Fakultas Ilmu Komputer
Universitas Brawijaya
959
Perbandingan Sistem Kendali Ar-Drone Menggunakan Leap Motion Pada
Node Js dan Labview
Hendra1, Gembong Edhi Setyawan2, Wijaya Kurniawan3
Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya Email: 1[email protected], 2[email protected], 3[email protected]
Abstrak
Quadcopter merupakan Unmanned Aerial Vehicle yang digunakan dalam berbagai jenis bidang antara lain pertahanan, pertanian dan bidang lainnya.Pengontrolan quadcopter saat ini masih banyak yang menggunakan remot kontrol atau joystick dan aplikasi berbasis android. Padahal dari gerakan alamiah tubuh juga dapat digunakan sebagai pengontrol quadcopter. Hal ini memunculkan inovasi dari Natural User Interfaces (NUI). NUI menggunakan bahasa alamiah pada tubuh seperti gerakan, suara maupun padangan untuk berkomunikasi dengan quadcopter. Pada penelitian ini memanfaatkan NUI berupa gerakan tangan manusia yang digunakan sebagai input dari gerakan quadcopter. Gerakan tangan akan direkam oleh leap motion menggunakan sensor optic dan inframerah. Data hasil rekaman leap motion berupa koordinat x, y dan z yang akan dijadikan input pada gerakan quadcopter. Quadcopter dan leap motion diprogram menggunakan bahasa pemrograman javascript dan Labview yang bertujuan untuk mengetahui tingkat akurasi ketepatan gerakan, kecepatan serta delay response sistem dari pergerakan quadcopter. Setalah dilakukan pengujian kecepatan dan ketepatan gerakan menunjukkan tingkat akurasi 100%. Pengujian kecepatan pada gerakan Roll, Pitch, yaw, gaz menunjukkan hasil yang berbanding lurus, artinya dimana saat input dari pengguna semakin besar maka quadcopter akan bergerak semakin cepat begitu sebalik. Sedangkan untuk penguijan dari delay response sistem menghasilkan delay sebesar 0,258 detik pada pemrograman javascript dan0,131 detik pada pemrograman Labview. Dari hasil tersebut dapat disimpulkan bahwa pemrograman Labview lebih baik digunakan dalam pengontrol quadcopter dibandingkan javascript dikaranekan Labview lebih responsif dibandingkan javascript.
Kata kunci: Quadcopter, Leap Motion, Javascript, Labview, Gerakan tangan.
Abstract
Quadcopter is one of Unmanned Aerial Vehicle which is used such a field of defense, agriculture and other fields. Quadcopter is a flying machine that works with the remote control that controled by the pilot using the law of aerodynamics to lift himself or other object. The majority of quadcopter controls still using a remote controller in the form of a joystick or using android based applications. Whereas a simple movement in quadcopter control can help the pilot to control the quadcopter properly.The innovations from Natural User Interfaces (NUI) is to use natural human language such as voice, movement, or view to communicate with quadcopter. In this research will created a control that using innovation from NUI to control quadcopter in the form of simple hand movement of the user. User's hand movement will be detected using leap motion. Leap motion is a device where optical sensor and infrared light detecting the movements of a hand. Leap motion and quadcopter are programmed using javascript and Labview. After testing the performance of its precision the movement and speed, the result percentage of motion accuracy is 100%. At the resulst speed that generated by quadcopter to Pitch, Roll, yaw, gaz moves are directly proportional with value obtained from user movement, When the input from the user gets larger, the quadcopter speed will getting faster and otherwise. The result of delay response test that obtained from the user moving his hands using node.js is 0.258 seconds while the result of delay response system that performed using Labview is 0.131 seconds. Based on its resulst that using Labview programming to control the quadcopter is more responsive than using programming languages javascript.
1. PENDAHULUAN
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau dalam bentuk populer quadcopter adalah salah satu wahana yang dapat terbang dengan memanfaatkan gaya aerodinamik untuk menghasilkan gaya angkat, quadcopter dapat terbang secara manual ataupun autonomus dan banyak digunakan dalam bidang militer maupun sipil (Hidayat, 2016).
