Abstrak— Selain sebagai alat transportasi, sepeda telah menjadi gaya hidup (life style) di kota-kota besar. Kebutuhan konsumen terhadap sepeda menunjukkan tren yang semakin meningkat. Dampak yang ditimbulkan adalah semakin banyak tipe dan model sepeda yang beredar di pasaran. Dari hasil kuisioner yang disebarkan, sepeda yang dapat digunakan oleh laki-laki maupun perempuan perlu dikembangkan. Berdasarkan hal diatas, maka pada penelitian ini dilakukan pengembangan sepeda multi gender (unisex bike). Langkah-langkah penelitian yang dilakukan adalah merancang rangka sepeda, yaitu dengan menghitung kekuatan material secara manual. Evaluasi resiko cedera pengendara, baik laki–laki maupun perempuan dilakukan dengan perhitungan RULA (Rapid Upper Limb Assessment). Langkah selanjutnya adalah proses pembuatan dan perakitan rangka sepeda, selanjutnya aksesoris pelengkap sepeda seperti sadel,setang, roda, dsb kemudian dipasang sampai menjadi sebuah sepeda. Sedangkan langkah terakhir adalah uji prototype untuk mengetahui energi kayuh, heart rate, dan tegangan otot kaki pengendara untuk mengayuh sepeda multi gender ini. Hasil yang didapat kemudian dibandingkan dengan hasil percobaan yang sama untuk sepeda kota.Dari rancang bangun sepeda multigender ini didapatkan rancangan rangka sepeda yang memiliki berat total 4,9 kg, STA sebesar 66°, dan mampu menahan beban sebesar 75 kg, dengan tegangan maksimum berada pada engsel belakang sebesar 3,925 MPa. Perbandingan dengan sepeda kota menunjukkan bahwa sepeda multi gender lebih ringan dikayuh. Hal ini ditunjukkan oleh energi kayuh, heart rate dan tegangan otot kaki pengendara untuk sepeda multi gender yang lebih kecil daripada sepeda kota. Secara prinsip sepeda yang dirancang dan dibuat dapat digunakan oleh pria dan wanita, dengan aman dan ergonomis.
Kata kunci: multi gender, aman, ergonomis, energi kayuh, heart rate,
I. PENDAHULUAN
S
epeda sebagai alat transportasi darat yang murah dan ramah lingkungan, sangat menarik untuk dikembangkan. Selain itu, sepeda banyak dimanfaatkan untuk berbelanja (transportasi umum), transportasi ke tempat kerja, serta telah menjadi gaya hidup (life style) di kota-kota besar. Kebutuhan konsumen terhadap sepeda menunjukkan tren yang semakin meningkat. Dampak yang ditimbulkan adalah semakin banyak tipe dan model sepeda yang beredar di pasaran. Oleh karena itu, menuntutkreatifitas modifikasi dan inovasi dari produsen sepeda. Inovasi baru menjadi salah satu cara agar produk yang dihasilkan dapat bersaing dengan produk lain. Banyak aspek harus terpenuhi yang meliputi antara lain aspek kekuatan, keandalan, kenyamanan, ekonomis dan keindahan. Tetapi harus diingat bahwa suatu desain yang baik adalah desain yang mampu untuk dirakit, diukur, dapat didaur ulang dan mempunyai kemampuan untuk di manufaktur.
