SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY
PADA KESETIMBANGAN PENDULUM TERBALIK
BERBASIS MIKROKONTROLER
Oleh
Ranjit Hendriyanto
NIM : 612006066
Skripsi
Untuk melengkapi syarat-syarat memperoleh
Ijazah Sarjana Teknik Elektro
FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS KRISTEN SATYA WACANA
SALATIGA
ii
INTISARI
Secara umum suatu pendulum bergerak kembali ke posisi kesetimbangannya.
Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik
tumpunya sehingga kesetimbangan yang dapat dicapai merupakan kesetimbangan labil.
Pada proyek akhir ini pendulum terbalik dibuat di atas kereta beroda. Kontrol
gerak maju dan mundur kereta berdasarkan derajat kemiringan pendulum. Metode
kontrol yang baik diperlukan agar pendulum mencapai posisi seimbang saat bergerak
maju dan mundur dengan kecepatan yang berbeda-beda.
Dalam proyek ini digunakan metode Logika Fuzzy sebagai kontrol penggerak
kereta ini. Masukan sistem pada kereta ini adalah kemiringan pendulum yang diperoleh
dari sensor accelerometer. Output dari sistem ini adalah nilai PWM untuk
menggerakkan motor. Kontroler proyek ini digunakan mikrokontroler sebagai
pengendali sistem.
iii
ABSTRACT
In general, a pendulum move back to the balance position. Inverted pendulum is
a dynamic and non-linear plant.
In the final project, inverted pendulum is made on the wheeled cart. Forward and
reverse motion control based on tilt degree of the pendulum. Good control method is
needed to achieve balance position of the pendulum when forward and reverse motion.
The final project designed by Fuzzy Logic method as driving control the cart.
Input system of the cart is tilt degree of the pendulum from accelerometer. Pulse Width
Modulation as the output system to move forwad and reverse. Micocontroller as the
control system.
iv
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena berkat
karunia-Nya penulis dapat menyelesaikan tugas skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa dalam pembuatan skripsi ini masih banyak
kekurangan. Hambatan yang datang tidak dapat diatasi tanpa dorongan dan bantuan dari
berbagai pihak, yaitu :
1. Orang tua saya dan adik saya yang selalu memberikan dukungan melalui doa – doa
dan kebutuhan lainnya.
6. Seluruh dosen Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer yang telah memberikan
ilmu – ilmu selama perkuliahan.
7. Seluruh pengurus laboratorium yang telah membantu dalam pelaksaan praktikum
semasa perkuliahan.
8. Teman – teman saya Bonus, Angling, Dion, Candra, Danus, Samudra, Heru, Ary,
Aryo yang memberikan dukungan sampai selesainya skripsi ini.
9. Teman – teman lainnya yang tidak mungkin saya sebutkan satu persatu yang telah
menemani dan mendukung selama masa perkuliahan.
10.Semua pihak lain yang telah mendukung dalam penulisan skripsi ini
Salatiga, Januari 2014
vii
BAB IV. PENGUJIAN DAN ANALISA. . . 44
4.1. Pengujian Sensor Accelerometer. . . . 44
4.2. Pengujian Mikrokontroler dengan Penggerak Motor DC. . . 45
4.3. Pengujian Sistem . . . .46
4.4. Analisa. . . 49
BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN . . . 52
5.1. Kesimpulan . . . .52
5.2. Saran . . . .53
DAFTAR PUSTAKA . . . .54
x
DAFTAR TABEL
TABEL HALAMAN
2.1. Konfigurasi Pin ADXL345 . . . 10
2.2. Konfigurasi Pin ATMEGA328 . . . 26
3.1. Aturan IF-THEN . . . 40
4.1. Hasil Pengukuran Sudut . . . ..45
4.2. Pengujian Penggerak Motor DC . . . 45
