

Maiingng>m>maaining g 4n4nabable le inini i mmenengegendndalalikikan an & & dduaua% % bubua3 a3 II b"))er b"))er 22 dimana 4N1 mengendalikan (IR+1 *in & untuk IN1% dan (IR1 *in ! dimana 4N1 mengendalikan (IR+1 *in & untuk IN1% dan (IR1 *in ! untuk IN&%2 edangkan 4N& mengendalikan (IR+& *in 10 untuk IN#% dan untuk IN&%2 edangkan 4N& mengendalikan (IR+& *in 10 untuk IN#% dan (IR& *in 1; untuk IN"%. 9etia* I

(IR& *in 1; untuk IN"%. 9etia* I b"))erb"))er akan mengeluarkan logika euaiakan mengeluarkan logika euai dengan in*utnya *ada *aangan out*utnya maing>maing.

dengan in*utnya *ada *aangan out*utnya maing>maing.

1# 1#

(23)

1"))er

1"))er 1 akan mengeluarkan out*ut *ada M+1 *in # untuk @5T1% dan 1 akan mengeluarkan out*ut *ada M+1 *in # untuk @5T1% dan b"))er

b"))er & & akakan an memengngeleluauarkrkan an ouout*t*ut ut *a*ada da MM1 1 **in in $ $ ununtutuk k @5@5T&T&%.%. 9e

9edandangkagkann b"))er b"))er # akan mengeluarkan out*ut *ada M+& *in 11 untuk # akan mengeluarkan out*ut *ada M+& *in 11 untuk @5

@5T#T#% % dadann b"b"))e))err " akan mengeluarkan out*ut *ada M& *in 1" untuk " akan mengeluarkan out*ut *ada M& *in 1" untuk @5

@5T"T"%. %. I I L&L&)#( )#( akaakan n memengengeluluarkarkan an loglogika ika *ad*ada a outout*ut *ut beberdardaararkankan mai

maing>mng>mainaing g in*uin*utnya tnya tertergantgantung ung ke*ake*ada da kondkondii ii dari dari maimaing>mng>mainaingg enable>nya.

enable>nya.

. Resistor . Resistor

Reitor adala3

Reitor adala3 kom*onen elektronikakom*onen elektronika yang memang dideain memiliki yang memang dideain memiliki dua kutu*

dua kutu* yang nantinya da*at digunakan untuk mena3an aru yang nantinya da*at digunakan untuk mena3an aru litrik a*abilalitrik a*abila di aliri tegangan litrik antara kedua

di aliri tegangan litrik antara kedua kutub terebut.kutub terebut.Reitor Reitor biaanya biaanya banyak banyak digunakan ebagai bagian dari irkuit elektronik. Tak cuma itu2 kom*onen digunakan ebagai bagian dari irkuit elektronik. Tak cuma itu2 kom*onen yang atu ini ?uga

yang atu ini ?uga yang *aling ering digunakan di antara kom*onen lainnya.yang *aling ering digunakan di antara kom*onen lainnya. Reitor adala3 kom*onen yang terbuat dari ba3an iolator yang didalamnya Reitor adala3 kom*onen yang terbuat dari ba3an iolator yang didalamnya mengandung nilai tertentu euai dengan nilai 3ambatan yang diinginkan. mengandung nilai tertentu euai dengan nilai 3ambatan yang diinginkan.

1" 1"

(24)

er

erdaadaarkan rkan 3ukum 3ukum @3m@3m2 2 nilanilai i tegategangan ngan terter3ada3ada* * reireitantani i berbberbandiandingng dengan aru yang mengalir :

dengan aru yang mengalir :

entuk dari reitor endiri aat ini ada bermacam>macam. Dang *aling entuk dari reitor endiri aat ini ada bermacam>macam. Dang *aling umum dan ering di temukan di *aaran adala3 berbentuk bulat *an?ang dan umum dan ering di temukan di *aaran adala3 berbentuk bulat *an?ang dan terda*at bebera*a lingkaran Aarna *ada body reitor. +da " lingkaran yang terda*at bebera*a lingkaran Aarna *ada body reitor. +da " lingkaran yang ad

ada a *a*ada da bobody dy rereiittoror. . LiLingngkakararan n AaAarnrna a teterrebebut ut beberfrfununggi i ununtutuk k me

menunun?n?ukukan an ninilalai i 3a3ambmbatatan an dadari ri rereiittoror.. --odode>e>kokode de AaAarnrna a *a*adada

reitor

reitor nantinya akan kami ?elakan *ada *otingan elan?utnya. nantinya akan kami ?elakan *ada *otingan elan?utnya.