Pengendalian quadcopter menggunakan leap motion sebenarnya sudah pernah dilakukan (Sarkar, Patel , R.K, & Capoor , 2016) menggunakan ROS (Robot Operating System) pada sistem operasi linux. Serta penelitian yang dilakukan (Ardhana, Setyawan, & Arwani, 2018) tentang pengendalian quadcopter menggunakan leap motion yang memanfaatkan node.js sebagai bahasa pemrograman yang menghasilkan tingkat akurasi ketepatan gerakan 100% dan kecepatan yang berbanding lurus dengan input pengguna serta delay respon sistem sebesar 0,258 detik.
Pada penelitian ini dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman Labview.Menurut penelitian dari (Tolentino, 2016) tentang penggantian gloves sensor dengan leap motion dikarenakan gloves sensor memiliki beberapa kelemahan dimana setiap penggunaan pada tangan yang berbeda membutuhkan kalibrasi. Hal tersebut yang mendasari Tolentino mengganti gloves sensor dengan leap motion untuk menggerakkan lengan robot. Pada penelitian (Tolentino, 2016) juga mengguakan bahasa pemrograman Labview untuk pengontrolan lengan robot mengunakan leap motion. Dari penelitian diatas menunjukkan leap motion dapat digunakan pada bahasa pemrograman Labview.
Pada penelitian ini diterapkan NUI (Natural User Interfaces) untuk pengendalian quadopcter. NUI adalah gerakan alamiah manusia yang digunakan sebagai input dari kontrol gerakan quadcopter. Dimana suara, gerakan dan pandangan dapat dijadikan sebagai alat komunikasi dengan quadcopter (Su´arez Fern´andez, Sanchez-Lopez, Sampedro, Bavle, Molina, & Campoy, 2016).
Dari penelitian-penelitian yang telah dilakukan diatas peneliti mencoba mengembangkan dengan melakukan penelitian pengendalian quadcopter menggunakan leap motion pada bahasa pemrograman Labview serta membandingkan hasil dari pengendalian pada
Labview dengan pengendalian pada bahasa pemrograman node.js. Perbandingan yang akan dibahas antara lain, hasil dari tingkat akurasi ketepatan gerakan, kecepatan serta delay respon sistem dari kedua sistem pengendali quadcopter tersebut.
2. GERAKAN QUADCOPTER
Gambar 1. Gerakan Quadcopter
Pada quadcopter terdapat 4 jenis gerakan yaitu Roll, Pitch, yaw dan gaz. Roll yaitu gerakan miring kekanan dan kekiri pada sumbu x quadcopter. Pitch adalah gerakan quadcopter kedepan dan kebelakang pada sumbu y quadcopter. Gaz merupakan gerakan keatas atau naik dan kebawah atau gerakan turun pada quadcopter pada sumbu z sedangkan untuk gerakan yaw yaitu gerakan berputar kekanan dan kekiri quadcopter pada sumbu z (Maravall, Lope, & Fuentes, 2017).
3. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
Pada
bab
ini
Perancangan
dan
Implementasi dibagi menjadi 3 seperti
terlihat pada gambar 2 yaitu komunikasi
sistem,
gerakan
tangan
dan
fungsi
kecepatan.
Gambar 2. Alur Perancangan Sistem Komunikasi dari sistem dapat dilihat seperti
gambar 3 dibawah.
Gambar 3 Alur Komuinikasi Sistem
Pertama pengguna memposisikan tangan diatas leap motion untuk memberikan input, kemudian leap motion akan merekan data posisi tangan yang akan dijadikan sebagai input dari sistem kontrol pergerakan quadcopter. Data dari
leap motion akan dikirim menuju
laptop/computer menggunakan usb 2.0 untuk diolah menjadi input dari gerakan quadcopte pada pemrograman Labview dan node.js. Kemudian data akan dikirimkan menuju quadcopter menggunakan wifi pada UDP port 5555 untuk pertukaran navigasi data yang digunakan sebagai acuan gerakan pada quadcopter. Setelah data diterima quadcopter akan menjalankan perintah kemudian quadcopter akan mengirimkan data navigasi kembali pada laptop/komputer untuk ditampilkan menjadi informasi untuk pengguna tentang ketinggian quadcopter, pergerakan quadcopter, dll.