Sejak tahun 2004, Laboratorium Perancangan dan Pengembangan Produk Jurusan Teknik Mesin ITS sudah mengembangkan berbagai jenis sepeda, yakni sebagai berikut. Pada tahun 2004 Novi Hari Nugroho merancang dan membuat sepeda ringan dan kuat dengan rangka berbahan aluminium alloy (Al 6061). Berat total sepeda tersebut hanya 10 kg, tetapi belum stabil pada saat dipakai. Material ini sangat ringan, dan kuat untuk menahan beban statik lebih dari 120 kg. Dari dimensi rangka yang sudah ditetapkan berdasarkan keinginan konsumen, ternyata berat rangka sepeda tidak lebih dari 6,669 kg. Pada tahun 2005, Ali Safrani dan Komang Gede Nara Utama mengembangkan sepeda fleksibel yang diberi nama flexy bike, yaitu sepeda yang dapat digunakan oleh anak-anak maupun orang dewasa tanpa mengurangi kenyamanan dan keamanannya. Sepeda yang sama kemudian dikembangkan kembali oleh Bachtiar R., Kurniawan P.A., dan Agus Saifullah pada tahun 2007 s/d 2008. Pada tahun 2009, dikembangkan sepeda yang berenergi kayuh kecil oleh Putu Pusparini, Arisandi, dan Tri Laksana. Pengembangan sepeda ini dilaksanakan sampai dengan tahun 2010. Pada tahun 2011, sepeda fleksibel kembali dikembangkan oleh Soni Heri Wicaksono dan Dinny Harnany. Sepeda ini dapat diubah geometri rangkanya menjadi 3 jenis rangka sepeda yaitu sepeda balap, sepeda gunung dan sepeda santai. Sepeda fleksibel dapat difungsikan menjadi 3 jenis sepeda dan ukuran yang dapat disesuaikan sesuai kebutuhan. Pada tahun 2012, Ricky Yudha Perdana dan Dadang Windra merancang rangka sepeda kota dengan metode Design for Assembly sebagai jawaban atas efisiensi desain rangka Nugroho (2004). Hasil yang didapatkan dengan metode DFA ini adalah desain efisensi perakitan rangka meningkat, yaitu jumlah komponen rangka berkurang. Seluruh sepeda tersebut dibagi menjadi 2 jenis, yakni sepeda laki –laki dan sepeda perempuan.
Dewasa ini, jumlah wanita pemakai sepeda di Indonesia semakin meningkat. Namun, kebanyakan dari mereka menggunakan sepeda yang khusus dirancang untuk pria. Hal ini cukup menyulitkan mereka, karena bentuk rangka sepeda pria cenderung horizontal lurus pada
RANCANG BANGUN SEPEDA MULTI GENDER
Reinaldi Hendarto dan Prof.Dr.Ing.I Made Londen Batan, M.Eng
Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
bagian top tube-nya. Sedangkan bagi pria, mereka tidak terlalu menyukai bentuk sepeda kota (city bike) yang memiliki kesan feminim, dibandingkan dengan sepeda yang lebih disukai pria yaitu jenis MTB.
Untuk mengatasi masalah ini, inovasi perlu dilakukan yaitu dengan membuat konsep sepeda multi gender (Unisex Bike). Unisex Bike adalah sepeda yang dapat digunakan oleh pria dan wanita, karena bentuk geometrinya memenuhi kriteria anatomi tubuh pria maupun wanita.
II.METODOLOGIPENELITIAN
Gambar 1. Diagram Alir Penelitian
III.HASILDISKUSI A. Rekapitulasi Kuisioner
Setelah data kuisioner terkumpul, pengolahan data dilakukan untuk mendapat konsep terpilih dengan kriteria-kriteria yang ditetapkan responden. Data lengkap ada pada lampiran A. Berikut ini merupakan hasil rekapitulasi kuisioner sepeda multi gender dalam menentukan kriteria sepeda. Kuisioner disebarkan di event CFD Taman Bungkul Surabaya, Kampus ITS, dan Kampus Unair .
Tabel 1 Kriteria Sepeda yang diinginkan Responden
B.
Rancangan Rangka
Berdasarkan hasil kuisioner, didapatkan konsep sepeda terpilih. Namun dalam perancangan rangka sepeda ini, perlu ditambahkan beberapa perubahan desain agar rangka sepeda ini memenuhi kriteria kekuatan material untuk menahan beban (loads) yang diberikan. Untuk melaksanakan hal tersebut, perlu diberikan tabel kriteria dan solusi yang diinginkan responden
Tabel 2 Kriteria dan Solusi yang diberikan
Namun dalam prakteknya, desain sepeda multi
No Kriteria Solusi
1 Nyaman Evaluasi posisi tubuh
pengendara laki-laki dan
perempuan ketika
berkendara dengan menggunakan metode RULA
2 Ringan Digunakan bahan
Alluminium Alloy 6061 yang merupakan bahan yang cukup ringan dibandingkan bahan baja (steel)