7ambar

7ambar Pengertian Reitor Pengertian Reitor

7ambar &." entuk Fiik Reitor 7ambar &." entuk Fiik Reitor

-arakteritik utama reitor adala3 reitaninya dan daya litrik yang -arakteritik utama reitor adala3 reitaninya dan daya litrik yang da*at di3antarkan. 9ementara itu2

da*at di3antarkan. 9ementara itu2 karakterikarakteritik lainnya tik lainnya adala3 koefiien u3u2adala3 koefiien u3u2 derau litrik noie% dan induktani. Reitor ?uga da*at kita integraikan derau litrik noie% dan induktani. Reitor ?uga da*at kita integraikan kedalam irkuit 3ibrida dan *a*an irkuit2 ba3kan bia ?uga menggunakan kedalam irkuit 3ibrida dan *a*an irkuit2 ba3kan bia ?uga menggunakan

1; 1;

(25)

irkuit ter*adu. 5kuran dan letak kaki reitor tergantung *ada deain irkuit irkuit ter*adu. 5kuran dan letak kaki reitor tergantung *ada deain irkuit itu endiri2 daya reitor yang di3ailkan ?uga 3aru euai dengan kebutu3an itu endiri2 daya reitor yang di3ailkan ?uga 3aru euai dengan kebutu3an agar rangkaian tidak terbakar.

agar rangkaian tidak terbakar.

(em

(emikiaikian n *en?*en?elaelaan an ingingkat kat mengmengenaienai engertian engertian Resistor Resistor 2 2 eemomogaga *emba3aan

*emba3aan artikel artikel kali kali ini ini da*at da*at berguna berguna dan dan bermanfaat bermanfaat bagi bagi anda anda emua.emua. a

aca ca ?u?uga ga arartitikekel l mamananaririk k lalaininnynya a tetentntanangg FunFungi gi ReiReitor tor 22 Jeni>JeniJeni>Jeni

Reitor

Reitor dan dan -ode Ba-ode Barna Reitorna Reitor r ..

./ #apasitor ./ #apasitor

-a*ait

-a*aitor atau or atau ering diebut ebagai kondenator adala3 uatu alat ering diebut ebagai kondenator adala3 uatu alat yangyang da*at menyim*an energi di

da*at menyim*an energi di dalam medan litrik2 dengan dalam medan litrik2 dengan cara mengum*ulkancara mengum*ulkan ketidakei

ketidakeimbangan internal dari mbangan internal dari muatan litrik. -ondenator memiliki atuanmuatan litrik. -ondenator memiliki atuan yan

yang g didiebuebut t FaFararad d dardari i namnama a MiMic3ac3ael el FaFararaday day yayang ng beberkerkenaanaan n dendengangan ke

kemmamam*u*uan an alalat at ununtutuk k memenynyimim*a*an n uuatatu u mumuatatan an lilittririk k yyanang g titingnggigi dibandingkan kom*onen lainnya.

dibandingkan kom*onen lainnya.

-a*aitor diidentikkan mem*unyai dua kaki dan dua kutub yaitu *oitif -a*aitor diidentikkan mem*unyai dua kaki dan dua kutub yaitu *oitif da

dan n nenegagatitif f eertrta a mmememililikiki i cacairiran an elelekektrtrololit it dadan n bibiaaananya ya beberbrbenentutuk k tabu

tabung.9ng.9edanedangkan gkan ?eni?eni  yang yang atuatunya nya laglagi i kebakebanyakanyakan n nilnilai ai ka*aka*aitaitanyanya lebi

lebi3 3 rendrenda32 a32 tidtidak ak memmem*uny*unyai ai kutukutub b *oi*oitif tif ataatau u neganegatif tif *ada kakinya*ada kakinya22 kebanyakan berbentuk bulat *i*i3 berAarna coklat2 mera32 3i?au dan lainnya kebanyakan berbentuk bulat *i*i3 berAarna coklat2 mera32 3i?au dan lainnya e*erti tablet atau kancing ba?u.

e*erti tablet atau kancing ba?u.