Gerakan tangan pada sistem digunakan hand tracking sebuah SDK (Software Development Kit) yang telah disediakan oleh leap motion. Hand tracking yang digunakan dalam penelitian yaitu position yang terdapat 3 sumbu pada leap motion yang digunakan sebagai acuan dalam pemberian input pada gerakan quadcopter yaitu sumbu x, y dan z. Seperti pada gambar 4.
Gambar 4 Sumbu Hand Tracking Leap motion Tabel 1 Gerakan Tangan
Gerakan Tangan Gerakan
Quadcopter
Telapak tangan
bergerak kekanan Roll Kanan
Telapak tangan
bergerak kekiri Roll Kiri
Telapak tangan
bergerak kedepan Pitch Maju
Telapak tangan
bergerak kebelakang Pitch Mundur
Telapak tangan
bergerak kebawah Gaz Turun
Telapak tangan
bergerak keatas Gaz Naik
Telapak tangan berada pada daerah hover dengan posisi jari melebar
Takeoff
Telapak tangan berada pada posisi
hover
Hover
Telapak tangan tidak
terdetekti leap motion Landing
Pada tahap perancangan fungsi kecepatan ini membahas tentang kecepatan dari quadcoter berdasarkan dari posisi tangan yang digunakan sebagai input dari sistem. Kecepatan quadcopter memiliki nilai rentang dari -1 sampai dengan 1. Pada gerakan Roll -1 artinya kecepatan maksimun bergerak kekiri dan 1 adalah kecepatan maksimun quadcopter bergerak kekanan. Sedangkan pada gerakan Pitch -1 adalah gerakan maksimum maju dan 1 adalah gerakan maksimum mundur. Pada gerakan gaz -1 merupakan kecepatan maksimum kebawah dan 1 adalah kecepatan maksimum quadcopter bergerak keatas. Pada fungsi kecepatan dilakukan pengamatan untuk penentuan koordinat batasan-batasan yang akan dijadikan pedomaan gerakan pada quadcopter. Dari percobaan berkali-kali serta dilakukan pengamatan data koordinat dari hasil percobaan dijadikan acuan penentu input gerakan serta sebagai acuan penentu kecepatan quadcopter dari kecepatan terendah hingga mencapai kecepatan maksimumnya. Kecepatan quadcopter pada penelitian ini berfungsi secara otomatis mulai dari kecepatan terendah sampai dengan kecepatan maksimumnya. Hal tersebut didapatkan dari nilai koordinat yang dihasilkan pergerakan tangan pengguna dari sudut minimal pada batasan penentuan gerakan hingga pada sudut maksimal pembacaan leap motion. Untuk menjadikan input koordinat sudut menjadi output berupa kecepatan diterapkan persamaan sebagai berikut persamaan seperti yang terlihat pada persamaan 1 untuk gerakan Roll dimana persamaannya ialah kecepatan Roll yang
didapatkan dari posisi pembacaan koordinat pada sumbu x leap motion dibagi denngan nilai maksimum pembacaan koordinat sumbu x yaitu 500 mm. Persamaan 2 untuk gerakan Pitch kecapatan yang didapat yaitu posisi pembacaan koordinat tangan pengguna pada sumbu z leap motion dibagi dengan nilai pembacaan maksimum sumbu z sebesar 400 mm pada leap motion dan persamaan 3 untuk gerakan gaz kecepatan untuk gerakan didapatkan dari nilai pembacaan koordinat posisi tangan pengguna pada sumbu y leap motion dibagi dengan nilai maksimum pembacaan sumbu y sebesar 700 mm pada leap motion. Dari hasil persamaan didapatkan nilai rentang -1 sampai 1 yang akan dijadikan input gerakan quadcopter.
𝑉𝑟𝑜𝑙𝑙 = positionx maxpositiox (1) Vpitch = positionz maxpositionz (2) Vgaz = positionY maxpositionY (3)
4. PENGUJIAN DAN HASIL
Pengujian ini dilakukan bertujuan untuk mengetahui hasil dari pebandingan pengendalian sistem yang menggunakan node js dan labview. Terdapat 4 pengujian dalam penelitian ini, penentuan koordinat, kecepatan, ketepatan serta delay respon sistem.
