Periksa untuk menyimpan kondisi yang diinginkan dalam sistem dengan mengatur opsi yang dipilih dalam sistem. Proses pengendalian dilakukan untuk mempertahankan kondisi yang diinginkan pada sistem dengan cara menyesuaikan variabel-variabel yang dipilih dalam sistem untuk mengurangi gangguan yang mempengaruhi sistem. Pada sistem kendali ini terdapat tindakan membandingkan nilai variabel proses dengan nilai acuan yang diinginkan.
Sistem kendali terbuka beroperasi tanpa membandingkan variabel proses yang dihasilkan dengan nilai referensi yang diinginkan. Dalam suatu sistem kendali, variabel yang dikontrol dapat berubah dari set point karena adanya gangguan. Kontrol Servo adalah suatu sistem yang dirancang untuk tujuan tersebut, dimana set point berubah seiring dengan fungsi waktu, sehingga variabel yang dikontrol harus mengikuti set point tersebut.
Fungsi pengontrol adalah menghasilkan sinyal keluaran atau variabel yang dimanipulasi, berdasarkan kesalahan atau perbedaan antara hasil pengukuran dan set point. Keputusan (D) didasarkan pada pengukuran, pengontrol harus memutuskan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel yang dikontrol pada nilai yang diinginkan. Offset adalah perbedaan antara keadaan akhir titik setel saat stabil dan titik setel yang ditentukan.
Gangguan beban (perubahan komposisi kemudi, tekanan uap air masuk, suhu air pendingin, dll); fungsi pengontrol: mengembalikan variabel yang diatur ke titik setelnya dengan perubahan yang sesuai dalam gangguan nilai yang ditetapkan dari variabel yang dimanipulasi (perubahan mungkin terjadi, terutama dalam proses batch atau ketika berubah dari satu keadaan ke keadaan lain dalam proses berkelanjutan); fungsi pengontrol: mendorong variabel yang dikontrol untuk mencapai titik setel baru.
FOPDT
Jika nilai pH < 7 berarti zat tersebut bersifat asam, pH = 7 bersifat netral, dan pH > 7 berarti zat tersebut bersifat basa. Untuk mengukur nilai pH ini, dapat digunakan larutan PP atau MM, kertas pH, dan perangkat elektronik dengan elektroda kaca. Dengan menggunakan elektroda kaca, perubahan konsentrasi ion hidrogen diubah menjadi keluaran listrik oleh elektroda kaca pH.
Seperti yang telah disebutkan di atas, pengendalian pH secara umum dapat dibagi menjadi dua, yaitu loop tertutup dan loop terbuka. Pada sistem kendali lup terbuka, kendalinya tidak bergantung pada keluaran, namun pada lup tertutup diperlukan pengontrol. Elemen dasar sistem kendali pH adalah sensor pH, pengontrol, dan aktuator yang dikendalikan oleh pengontrol.
Prosedur Kerja
Isi wadah HCl dengan 1920 mL air, kemudian tambahkan 80 mL larutan HCl 1 M ke dalam bak. Isi wadah NaOH dengan 1920 mL air, kemudian tambahkan 80 mL larutan NaOH 1 M ke dalam bak. Reservoir B digunakan untuk pompa B dan diisi dengan larutan alkali (NaOH) 0,004 M. Isi reaktor dengan larutan basa hingga sensor pH terendam dengan mengatur kecepatan pompa B menjadi 100% kemudian mengatur set point = 7 ; PB = 10%; saya = 300; dan D. 1, tunggu hingga “keasaman” mencapai pH > 11. Ketika pH keasaman tercapai, ubah kecepatan pompa B menjadi 40% dan nyalakan mixer.
Untuk pompa B digunakan reservoir B dan diisi dengan larutan basa (NaOH) 0,004 M. Isi reaktor dengan larutan basa hingga sensor pH terendam. 1, tunggu hingga "keasaman" mencapai pH > 11. Setelah pH keasaman tercapai, maka ubah kecepatan pompa B menjadi 40% dan jalankan pengaduk. Untuk pompa B digunakan reservoir B dan diisi dengan larutan alkali (NaOH) 0,004 M. Isi reaktor dengan larutan alkali hingga sensor pH terendam dengan mengatur kecepatan pompa B yaitu 100% kemudian mengatur set point = 7 ; PB = 10%; saya = 300; dan D. 1, tunggu hingga “keasaman” mencapai pH > 11, Na.