1$ 1$

(26)

7ambar &.; Macam>Macam -a*aitor 7ambar &.; Macam>Macam -a*aitor

-a*aitor mem*unyai beraneka macam bentuk dan ukuran2 tergantung -a*aitor mem*unyai beraneka macam bentuk dan ukuran2 tergantung dari ka*aita ka*aitor2 tegangan ker?a2 dan lain ebagainya.Fungi ka*aitor dari ka*aita ka*aitor2 tegangan ker?a2 dan lain ebagainya.Fungi ka*aitor terbagi ata & kelom*ok yaitu ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang teta* terbagi ata & kelom*ok yaitu ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang teta* dan ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang bia diuba3>uba3 atau dengan dan ka*aitor yang mem*unyai ka*aita yang bia diuba3>uba3 atau dengan kata lain ka*aitor 6ariabel.

kata lain ka*aitor 6ariabel.

9ifat daar dalam uatu

9ifat daar dalam uatu ka*aitor adala3 bia menyim*an muatan ka*aitor adala3 bia menyim*an muatan litrilitrik2k2 erta ?uga mem*unyai ifat yang tidak bia dilalui aru ( 

erta ?uga mem*unyai ifat yang tidak bia dilalui aru ( direct c"rrent direct c"rrent %% da

dan n bibia a didilalalului i araru u ++  alternalternating ating c"rrec"rrent nt % % ererta ta ?ug?uga a bibia a berberfunfungigi ebagai im*edani reitani yang nilainya tergantung dari frekueni yang ebagai im*edani reitani yang nilainya tergantung dari frekueni yang dida*atkan%.

dida*atkan%.

Fu

Fungngi i ka*ka*aaititor or daldalam am aatu tu rarangkngkaiaaian n eleelektrktronionika ka adaadalala3 3 ebebagagaiai ko*ling2 *enggeer faa2 filter *ada atu

ko*ling2 *enggeer faa2 filter *ada atu rangkaiarangkaiann power s"pply power s"pply2 *embangkit2 *embangkit frekueni *ada uatu

frekueni *ada uatu rangkaian oilator erta ?uga di*akai rangkaian oilator erta ?uga di*akai untuk meng3indariuntuk meng3indari *ercikan bunga a

*ercikan bunga a*i *ada uatu aklar.*i *ada uatu aklar.

ara ker?a ka*aitor dalam uatu rangkaian adala3 mengalirkan elektron ara ker?a ka*aitor dalam uatu rangkaian adala3 mengalirkan elektron men

menu?u u?u ka*aka*aitoitor. Pada r. Pada AaktAaktu u ka*aka*aititor or teltela3 a3 di*edi*enu3i nu3i dengdengan an elekelektrontron22 tegangan akan alami *eruba3an. -emudian elektron akan keluar dari uatu tegangan akan alami *eruba3an. -emudian elektron akan keluar dari uatu ka*aitor dan mengalir menu?u rangkaian yang membutu3kannya. (engan ka*aitor dan mengalir menu?u rangkaian yang membutu3kannya. (engan demikian ka*aitor akan membangkitkan reaktif uatu rangkaian.

demikian ka*aitor akan membangkitkan reaktif uatu rangkaian.

1! 1!

(27)

.2 "rimpot .2 "rimpot

Tr

Trimim*ot *ot adaadala3 la3 ke*ke*endendekaekan n dadari ri TTriri*ot*otenenioiomemeterter. . PoPotentenioiomemeter ter meru*akan 6ariabel reitor yang *aling ering digunakan. Pada umumnya2 meru*akan 6ariabel reitor yang *aling ering digunakan. Pada umumnya2 *oteniometer

*oteniometer terbuat terbuat dari dari kaAat kaAat atau atau karbon. karbon. Pada Pada aat aat ini ini *oteniometer *oteniometer lebi3 banyak terbuat dari ba3an karbon. 5kurannya *un lebi3 kecil2 namun lebi3 banyak terbuat dari ba3an karbon. 5kurannya *un lebi3 kecil2 namun dengan reitani yang bear.

dengan reitani yang bear.