3 Kuat Desain tube berupa butted tubing, yakni desain pipa yang menebal pada bagian akhir pipa.
Memberikan tambahan pipa (tube) pada bagian head tube rangka rancangan 4 Serbaguna Ditambahkan tempat duduk
tambahan pada bagian belakang
Ditambahkan tempat barang pada bagian depan
5 Mudah dikendarai Ukuran geometri rangka sepeda disesuaikan dengan bentuk anatomi tubuh pria dan wanita
6 Harga Terjangkau Dalam penelitian ini, aspek nilai ekonomis tidak diperhitungkan karena masih dalam tahap prototipe. No Kriteria yang diinginkan Jumlah Responden (80 orang) Angka Prosentase (%) 1 Nyaman dikendarai Ringan 69 86,25 2 Ringan 43 53,75 3 Kuat 31 38,75 4 Serbaguna 22 27,5 5 Nyaman dikendarai 20 25 6 Harga terjangkau 8 10
gender ini tidak dapat diaplikasikan secara keseluruhan. Hal ini dikarenakan pada kenyataannya, sepeda ini diharapkan dapat memenuhi 3 aspek utama desain sepeda, yakni fungsi, tujuan, dan kebutuhan . Sebagai gambaran, untuk fungsi dan tujuan dari desain sepeda ini adalah untuk mempermudah pengendara sepeda wanita untuk menggunakan sepeda ini, oleh karena itu desain sepeda yang terpilih ini, kemudian diperbaiki kembali untuk memenuhi tujuan tersebut. Sedangkan untuk aspek kebutuhan, kriteria yang diinginkan secara umum adalah rangka yang ringan, kuat, dan ergonomis. Untuk memenuhi ketiga aspek ini, maka desain sepeda awal kemudian diperbaiki sedikit, seperti terlihat pada gambar di bawah ini
Desain frame sepeda multi gender yang baru ini terdiri dari beberapa bagian umum yang terdapat pada sepeda pada umumnya, yakni head tube, down tube, seat tube, seat stay, dan chain stay. Perbedaan dari sepeda pada umumnya adalah, tidak terdapatnya top tube, dan sebagai gantinya ditambahkan pipa lengkung pada bagian bawah sepeda. Selain itu, pada bagian atas dari down tube ditambahkan penguat yang disambungkan dengan head tube dan down tube. Bahan yang digunakan dalam pembuatan rangka sepeda ini adalah jenis Aluminium Alloys 6061. C. Analisa Kekuatan Material Rangka
Dalam merancang sepeda, faktor keamanan dari rangka sepeda perlu diperhitungkan agar material dari rangka tersebut mampu menahan beban agar aman digunakan. Sedangkan beban yang terdapat pada sepeda ini ada 2, yakni, berat pengendara dan berat rangka sepeda itu sendiri. Berat pengendara diasumsikan 75 kg dengan distribusi 1/3 beratnya pada head tube dan 2/3 pada seat tube (Tri Laksana, 2010). Rangka menggunakan bahan Aluminum Alloy 6061 dengan yield strength 241 MPa dan ultimate strength 300 MPa (www.wikipedia.com).