Isi reaktor dengan larutan basa hingga sensor pH terendam dengan cara mengatur kecepatan pompa B menjadi 100% dan menunggu hingga keasaman mencapai pH>11, kemudian menyalakan mixer. Isikan larutan basa ke dalam reaktor hingga sensor pH terendam dengan mengatur kecepatan pompa B menjadi 100% kemudian mengatur set point = 7; tekanan darah = 5%; saya = 300; dan D. 1, tunggu hingga “keasaman” mencapai pH>11. Setelah pH keasaman tercapai, maka ubah kecepatan pompa B menjadi 40% dan nyalakan mixer. Isikan larutan basa ke dalam reaktor hingga sensor pH terendam dengan mengatur kecepatan pompa B menjadi 100% kemudian mengatur set point = 7; PB=0; I=0 dan D= 0, tunggu hingga “keasaman” mencapai pH>11. Setelah pH asam tercapai maka ubah kecepatan pompa B menjadi 40% dan nyalakan pengaduk.
Untuk menghentikan perekaman data, klik stop pada toolbar) 3. Tunggu hingga terjadi dua osilasi atau lebih. terlihat pada grafik, lalu hentikan pencatatan data dengan mengklik berhenti pada toolbar. Isi reaktor dengan larutan basa hingga sensor pH terendam. dengan mengatur kecepatan pompa B menjadi 100% dan menunggu keasaman mencapai pH>11, kemudian hidupkan mixer. Ketika pH pada keasaman tercapai, pilih kontrol, kemudian atur setpoint dan PID sesuai hasil optimasi yang dihitung pada percobaan sebelumnya yaitu setpoint = 7; PB = 5,237%; diri = 60; dan D = 10, tunggu hingga 5 data diperoleh, lalu ubah prosesnya menjadi "otomatis".
DATA PENGAMATAN
PEMBAHASAN
Ketika pompa B dinaikkan hingga 60% maka kurva akan mengalami overshoot ke atas karena NaOH yang mengalir dari pompa B meningkat sehingga PH pun meningkat. Ketika kecepatan pompa dikurangi hingga 40%, kurva juga mengalami overshoot ke bawah karena aliran dari pompa B berkurang dan akan kembali dan sama persis pada kecepatan pompa B 40% serta waktu yang diperlukan untuk set point. . Karena pengaruh faktor gangguan maka ditambahkan 10 ml NaOH dan 8 L H2O setelah mencapai set point yang dilakukan secara bertahap dari NaOH 1 M setelahnya karena Ph yang mula-mula mencapai set point mengalami peningkatan Ph sehingga bahwa pompa A mengalami peningkatan hingga sistem mencapai Ph 7 atau set point dan setelah mencapai konstan, ditambahkan gangguan H2O 8L, kemudian Ph menurun, dengan menurunnya Ph maka sistem akan meningkatkan daya pompa A sehingga pompa B dapat menetralisir dan mencapai laju konstan sebesar 40%.
Ketika laju umpan meningkat, kurva akan mengalami overshoot karena NaOH yang mengalir dari pompa B meningkat, sehingga pH juga meningkat, dan sistem secara otomatis akan mengurangi kecepatan pompa A. Sedangkan ketika kecepatan pompa B berkurang. , kurva tersebut akan mengalami defisit karena aliran pompa B berkurang, sehingga pH larutan juga turun, dan sistem secara otomatis akan meningkatkan kecepatan pompa B. Pada percobaan ini nilai pH yang diperoleh tidak sesuai dengan set point karena tidak digunakan pengaduk.
Berdasarkan data yang diperoleh terlihat bahwa pita proporsional mempengaruhi waktu respon pengontrol pH sehingga waktu proses juga terpengaruh. Artinya semakin besar nilai bandwidth proporsional maka semakin besar waktu respon yang dibutuhkan sistem untuk merespon error yang terjadi, sehingga set point tercapai dalam waktu yang relatif lama. Percobaan ini dilakukan untuk menentukan nilai P, I dan D yang terbaik agar dapat mencapai set point dengan baik.
Hal pertama yang perlu Anda lakukan adalah menentukan nilai Y pada grafik dengan mengambil titik tinggi dan rendah suatu gelombang. Dalam hal ini pH yang digunakan adalah 7,5 dan 5,3. Untuk mencari selang waktu antara titik tertinggi dan terendah diambil pada sumbu x yaitu selang waktu 11 dan 10. Hal ini menunjukkan bahwa dengan melakukan optimasi PID yang tepat maka set point dapat dicapai lebih cepat dengan titik kritis yang penting. dalam jangka waktu yang cukup singkat.
Berdasarkan kurva yang diperoleh, tidak terbaca surplus maupun defisit dengan kecepatan pompa A rata-rata 75%.
KESIMPULAN
DAFTAR PUSTAKA