9

9ififat at dadan n kakararaktktereriititik k dadari ri trtrimim*o*ot t titidadak k ?a?au3 u3 beberbrbededa a dedengnganan *oteniometer. 8anya

*oteniometer. 8anya a?a2 tria?a2 trim*ot ini m*ot ini memiliki ukmemiliki ukuran uran yang ?yang ?au3 leau3 lebi3 kecbi3 kecilil ?ika

?ika dibandingkan dibandingkan dengan dengan *oteniometer. *oteniometer. Peruba3an Peruba3an nilai nilai reitaninya reitaninya ?uga?uga dibagi men?adi dua2 yakni linier dan logaritmik. 8uruf  yang tertera *ada dibagi men?adi dua2 yakni linier dan logaritmik. 8uruf  yang tertera *ada tri

trim*m*ot ot memenynyataatakan kan *er*erubauba3an 3an nilnilai ai rereiitantanininya ya eecarcara a loglogariaritmtmikik22 eda

edangkangkan n 3uru3uruf f + untuk + untuk *eru*eruba3aba3an n ecaecara ra linlinierier. . 5nt5ntuk uk mengmenguba3 uba3 nilnilaiai reitaninya2 kita da*at memutar lubang tenga3 *ada badan trim*ot dengan reitaninya2 kita da*at memutar lubang tenga3 *ada badan trim*ot dengan menggunakan obeng.

menggunakan obeng.

7ambar &.$ entuk Fiik Trim*ot 7ambar &.$ entuk Fiik Trim*ot

1, 1,

(28)

.6 #ristal (7"al .6 #ristal (7"al

GT

GT++L L mermeru*aku*akan an komkom*onen *onen yanyang g berfberfungungi i untuuntuk k memmembangbangkitkkitkanan frek

frekuenueni i oiloilai ai dengdengan an tabtabilitilita a yang yang angangat at tingtinggi. gi. FreFrekuenkueni i oiloilaiai dida*at dari efek

dida*at dari efek pie2oelektrik pie2oelektrik . a3an yang banyak digunakan adala3 krital. a3an yang banyak digunakan adala3 krital kuara.-rital ini mem*unya atuan 8'. 5ntuk ukurannya macammacam kuara.-rital ini mem*unya atuan 8'. 5ntuk ukurannya macammacam e*erti

e*erti 1 M8'2 " 1 M8'2 " M8'2 , M8'2 M8'2 , M8'2 1& M8' dan lainlain.1& M8' dan lainlain.

7ambar &.! entuk Fiik dan 9imbol Gtal 7ambar &.! entuk Fiik dan 9imbol Gtal

-rital ?uga mem*unyai tabilita u3u yang angat bagu. La'imnya -rital ?uga mem*unyai tabilita u3u yang angat bagu. La'imnya ni

nilalai i kokoefefiiieien n uu3u 3u krkriitatal l beberarada da didikikiaararan n O;O;00 pp! pp! diredirentanntangan gan u3uu3u o*e

o*erarai i nornormamal l dardari i >&0>&0  amam*ai *ai dendengan gan =!=!00. . aandindingkngkan an dedengangann koefiien u3u ka*aitor yang bia

koefiien u3u ka*aitor yang bia menca*ai bebera*a *eren. 5ntuk a*likaimenca*ai bebera*a *eren. 5ntuk a*likai yang menuntut tabilita u3u yang lebi3 tinggi2 krital da*at dio*eraikan yang menuntut tabilita u3u yang lebi3 tinggi2 krital da*at dio*eraikan didalam ebua3 o6en kecil yang di?aga agar u3unya elalu kontan.

didalam ebua3 o6en kecil yang di?aga agar u3unya elalu kontan.

Ma

Mateteririal al yayang ng memmem*un*unyayai i bebentuntuk k trtruktuktur ur krkrititalialin2 n2 e*e*erterti i kuakuarara mem*unyai atu ifat unik yaitu mam*u meng3ailkan tegangan litrik ketika mem*unyai atu ifat unik yaitu mam*u meng3ailkan tegangan litrik ketika diberi tekanan mekanikal dan

diberi tekanan mekanikal dan ?uga ebaliknya2 beruba3 bentuk mekanikalnya?uga ebaliknya2 beruba3 bentuk mekanikalnya ke

ketitika ka didibeberi ri tetegagangngan an lilittririk. k. 9i9ifafat t inini i didikekenanal l dedengngan an nanamma a efefek ek pie2oelectric

pie2oelectric..