4.1
Pengujian dan Hasil Penentuan Koordinat Penentu Batasan Gerakan QuadcopterPada pengujian penentuan koordinat dilakukan dengan cara memposisikan tangan diatas leap motion kemudian gerakan kekanan dan kekiri. Kemudian untuk gerakan pitch lakukan dengan cara menggerakkan tangan diatas leap motion gerakan kedepan dan kebelakang. Selanjutnya untuk gerakan gaz lakukan dengan cara menggerakkan tangan diatas leap motion keatas dan kebawah. Serta untuk gerakan takeoff lakukan dengan cara memposisikan tangan diatas leap motion dengan posisi jari yang melebar. Gerakan hover lakukan dengan memposisikan tangan pada posisi hover. Kemudian untuk gerakan mendarat cukup membiarkan telapak tangan tidak terdeteksi pada leap motion. Data hand tracking berupa sudut yang terdapat pada sumbu x, y dan z leap motion yang diambil untuk dilakukan pengamatan untuk
penentuan koordinat gerakan quadcopter. Dari percobaan gerakan sesuai cara-cara diatas didapatkan hasil seperti tabel 2 dan tabel 3. Dimana tabel 2 berisikan hasil percobaan pada pemrograman node.js dan tabel 3 berisikan hasil percobaan pada labview.
Tabel 2 Tabel Penentuan Input Gerakan pada node js Gerakan Nilai Sumbu x (mm) Sumbu y (mm) Sumbu z (mm) Ke Belakakang -10,9168 257,133 242,595 Ke Belakakang -6,39582 260,8422 303,4686 Ke Belakakang -0,30152 270,322 393,812 Ke depan -23,705 261,714 -332,279 Ke depan -23,3597 256,1836 -358,004 Ke depan -28,1759 256,627 -385,824 Ke kiri -258,103 241,6976 -12,2746 Ke kiri -375,393 242,0474 10,17404 Ke kiri -474,416 233,6288 -5,02401 Ke kanan 274,7738 247,7042 25,04316 Ke kanan 355,7488 250,2622 33,10138 Ke kanan 481,778 276,5446 48,26644 Ke atas -20,6565 526,7486 -54,6586 Ke atas -22,5122 604,1308 -65,1726 Ke atas -15,4397 697,164 -82,4665 Ke bawah 9,152554 95,48624 -7,80281 Ke bawah 14,03245 62,00168 -5,73005 Ke bawah 21,37834 34,8221 -6,04442 Takeoff 4,084202 247,1518 -28,6956 Takeoff 3,598775 246,9202 -25,1339 Takeoff 4,68569 244,5102 -28,9354 Hover -3,63728 222,884 4,931272 Hover -4,97245 222,645 4,146183 Hover -5,42672 222,1634 4,568116 Mendarat -4,56839 248,7728 -0,42281 Mendarat -4,70385 249,9172 -1,64464 Mendarat -5,31794 249,5516 -2,69188
Tabel 3. Tabel Penentuan Input Gerakan pada
Labview Gerakan Nilai Sumbu x (mm) Sumbu y (mm) Sumbu z (mm) Ke Belakakang 20,5144 230,357 240,6089 Ke Belakakang 2,0142 237,373 334,1929 Ke Belakakang 0,2878 240,583 367,8938 Ke depan 18,7486 226,7718 -194,250 Ke depan 15,6029 229,0578 -230,013 Ke depan 13,0251 230,3578 -270,467 Ke kiri -119,432 228,4255 -9,46930 Ke kiri -138,155 227,6838 -5,83306
Ke kiri -156,876 227,4462 -3,16568 Ke kanan 125,4302 235,5928 4,11020 Ke kanan 154,4519 233,5892 6,87662 Ke kanan 174,1394 228,8335 7,05372 Ke atas 11,2537 510,6063 -32,4992 Ke atas 1,8063 604,1667 -29,7541 Ke atas 9,4210 691,4645 -36,9948 Ke bawah 9,4909 108,9238 -8,62445 Ke bawah 11,8877 82,0943 -6,39053 Ke bawah 11,1602 51,7061 -10,6878 Takeoff 2,073 227,156 -29,696 Takeoff 5,081 243,117 -24,781 Takeoff 2,921 241,672 -26,551 Hover -3,721 221,771 4,532 Hover -4,766 222,647 4,441 Hover -5,193 222,224 4,380 Mendarat -4,661 248,354 -0,013 Mendarat -4,749 249,377 -1,119 Mendarat -5,821 249,921 -2,448
Dari kedua hasil diatas dapat diamati bahwa kedua hasil tersebut menunjukan hasil yang hampir sama. Dimana ketika pengguna melakukan gerakan roll atau gerakan kekanan dan kekiri perubahaan koordinat pada sumbu y dan z mengalamami perubahan yang tidak tetap sedangkan pada sumbu x mengalami perubahan yang tetap hal tersebut menunjukkaan hasil bahwa gerakan roll berjalan pada sumbu x pada leap motion. Dimana ketika koordinat bernilai negatif maka quadcopter akan bergerak kekiri dan ketika koordinat bernilai positif maka quadcopter bergerak kekanan. Hal tersebut berlaku sama pada kedua bahasa pemrograman yang dilakukan perbandingan.