Gambar 2 Free Body Diagram Rangka Sepeda Keterangan : A ÷ H = Titik simpul
T1 ÷ T10 = Gaya pada batang
W1 = gaya berat pengendara (1/3 berat total) W2 = gaya berat pengendara (2/3 berat total) FA = gaya reaksi tumpuan pada head tube
FBx = gaya reaksi tumpuan pada forged end pada arah horisontal
FBy = gaya reaksi tumpuan pada forged end pada arah vertikal
F1 = gaya normal pada roda depan F2 = gaya normal pada roda belakang
Berdasarkan analisa gaya untuk setiap batang, maka nilai gaya pada setiap batang akan didapatkan. Maka tegangan terbesar pada batang dapat diketahui dengan cara memberikan gaya pada bagian yang memiliki luasan terkecil pada batang. Tegangan yang terjadi adalah sebagai berikut
Tabel 3 Besar Gaya dan Tegangan yang Terjadi pada Tiap Komponen arah y
Tabel 4 Besar Gaya dan Tegangan yang Terjadi pada Tiap Komponen arah x
NO Nam a Gaya (N) Jenis Luasan Terkecil (m2) Tegangan (N/m2) 1 T1 161,03 07 Tekan 0.000866 185.947,6 95 2 T2 220,28 8 Tekan 0.000741 297.284,7 503 3 T3 452,75 5 Tekan 0.000741 611.005,3 98 4 T4 204,18 8 Tekan 0.000741 275.557,3 549 5 T5 144,36 1 Tekan 0,000301 4 478.968,1 486 6 T6 355,56 8 Tekan 0.000678 2 524.281,9 227 7 T7 237,38 5 Tarik 0.000364 2 651.798,4 62 8 T8 1004,8 38 Tarik 0.000301 4 3.333.901, 792 9 T9 218,39 5 Tekan 0.000678 2 322.021,5 276 10 T10 1076,1 30 Tarik 0,000678 2 1.586.744, 323 TEGANGAN MAKSIMUM 3.333.901, 72 NO Nama Gaya (N) Jenis Luasan Terkecil (m2) Tegang an (N/m2) 1 T1 470,85 Tekan 0.000866 543.706 ,698 2 T2 290,006 Tarik 0.000741 391.371 ,12 3 T3 4439,33 Tekan 0.000741 5.990.9 98,65 4 T4 1330 Tekan 0.000741 1.794.8 71,795 5 T5 0 - 0,0003014 0 6 T6 324,827 Tekan 0.0006782 478.954 ,58 7 T7 1257,69 Tekan 0.0003642 3.453.2 94,89 8 T8 0 - 0.0003014 0 9 T9 536,945 Tekan 0.0006782 791.720 ,731 10 T10 0,996 Tarik 0,0006782 1468,59 3 TEGANGAN MAKSIMUM 5.990.9 98,65
Dengan menggunakan metode Maximum Shear Stress Theory (MSST). Perhitungan kekuatan material dengan mempertimbangkan faktor keamanan adalah sebagai berikut :
Tegangan Ijin Material : Ssyp = =
= 53,502 MPa Tegangan Geser Maksimum :
S max =
= 1,33 MPa
Berdasarkan uraian di atas, maka dapat diketahui bahwa tegangan geser maksimum (S max) yang terjadi lebih kecil dari pada tegangan ijin material (Ssyp ), sehingga perancangan ini aman.
Material yang akan dipakai adalah Aluminium Alloy 6061, yang memiliki density 2700 kg / m3 . Maka besarnya berat rangka sepeda dapat dihitung sesuai dengan rumus berikut :
W rangka = V (Volum) . ρ (Density) …… (4.1) Tabel 5 Perhitungan massa masing-masing komponen
sepeda
Dari hasil perhitungan pada tabel 5 maka total massa jika ditambahkan massa filler pengelasan (10% dari total massa) adalah 4,9 kg. Sedang massa rangka aktual adalah ± 6 kg
.
D. Pembuatan, Perakitan Rangka, dan Uji Prototipe Proses pembuatan rangka secara umum terdiri dari proses pemotongan pipa dan proses roll bending. Hasil yang akan didapat adalah bagian – bagian dari rangka sepeda yang kemudian akan dirakit menjadi sebuah rangka sepeda. Berikut ini merupakan gambar dan tabel yang menggambarkan proses tersebut :
Gambar 3 Gambar Sepeda Multi Gender Beserta Bagiannya
Tabel 6 Proses Manufaktur Bagian Rangka Sepeda Multi Gender
No Bagian
Nama Bagian Rangka Proses Manufaktur
1 Head Tube Pipe Cutting
2 Down Tube Pipe Cutting
kemudian Bending 3 Additional Tube Pipe Cutting
kemudian Bending
4 Seat Tube Pipe Cutting
5 Seat Stay Pipe Cutting
kemudian Bending
6 Chain Stay Pipe Cutting
7 Bottom Bracket Pipe Cutting kemudian Tap Ulir Proses perakitan rangka adalah proses penggabungan per-part bagian dari rangka sepeda dengan menggunakan metode pengelasan (welding). Sedangkan metode pengelasan yang digunakan adalah Gas Tungsten Arc Welding (GTAW)