1) 1)

(29)

9if

9ifat at inilinila3 a3 yanyang g dimdimanfaanfaatkaatkan n untuuntuk k menmeng3ag3ailkailkan n reoreonannani i litlitrik>rik> mekanik2 e3ingga krital akan bergetar *ada frekueni alami tertentu ?ika mekanik2 e3ingga krital akan bergetar *ada frekueni alami tertentu ?ika dibe

diberi ri tegategangan ngan litlitrik rik bolabolak>bak>balik. lik. FreFrekuenkueni i alamalami i ini ini diteditentukntukan an ole3ole3 *otongan dan di

*otongan dan dimeni ke*ing krital2 yang dmeni ke*ing krital2 yang diteta*kan *ada aat iteta*kan *ada aat *embuatan.*embuatan.

-a

-arerena na *ot*otongongan an dan dan dimdimeneni i ke*ke*ing ing krkritital al dada*at *at didikonkontrtrol ol ececararaa *reii

*reii *ada *ada aat aat *roe *roe *roduki2 *roduki2 maka maka krital krital mem*unyai mem*unyai frekueni frekueni getar getar alami yang angat akurat. +kurai krital umumnya berada *ada kiaran O#0 alami yang angat akurat. +kurai krital umumnya berada *ada kiaran O#0 pp!

pp!2 dengan akurai yang 2 dengan akurai yang lebi3 tinggi ?uga teredia Aalau*un 3arganya tentulebi3 tinggi ?uga teredia Aalau*un 3arganya tentu lebi3 ma3al.

lebi3 ma3al.

.4 LE' .4 LE'

Li

Lig3g3t t 4m4mitittiting ng (i(iodode e atatau au eeriring ng didiiingngkakat t dedengngan an L4L4( ( adadalala3a3 kom

kom*on*onen en eleelektktronronika ika yayang ng dada*at *at memmemancancararkan kan caca3ay3aya a momonoknokromromatiatik k ketika diberikan tegangan ma?u. L4( meru*akan keluarga (ioda yang terbuat ketika diberikan tegangan ma?u. L4( meru*akan keluarga (ioda yang terbuat dari ba3an emikonduktor. Barna>Aarna a3aya yang di*ancarkan ole3 L4( dari ba3an emikonduktor. Barna>Aarna a3aya yang di*ancarkan ole3 L4( tergantung *ada ?eni ba3an emikonduktor yang di*ergunakannya. L4( ?uga tergantung *ada ?eni ba3an emikonduktor yang di*ergunakannya. L4( ?uga da*at memancarkan inar inframera3 yang tidak tam*ak ole3 mata e*erti da*at memancarkan inar inframera3 yang tidak tam*ak ole3 mata e*erti yang ering kita ?um*ai *ada Remote ontrol TH atau*un Remote ontrol yang ering kita ?um*ai *ada Remote ontrol TH atau*un Remote ontrol *erangkat elektro

*erangkat elektronik lainnya.nik lainnya.

entuk L4( miri* dengan ebua3 bo3lam bola lam*u% yang kecil dan entuk L4( miri* dengan ebua3 bo3lam bola lam*u% yang kecil dan da*at di*aangkan dengan muda3 ke dalam berbagai *erangkat elektronika. da*at di*aangkan dengan muda3 ke dalam berbagai *erangkat elektronika. erbeda dengan Lam*u Pi?ar2 L4( tidak memerlukan *embakaran filamen erbeda dengan Lam*u Pi?ar2 L4( tidak memerlukan *embakaran filamen e3ingga tidak

e3ingga tidak menimbulkan *ana menimbulkan *ana dalam mdalam meng3ailkan ca3aya. eng3ailkan ca3aya. @le3 karena@le3 karena itu2 aat ini L4( Lig3t 4mitting (iode% yang bentuknya kecil tela3 banyak itu2 aat ini L4( Lig3t 4mitting (iode% yang bentuknya kecil tela3 banyak

&0 &0

(30)

digunakan ebagai lam*u *enerang dalam L( TH yang mengganti lam*u digunakan ebagai lam*u *enerang dalam L( TH yang mengganti lam*u tube.

tube.