Pengamatan pada gerakan pitch atau gerakan kedepan dan kebelakan yang menunjukkan hasil yaitu perubahan koordinat pada sumbu x dan y yang mengalami perubahan tidak tetap dan sumbu z yang mengalami perubahan koordinat yang tetap. Hal tersebut menunjukkan bahwa gerakan pitch berjalan pada sumbu z leap motion dimana ketika koordinat bernilai negatif maka quadcopter bergerak maju dan ketika koordinat bernilai positif maka quadcopter bergerak mundur. Hal berlaku pada kedua bahasa pemrograman yang sedang dilakukan perbandingan.
Pengamatan pada gerakan gaz atau gerakan keatas dan kebawah pada quadcopter. Menunjukkan hasil dimana koordinat pada sumbu x dan z mengalami perubahan tidak tetap sedangkan koordinat pada sumbu y mengalami perubahan yang tetap dimana hasil yang ditunjukkan bahwa untuk gerakan keatas sudut yang digunakan lebih dari 300 mm sedangkan untuk gerakan kebawah kurang dari 200 mm. Hal tersebut berlaku pada kedua bahasa
pemrograman yang sedang dibandingkan. Pengamatan gerakan takeoff, hover dan mendarat menunjukkan hasil tidak jauh berbeda koordinat yang dihasilkan pada sumbu x, y dan z juga tidak mengalami perubahan yang drastis. Hal tersebut dikaranekan gerakan yang dilakukan tangan pengguna hanya pada posisi-posisi hover. Perbedaan pada gerakan ini hanya pada posisi tangan pengguna dimana saat takeoff posisi telapak tangan pengguna melebarkan jari dan untuk gerakan mendarat pengguna memposisikan agar tangan tidak terdeteksi leap motion maka quadcopter akan otomatis mendarat.
4.2 Pengujian dan Hasil Kecapatan Quadcopter
Pengujian dilakukan bertujuan untuk mengetahui apakah input dari pengguna memperangaruhi kecepatan quadcopter atau tidak. Pengujian dilakukan dengan cara menaruh quadcopter pada titik awal kemudian menggerakkan quadcopter ke titik akhir yang telah dilakakukan berdasarkan gerakan-gerakan yang telah ditentukan. Dari percobaan diatas di dapat hasil seperti pada gambar 5 untuk gerakan roll pada node js, gambar 6 untuk gerakan roll pada labview, gambar 7 untuk gambar pitch pada node js dan gambar 8 untuk gambar pitch pada labview, sedangkan unutk gerakan gaz pada node js terdapat pada gambar 9 dan gerakan gaz pada labview terdapat pada gambar 10 seperti dibawah.
Gambar 5 Kecepatan roll quadcopter pada
Gambar 6 Kecepatan roll quadcopter pada
labview
Gambar 7 Kecepatan Pitch quadcopter pada
node js
Gambar 8 Kecepatan pitch quadcopter pada
labview
Gambar 9 Kecepatan gaz quadcopter pada
node js
Gambar 10 Kecepatan gaz quadcopter pada
labview
Dari hasil kecepatan pada gambar grafik diatas dapat diamati bahwa sistem telah berjalan sesuai dengan rancangan dari peneliti. Hal tersebut sesuai dengan isi dari grafik bahwa input dari pengguna garis berwarna biru menunjukkan input yang diberikan semakin besar maka kecepatan quadcopter juga semakin besar seperti yang terlihat pada gambar grafik garis berwarna merah.