Pengujian yang akan dilakukan, yaitu meliputi uji kayuh, pengukuran tegangan otot, dan pengukuran posisi tubuh pengendara dengan menggunakan goniometer. Uji kayuh dilakukan dengan variasi kecepatan yang berbeda. Kecepatan yang dijadikan variable percobaan adalah 10, 13, 16, 19, 22 km/jam Hasil yang didapat untuk uji kayuh adalah energi kayuh yang dihasilkan pengendara sepeda multi gender dengan variasi kecepatan yang berbeda. Sedangkan untuk pengukuran tegangan otot akan menghasilkan selisih tegangan otot pengendara sepeda sebelum dan setelah bersepeda dengan variasi kecepatan yang berbeda. Untuk analisa kenyamanan sepeda, pengukuran posisi tubuh pengendara dilakukan dengan menggunakan goniometer. Sedangkan
Bagian Panjan g (mm) D.luar (mm) D.dala m (mm) Jumla h Vol ume (m3) Massa (kg) Head Tube 210 140 136 1 0,00 018 199 0,49 Down Tube 580 120 116 1 0,00 042 980 1,16 Add. Tube 230 120 116 1 0,00 017 044 0,46 Seat Tube 280 110 106 1 0,00 018 990 0,512 Seat Stay 400 60 56 2 0,00 014 57 0,78 Chain Stay 530 50 46 2 0,00 015 976 0,86 Penguat Down tube 140 87 83 1 0,00 007 473 2 0,2 Total Massa 4,46 Kg 1 2 3 4 5 6 7
untuk evaluasi kenyamanan sepeda, dilakukan dengan metode RULA. Pada uraian selanjutnya akan dipaparkan perbandingan hasil pengujian uji kayuh dan pengukuran tegangan otot pada sepeda multi gender dengan sepeda kota yang umum dan sudah digunakan oleh masyarakat. Tujuan dari perbandingan ini adalah untuk mengetahui apakah performansi dari sepeda multi gender sama atau lebih baik dari sepeda kota yang sudah ada.
22 19 16 13 10 65 60 55 50 45 40 35 30 22 19 16 13 10 energi kayuh multi gender
kecepatan
energi kayuh kota
Interval Plot of energi kayuh multi gender, energi kayuh kota
95% CI for the Mean
(a) 22 19 16 13 10 140 130 120 110 100 22 19 16 13 10 heart rate multi gender
kecepatan
heart rate kota
Interval Plot of heart rate multi gender, heart rate kota
95% CI for the Mean
(b) 22 19 16 13 10 20 15 10 5 0 22 19 16 13 10 teg.otot multi gender
kecepatan
teg.otot kota
Interval Plot of teg.otot multi gender, teg.otot kota
95% CI for the Mean
(c)
Gambar 4 Grafik perbandingan energi kayuh (a), heart rate (b), dan tegangan otot (c) terhadap kecepatan pengendara sepeda multi gender dan sepeda kota
Pada grafik di atas tren grafik energi kayuh (a) dan heart rate (b) yang dihasilkan untuk pengendara sepeda kota lebih tinggi daripada pengendara sepeda multi gender .
Secara umum, terdapat beberapa hal yang mempengaruhi nilai energi kayuh sepeda kota terhadap sepeda multi gender. Yaitu untuk posisi sadel, posisi stang, dan STA (Seat Tube Angle) yang berbeda di antara 2 sepeda ini . Untuk posisi sadel pada sepeda multi gender, letaknya jauh di belakang jika dibandingkan dengan sepeda kota. Sedangkan untuk posisi stang, pada sepeda kota lebih tinggi jika dibandingkan dengan sepeda multi gender. STA yang digunakan pada sepeda kota juga lebih kecil dibandingkan sepeda multi gender. Hal ini menyebabkan pengendara sepeda secara tidak langsung merasakan posisi tubuh yang tidak nyaman ketika mengayuh sepeda. Jarak genggaman tangan dalam memegang stang dengan dudukan yang agak jauh, membuat segmen kaki mendapat beban kerja lebih berat dan segmen tangan tertarik lebih jauh ke depan untuk meraih stang sepeda. Hal ini mengakibatkan beban kerja yang lebih besar , sehingga energi yang dikeluarkan ketika mengayuh lebih besar dibandingkan dengan sepeda multi gender
Sedangkan untuk perbandingan Δ tegangan otot (c) yang dihasilkan di antara kedua sepeda ini, sama yakni naik seiring dengan naiknya tingkat kecepatan yang diberikan. Sedangkan untuk perbedaan yang terjadi, yaitu pada tren Δ tegangan otot untuk sepeda kota lebih tinggi dibandingkan sepeda multi gender, meskipun selisih yang dihasilkan tidak terlalu besar. Hal ini dapat dijelaskan karena nilai energi kayuh yang dihasilkan pada percobaan sebelumnya berpengaruh terhadap besar Δ tegangan otot pada percobaan ini. Secara umum, dapat ditarik kesimpulan bahwa semakin kecil energi kayuh yang dikeluarkan pengendara, semakin kecil pula tegangan otot yang dikeluarkan, demikian pula sebaliknya. Inilah yang menyebabkan tren grafik Δ tegangan otot berbanding lurus dengan tren grafik energi kayuh.