7ambar &., entuk fiik L4( dan imbol L4( 7ambar &., entuk fiik L4( dan imbol L4(

.5 P*oto)io)e .5 P*oto)io)e

P3ot

P3otodioodioda da adaladala3 a3 uatuatu u ?en?eni i dioddioda a yang yang reireitantaninyinya a beruberuba3>ba3>uba3uba3 kalau ca3aya yang ?atu3 *ada dioda beruba3>uba3 intenitanya. (alam gela* kalau ca3aya yang ?atu3 *ada dioda beruba3>uba3 intenitanya. (alam gela* nilai ta3anannya angat bear 3ingga *rakti tidak ada aru yang mengalir. nilai ta3anannya angat bear 3ingga *rakti tidak ada aru yang mengalir. 9e

9emamakikin n kukuat at caca3a3aya ya yayang ng ?a?atutu3 3 *a*ada da didiododa a mamaka ka mamakikin n kekecicil l ninilalaii ta3anannya2 e3ingga aru yang mengalir emakin bear. Jika *3otodioda ta3anannya2 e3ingga aru yang mengalir emakin bear. Jika *3otodioda *erambungan

*erambungan *>n berte*>n bertegangan bgangan balik diinaalik diinari2 maka ri2 maka aru akan aru akan beruba3 beruba3 ecaraecara lini

linier er dengdengan an kenakenaikan ikan flukfluk  ca3aca3aya ya yanyang g dikedikenakanakan n *ada *ada *er*erambambungaungann terebut

terebut

P3otodioda terbuat dari ba3an emikonduktor. iaanya yang P3otodioda terbuat dari ba3an emikonduktor. iaanya yang di*

di*akaakai i adaadala3 la3 ililicicon on 99i% i% atatau au gagallillium um ararenienide de 77a+a+%2 %2 dan dan lalain>in>lalainin termauk indium antimonide In9b%2 indium arenide In+%2 lead elenide termauk indium antimonide In9b%2 indium arenide In+%2 lead elenide Pb9e%2 dan tima3 ulfide P9%. a3an>ba3an ini menyera* ca3aya melalui Pb9e%2 dan tima3 ulfide P9%. a3an>ba3an ini menyera* ca3aya melalui karakteritik ?angkauan *an?ang gelombang2 mialnya: &;0 nm ke 1100 untuk karakteritik ?angkauan *an?ang gelombang2 mialnya: &;0 nm ke 1100 untuk nm ilicon2 dan ,00 nm ke &20 Qm untuk 7a+

nm ilicon2 dan ,00 nm ke &20 Qm untuk 7a+

&1 &1

(31)

7ambar &.) -one* P3otodiode 7ambar &.) -one* P3otodiode

(i

(iododa a fofoto to adadalala3 a3 ?e?enini diodadiodayayang ng beberfrfununggi i memendndetetekekii ca3ayaca3aya.. e

erberbeda da dendengan gan diodiode de biabiaa2 a2 komkom*on*onenen elektronikaelektronika inini i akaakan n memengungubaba33 ca3aya men?adi aru litrik. a3aya yang da*at dideteki ole3 diode foto ini ca3aya men?adi aru litrik. a3aya yang da*at dideteki ole3 diode foto ini m

muullaai i ddaarri i ccaa33aayyaa ininfrfra a mmerera3a322 caca3a3aya ya tatam*m*ak ak 22 ululttrra a uungnguu am*aiam*ai dengan

dengan inar>Ginar>G. +*lik. +*likai diode foto ai diode foto mulai darimulai dari *eng3itung *eng3itung kendaraan di ?alan kendaraan di ?alan um

umum um ececara ara otootomamatiti2 2 *e*engungukur kur ca3ca3ayaya a *a*ada da kamkamera era ererta ta bebbeberaera*a*a *eralatan di bidang med

*eralatan di bidang medi.i.

&& &&

(32)

7ambar &.10 entuk fiik dan imbol P3otodiode 7ambar &.10 entuk fiik dan imbol P3otodiode

.