Hasil yang diperoleh untuk kecepatan quadcopter lebih bagus dilakukan pada labview dikarenakan pada labview didapatkan keceptan pada gerakan roll 6,2 m/s sedangkan pada node js hanya 2,5 m/s. Kecapatan pada gerakan pitch didapatakan hasil 7,1 m/s dibandingkan node js yang 2,3 m/s. Kecepatan gaz menghasilkan 3,5 m/s pada labview sedangkan pada node js hanya 2,6m/s.
4.3 Pengujian dan Hasil Ketepatan Quadcopter
Pada pengujian ketepan gerakan ini dilakukan bertujuan untuk mengetahui gerakan yang dijalankan tersebut berjalan sesuai input yang diberikan atau tidak.
Gerakan roll yaitu gerakan kekanan dan kekiri quadcopter dihasilkan gambar grafik
11 untuk ketapatan gerakan roll pada node js dan gambar grafik 12 untuk ketepatan gerakan pada labview, seperti dibawah.
Gambar 11 Ketepatan gerakan roll pada
Gambar 12 Ketapatan gerakan roll pada
labview
Dari hasil grafik diatas dapat diamati bahwa gerakan yang dilakukan pada labview lebih stabil dengan sedikit noise dibandingkan gerakan yang dilakukan pada node js.
Gerakan pitch yaitu gerakan pada quacopter yang bergerak ke depan dan ke belakang dari hasil pengujian ketepatan didapatkan hasil seperti gambar 13 untuk ketapatan gerakan pada node js dan gambar 14 untuk ketapatan gerakan pada labview.
Gambar 13 Ketapatan gerakan pitch pada
node js
Gambar 14 Ketapatan gerakan pitch pada labview Dari hasil grafik diatas juga menunjukkan hasil ketapatan gerakan pitch lebih bagus dilakukan pada labview dibandingkan pada node js dilihat gerakan pada labview lebih responsif dibandingkan node js.
Gerakkan gaz yaitu gerakan keatas dan kebawah. Hasil dari ketepatan gerakan gaz dapat dilihat pada gambar 15 untuk gerakan pada node js dan gambar 16 untuk gerakan pada labview.
Gambar 15 Ketepatan gerakan gaz pada
node js
Gambar 16 Ketepatan gerakan gaz pada
labview
Dari hasil gambar grafik diatas dapat dilakukan pengamatan bahwa gerakan gaz atas pada labview sedikit lebih responsif ditunjukkan dari hasil grafik langsung mengalami kenaikan dibandingkan dengan gaz atas pada node js sedangkan untuk gaz bawah pada labview dan node hampir sama.
Dari kesuluran pengujian yang dilakukan sebanyak 5 kali setiap gerakan pada pengguna yang berbeda didapatkan hasil 100 % ketepatan gerakan yang telah dilakukan seperti pada tabel 4 untuk hasil dari node js dan tabel 5 untuk hasil dari labview.
Tabel 4 Tabel pengujian ketepatan pada nodejs
Gerakan Pengguna 1 Pengguna 2
Pitch ke depan 100% 100% Pitch ke belakang 100% 100% Roll ke kiri 100% 100% Roll ke kanan 100% 100% Gaz ke atas 100% 100% Gaz ke bawah 100% 100% Takeoff 100% 100% Hover 100% 100% Mendarat 100% 100%
Tabel 5 Tabel pengujian ketepatan pada labview
Gerakan Pengguna 1 Pengguna 2
Pitch ke depan 100% 100% Pitch ke belakang 100% 100% Roll ke kiri 100% 100% Roll ke kanan 100% 100% Gaz ke atas 100% 100% Gaz ke bawah 100% 100% Takeoff 100% 100% Hover 100% 100% Mendarat 100% 100%
4.4 Pengujian dan Hasil Delay Respon Sistem pada Quadcopter
Pengujian ini dilakukan bertujuan untuk mengetahui seberapa baik performa dari sistem yang telah dirancang ketika dijalankan. Dengan cara melihat delay dari saat pengguna memberikan input sampai quadcopter mulai bergerak. Pengujian delay dilakukan
menggunakan pengamatan frame-frame pada video saat percobaan mulai dari pengguna memberikan input sampai quadcopter mulai pertama bergerak. Berikut hasil delay yang didapatkan pada percobaan di node js pada tabel 6 dan percobaan pada labview pada tabel 7.