IV. KESIMPULAN
Dari uraian yang telah dilakukan sebelumnya, dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :
1. Rangka sepeda multi gender memiliki berat total 4,9 kg, dimana sudut STA-nya = 66° dan menggunakan material Alluminium Alloy 6061 dengan yield strength 241 MPa dan ultimate strength 300 MPa
2. Rangka mampu menahan beban 75 kg dengan tegangan maksimum yang terjadi pada engsel belakang (σx) sebesar 3,925 MPa dan pada additional tube (σy) sebesar 5,99 MPa
3. Dari hasil pengujian yang dilakukan, sepeda multi gender dapat digunakan oleh laki-laki maupun perempuan dengan nilai resiko cedera 3-4 pada 5 responden yang berbeda (3 responden dengan nilai 3 dan 2 responden dengan nilai 4)
4. Dari perbandingan dengan sepeda kota energi kayuh, heart rate, dan tegangan otot kaki bernilai lebih kecil
UCAPANTERIMAKASIH
Penulis mengucapkan terima kasih kepada seluruh pihak yang telah banyak membantu atas selesainya artikel ini, terutama kepada Prof. Dr. Ing. Ir. I Made Londen Batan, M.Eng selaku dosen pembimbing yang telah banyak memberikan saran dan bimbingan, Ketua Jurusan Teknik Mesin ITS, dosen-dosen Teknik Mesin ITS, dan teman-teman terbaik yang ada di kampus perjuangan Teknik Mesin ITS.
DAFTARPUSTAKA
[1] Batan, I.M.L., “Desain Produk”, Surabaya: Guna Widya, 2012.
[2] Dwyer, F., Shaw, A., dan Tombarelli, R., “Material and Design Optimization for an Aluminium Bike Frame” Worcester Polytechnic Institute 12, 3:357-367, 2012
[3] Harnany, D., “ Analisa Pengaruh STA Terhadap Energi Kayuh dan Kecepatan Spesifik Bagian Kaki
Pengendara Pada 3 Jenis Rangka Sepeda” Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2011.
[4] Hedge, A., “RULA Employee Assessment Worksheet”, New York: Cornell University, 2000.
[5] Hibbeler, R.C. “Mechanics of Materials”, New York: Pearson - Prentice Hall; 7th edition, 2008.
[6] Nugroho, N.H., “Perancangan dan Pembuatan Sepeda Ringan dan Kuat (Sebuah Realisasi Permintaan Konsumen)”, Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2004.
[7] Nurmianto, E., “Ergonomi, Konsep Dasar dan Aplikasinya”, Surabaya: Guna Widya, 2004.
[8] Perdana, R.Y., “Perancangan Sepeda Kota (City Bike) dengan Metode DFA” Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2012.
[9] Rinaldi, E., “Analisa Tingkat Kenyamanan dan Kekuatan Otot Kaki Pengendara Sepeda Santai” Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2012. [10] Suhardiman, T.L., “Rancang Bangun Rangka Fleksibel
Dalam Upaya Optimasi Rangka Sepeda” Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2010.
[11] Wicaksono, S.H., “ Rancang Bangun Rangka Fleksibel untuk Mendesain Sepeda Sport, Mountain, dan Charpy dengan Metode DFA” Surabaya: Jurusan Teknik Mesin FTI-ITS, 2010.
[12] Wilson, D.G., “Bicycle Science ” Massachussets : The MIT Press, 2004