.18 18 MMototor or '%'%

Motor ( adala3 motor litrik yang memerlukan u*lai tegangan aru Motor ( adala3 motor litrik yang memerlukan u*lai tegangan aru eara3 *ada kum*aran medan untuk diuba3 men?adi energi gerak mekanik. eara3 *ada kum*aran medan untuk diuba3 men?adi energi gerak mekanik. -um*aran medan *ada motor dc diebut tator bagian yang tidak ber*utar% -um*aran medan *ada motor dc diebut tator bagian yang tidak ber*utar% dan

dan kumkum*ara*aran n ?ang?angkar kar diediebut but rotorotor r bagbagian ian yanyang g ber*ber*utarutar%. %. MotMotor or aruaru eara32

eara32 e

ebabagagaimimanana a nanammananyaya2 2 memengnggugunanakakan n araru u lalangnguung ng yayang ng titidadak k langung/direct>unidirectional. Motor ( memiliki # bagian atau kom*onen langung/direct>unidirectional. Motor ( memiliki # bagian atau kom*onen utama untuk da*at ber*utar ebagai berikut.

utama untuk da*at ber*utar ebagai berikut.

&# &#

(33)

7ambar &.11 Motor ( 7ambar &.11 Motor (

agian +tau -om*onen 5tama Motor ( agian +tau -om*onen 5tama Motor (



 #!t!b me)an #!t!b me)an. Motor ( . Motor ( eder3ana memieder3ana memiliki dua kutub liki dua kutub medan: kutub utaramedan: kutub utara dan kutub elatan. 7ari magnetik energi membear melintai ruang terbuka dan kutub elatan. 7ari magnetik energi membear melintai ruang terbuka diantara kutub>kut

diantara kutub>kutub dari utara ub dari utara ke elatan. 5ntuk motor yang lebi3 bear ke elatan. 5ntuk motor yang lebi3 bear atauatau lebi3 kom*lek terda*at atu atau lebi3 elektromagnet.

lebi3 kom*lek terda*at atu atau lebi3 elektromagnet.



 %!rr%!rrent ent ElektElektroromagnemagnet t ata! ata! 'ina'inamomo. (inamo yang berbentuk ilinder2. (inamo yang berbentuk ilinder2 di3ubungka

di3ubungkan ke n ke a *enggerak untuk a *enggerak untuk menggermenggerakan beban. 5ntuk kau akan beban. 5ntuk kau motor motor ( yang kecil2 dinamo ber*utar dalam medan magnet yang dibentuk ole3 ( yang kecil2 dinamo ber*utar dalam medan magnet yang dibentuk ole3 kutub>kutub2 am*ai kutub utara dan elatan magnet berganti lokai.

kutub>kutub2 am*ai kutub utara dan elatan magnet berganti lokai.



 %omm!tator %omm!tator. . -o-omm*o*onenen n inini i teterurutatama ma diditetemmukukan an dadalalam m mmototor or ((.. -egunaannya adala3 untuk tranmii aru antara dinamo dan umber daya. -egunaannya adala3 untuk tranmii aru antara dinamo dan umber daya.

-euntungan utama motor ( adala3 ebagai *engendali kece*atan2 yang -euntungan utama motor ( adala3 ebagai *engendali kece*atan2 yang tidak mem*engaru3i kualita *aokan daya. Motor ini da*at dikendalikan tidak mem*engaru3i kualita *aokan daya. Motor ini da*at dikendalikan dengan mengatur:

dengan mengatur: •

• TeTeganggangan an dinadinamo mo   menmeningkingkatkaatkan n tegtegangaangan n dinadinamo mo akan akan menimeningkangkatkantkan kece*atan.

kece*atan.

&" &"

(34)

•

• +ru medan  menurunkan aru medan akan meningkatkan kece*atan.+ru medan  menurunkan aru medan akan meningkatkan kece*atan.

7ambar &.1& entuk fiik Motor ( 7ambar &.1& entuk fiik Motor (

BAB $$$

PERAN%ANGAN 'AN %ARA #ERJA ALA"

.1

.1 AnaliAnalisa sa 'iagr'iagram am Blok Blok

erikut ini adala3 diagram blok dari cara ker?a alat

erikut ini adala3 diagram blok dari cara ker?a alat Line Tr Line Tracking Robot acking Robot ::

&; &; Proses Proses L&)#( L&)#( Proses Proses +T,)9;& +T,)9;& In*ut In*ut 9enor 1 9enor 1 L4( = L4( = P3otodiode% P3otodiode% 9enor & 9enor & L4( = P3otodiode L4( = P3otodiode Proe Proe LM#&"N LM#&"N &!tp!t &!tp!t Motor ( Motor (