Tabel 6 Hasil delay respon sistem pada node js
Gerakan Nilai Ke -
Rata-rata (Detik) 1 2 3 4 5 Gaz bawah 0,20 0,26 0,20 0,23 0,33 0,24 Gaz atas 0,26 0,23 0,20 0,30 0,26 0,25 Roll kanan 0,23 0,26 0,30 0,30 0,20 0,26 Roll kiri 0,26 0,20 0,23 0,30 0,26 0,25 Pitch belakang 0,23 0,26 0,20 0,23 0,33 0,25 Pitch depan 0,26 0,26 0,30 0,26 0,26 0,27
Total Delay O,26
Tabel 7 Hasil delay respon sistem pada labview
Gerakan Nilai Ke -
Rata-rata (Detik) 1 2 3 4 5 Gaz bawah 0,06 0,16 0,10 0,13 0,23 0,14 Gaz atas 0,03 0,03 0,13 0,23 0,13 0,11 Roll kanan 0,03 0,13 0,13 0,13 0,06 0,22 Roll kiri 0,16 0,10 0,06 0,06 0,16 0,11 Pitch belakang 0,26 0,13 0,13 0,06 0,06 0,13 Pitch depan 0,03 0,03 0,16 0,06 0,03 0,06
Total Delay O,13
5. KESIMPULAN
Berdasarkan analisis yang mengacu pada hasil penelitian yang telah dilakukan maka dapat ditarik kesimpulan antara lain:
1. Penentuan koordinat untuk pengendalian pada quadcopter pada pemrograman node js dan labview sama, dimana gerakan roll beracuan pada nilai koordinat sumbu x leap motion. Gerakan pitch beracuan pada nilai koordinat z leap motion dan gerakan gaz beracuan pada nilai koordinat y pada leap motion.
2. Pada pengujian ketepatan hasil didapatkan hasil 100 % pada percobaan di pemrograman node js maupun labview. Dimana dalam menjalankan gerakan pemrograman labview menghasilkan hasil yang sedikit lebih bagus dibandingkan node js. Dimana dapat dilihat pada grafik gerakan roll pada labview terdapat sedikit noise dibandingkan node js kemudian
untuk gerakan pitch pada labview menunjukkan hasil yang responsif dibandingkan pada node js dan untuk gerakan gaz pada labview hasil yang ditunjukkan hampir sama dengan gerakan gaz pada node hanya saja gerakan gaz keatas pada labview lebih resposnsif dibandingkan node js.
3. Pengujian kecepatan pada pengendalian quadcopter di pemrograman node js dan labview menghasilkan gerakan yang berbanding lurus dimana input pengguna semakin besar maka kecepatan quadcopter juga akan semakin besar. Perbedaan pada pengujian kecepatan terdapat pada kecepatan maksimal quadcopter yang dihasilkan labview lebih besar dibandingkan node js.
4. Pengujian delay respoon sistem dari pengedalian quadcopter pada pemrograman labview dan node js menunjukan hasil dimana pada node js memilki delay sebesar 0,26 detik sedangkan pada labview menunjukkan hasil delay sebesar 0,13 detik. Hal tersebut menunjukkan bahwa pemrograman labview lebih baik digunakan untuk pengendalian quadcopter.
6. DAFTAR PUSTAKA
Ardhana, A. B., Setyawan, G. E., & Arwani, I. (2018). Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer (J-PTIIK). Sistem Kendali Navigasi Ar Drone Menggunakan Leap Motion, 2972-2980.
Maravall, D., Lope, J. d., & Fuentes, J. P. (2017). Navigation and Self-Semantic Location of Drones in Indoor Environments by Combining the Visual Bug Algorithm and Entropy-Based Vision, 11. Retrieved 07 16, 2018, from https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/artic les/PMC5581837/
Sarkar, A., Patel , K. A., R.K, G. R., & Capoor , G. K. (2016). Gesture Control of Drone Using a Motion Controller, 1.
Su´arez Fern´andez, R. A., Sanchez-Lopez, J. L., Sampedro, C., Bavle, H., Molina, M., & Campoy, P. (2016). Natural User Interfaces for Human-Drone Multi-Modal Interaction. Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 1013-1022.
Tolentino, R. E. (2016). Mimicking the Movements of the Human Hand using Leap Motion Sensor for Different Users, 35-41.
